泊车方法、装置、电子设备、存储介质和自动驾驶汽车制造方法及图纸

本公开提供了一种泊车方法、装置、电子设备、存储介质和自动驾驶汽车，涉及人工智能领域，尤其涉及智能交通领域。具体实现方案为：获取待泊入车位的环境信息、泊入车辆中下车用户的车内位置，并确定预测停车信息；根据环境信息、车内位置和预测停车信息，确定下车用户的泊后下车空间；在根据泊后下车空间确定下车用户满足无法下车条件的情况下，提示用户下车，并根据提示后的泊入车辆中下车用户的车内位置，控制车辆驶入待泊入车位。本公开实施例可以实现车上用户准确安全下车，同时，可以减少车门与障碍物的碰撞，提高车辆安全。提高车辆安全。提高车辆安全。

【技术实现步骤摘要】
泊车方法、装置、电子设备、存储介质和自动驾驶汽车


[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及智能交通技术，具体可用于智慧城市和智能交通场景下，具体涉及一种泊车方法、装置、电子设备、存储介质和自动驾驶汽车。

技术介绍

[0002]行车安全一直是汽车行业关注的热点问题，随着智能驾驶技术不断进步，越来越多的主动安全技术被应用到汽车上，如自动泊车系统。
[0003]自动泊车通过识别空停车位，规划停车路线，控制车辆自动泊入停车位中。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种用于泊车的方法、装置、电子设备、存储介质和自动驾驶汽车。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种泊车方法，包括：
[0006]获取待泊入车位的环境信息、泊入车辆中下车用户的车内位置，并确定预测停车信息；
[0007]根据环境信息、车内位置和预测停车信息，确定下车用户的泊后下车空间；
[0008]在根据泊后下车空间确定下车用户满足无法下车条件的情况下，提示用户下车，并根据提示后的泊入车辆中下车用户的车内位置，控制车辆驶入待泊入车位。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种泊车装置，包括：
[0010]停车信息预测模块，用于获取待泊入车位的环境信息、泊入车辆中下车用户的车内位置，并确定预测停车信息；
[0011]下车空间确定模块，用于根据环境信息、车内位置和预测停车信息，确定下车用户的泊后下车空间；
[0012]泊车控制模块，用于在根据泊后下车空间确定下车用户满足无法下车条件的情况下，提示用户下车，并根据提示后的泊入车辆中下车用户的车内位置，控制车辆驶入待泊入车位。
[0013]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开任一项实施例的方法。
[0017]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行根据本公开任一项实施例的方法。
[0018]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括：
[0019]计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开任一项实施例的方法。
[0020]根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶汽车包括：本公开任一项实施例的
电子设备。
[0021]本公开实施例可以实现车上用户准确安全下车，同时，可以减少车门与障碍物的碰撞，提高车辆安全。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0023]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0024]图1是根据本公开实施例提供的一种泊车方法的示意图；
[0025]图2是根据本公开实施例提供的又一种泊车方法的示意图；
[0026]图3是根据本公开实施例提供的另一种检测可移动障碍物示意图；
[0027]图4是根据本公开实施例提供的又一种泊车方法的示意图；
[0028]图5是根据本公开实施例提供的又一种泊车方法的示意图；
[0029]图6是根据本公开实施例提供的一种泊车装置的示意图；
[0030]图7是用来实现本公开实施例的泊车方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0031]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0032]图1是本公开实施例提供的一种泊车方法的示意图，本实施例可适用于自动泊车的情况，该方法可以由泊车装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件来实现，一般可集成在具备处理功能的电子设备中，例如，车载终端设备，具体可以配置于自动驾驶汽车中。如图1所示，该方法具体包括：
[0033]S101，获取待泊入车位的环境信息、泊入车辆中下车用户的车内位置，并确定预测停车信息。
