一种基于PCAN-USB及ADAS控制器的实车场景回注系统及方法技术方案

本发明专利技术提出一种基于PCAN

【技术实现步骤摘要】
一种基于PCAN
‑
USB及ADAS控制器的实车场景回注系统及方法


[0001]本专利技术属于汽车智能驾驶领域，具体涉及实车原始CAN数据，通过PCAN
‑
USB在ADAS控制器上的回注系统及方法。

技术介绍

[0002]中国专利文献CN201911282763.9公开了一种ADAS路径规划功能实验室测试系统及方法，该测试系统包括：HIL系统和导航信号模拟器，HIL系统根据智能车辆的行驶路径信息，得到智能车辆对应的仿真车辆的道路环境以及行驶路径，并仿真得到仿真车辆的实时经纬度坐标，通过导航信号模拟器实现对仿真车辆的导航信号的模拟，进而对实现被测ADAS控制器的定位模拟。该系统可以提供精确、可信且可重复的信号和干扰效应，无需人员驾驶车辆，因此，路径规划功能测试的风险低，测试环境具备重复性，可以作为ADAS控制器开发验证阶段可靠且统一的测试手段，且不会对被测ADAS控制器的工作性能造成影响，并提高测试效率。但是该技术还存在一些问题，其是通过主要依据仿真数据，对于实车场景进行还原；且验证的方面集中在路径规划，并未将路径规划前的道路环境变化考虑其中，某种程度上显得比较单一。
[0003]中国专利文献CN201911417722.6公开了一种场景模拟系统及方法，场景模拟系统包括，云机平台接收场景模拟请求，并基于所述场景模拟请求生成模拟信号；PCAN接收来自所述云机平台的模拟信号，生成实车模拟信号并发送给车机以由所述车机实现场景模拟。该技术存在的问题是：模拟信号及模拟场景均为仿真，脱离了现实，较为理想化；且该系统仅模拟了实车的场景，并未模拟后续驾驶的认知