[0034]待泊入车位指无车停泊的车位，示例性的，待泊入车位可以是停车场中的停车位，马路边预留的停车位或可以停车的空旷位置等。环境信息用于确定待泊入车位的车位空间，环境信息确定车辆泊入到待泊入车位的路径规划操作，示例性的，环境信息可以是待泊入车位以及相邻车位的空间或待泊入车位中或周围障碍物的分布情况等。环境信息可以通过泊入车辆上的摄像头和雷达采集。泊入车辆中下车用户的车内位置指泊入车辆中用户在车内的乘坐位置。其中，该用户可以是指定的下车用户，也可以是车内的全部用户。示例性的，车内位置可以包括下述至少一项：主驾驶位置、副驾驶位置和后排位置等。预测停车信息可以是指预测的泊入车辆自动泊入该待泊入车位中的状态，状态具体可以包括泊入车辆停泊时的位置和姿态等。
[0035]可以根据待泊入车位的环境信息，确定该待泊入车位的预测泊入路线，预测泊入路线的数量为至少一个，不同预测泊入路线对应不同的预测停车信息。由于下车用户的车内位置不同，在泊入车辆停泊时需要预留的下车空间的空间尺寸不同，从而对应不同的预
测停车信息，也即根据下车用户的车内位置，可以从预测停车信息中筛选对应的预测停车信息。
[0036]S102，根据环境信息、车内位置和预测停车信息，确定下车用户的泊后下车空间。
[0037]泊后下车空间是指在泊入车辆泊入待泊入车位并停泊的情况下，下车用户打开车门从车内位置离开车辆所需的空间。根据环境信息，可以确定待泊入车位的车位空间。根据预测停车信息，可以在待泊入车位的车位空间中，确定泊入车辆占用的空间，并根据车内位置，确定下车用户的下车侧，从而根据车位空间和泊入车辆占用的空间，确定下车用户的泊后下车空间。
[0038]S103，在根据泊后下车空间确定下车用户满足无法下车条件的情况下，提示用户下车，并根据提示后的泊入车辆中下车用户的车内位置，控制车辆驶入待泊入车位。
[0039]无法下车条件用于判断泊后下车空间是否足以使下车用户从车内位置移动到车外。示例性的，无法下车条件可以是指下车空间小于等于下车空间阈值。示例性的，下车空间阈值可以是车门与车身形成的扇形弧长或扇形两个圆弧端点连线形成的直线长度等。
[0040]可以通过任意一种媒体方式提示用户下车，例如，通过语音、屏幕字体高亮、图像或视频等方式提示用户下车。以泊入车辆为中心，在泊后下车空间位于该泊入车辆的左侧，且满足无法下车条件的情况下，提示驾驶位用户下车；在泊后下车空间位于该泊入车辆的右侧，且满足无法下车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车方法，包括：获取待泊入车位的环境信息、泊入车辆中下车用户的车内位置，并确定预测停车信息；根据所述环境信息、所述车内位置和所述预测停车信息，确定所述下车用户的泊后下车空间；在根据所述泊后下车空间确定所述下车用户满足无法下车条件的情况下，提示用户下车，并根据提示后的所述泊入车辆中下车用户的车内位置，控制车辆驶入所述待泊入车位。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定预测停车信息，包括：根据所述待泊入车位的环境信息和所述泊入车辆中下车用户的车内位置，确定对应的预测泊入路线；根据所述预测泊入路线，确定所述泊入车辆的停车姿态和停车位置，并确定为预测停车信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述待泊入车位的环境信息和所述泊入车辆中下车用户的车内位置，确定对应的预测泊入路线，包括：根据所述泊入车辆中下车用户的车内位置，确定所述泊入车辆的车体偏向类型；根据所述泊入车辆的车体偏向类型和所述待泊入车位的环境信息，规划对应的预测泊入路线。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述待泊入车位的环境信息中检测可移动障碍物；在检测到可移动障碍物的情况下，提示用户移动所述可移动障碍物；检测所述可移动障碍物的移动空间，并更新所述待泊入车位的环境信息。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述环境信息、所述车内位置和所述预测停车信息，确定所述下车用户的泊后下车空间，包括：根据所述环境信息，确定所述待泊入车位的车位空间；根据所述预测停车信息、所述车内位置和所述泊入车辆的车辆属性，在所述车位空间中确定所述下车用户的泊后下车空间。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述泊后下车空间确定所述下车用户满足无法下车条件，包括：根据所述泊后下车空间，确定下车距离；比较所述下车距离与预设距离阈值，并根据比较结果，检测所述下车用户是否满足无法下车条件；在所述下车距离小于所述距离阈值的情况下，确定所述下车用户满足无法下车条件。7.根据权利要求6所述的方法，还包括：获取所述下车用户的身体信息；根据所述身体信息更新所述距离阈值。8.一种泊车装置，包括：停车信息预测模块，用于获取待泊入车位的环境信息、泊入车辆中下车用户的车内位置，并确定预测停车信息；下车空间确定模块，用于根据所述环境信息、所述车内位置和所述预测停车信息，确定所述下车用户的泊后下车空间；
泊车控制模块，用于在根据所述泊后下车空间确定所述下车用户满足无法下车条件的情况下，提示用户下车，并根据提示后的所述泊入车辆中下车用户的车内位置，控制车辆驶入所述待泊入车位。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，其中，所述停车信息预测模块，包括：泊入...

【专利技术属性】
技术研发人员：褚长森，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：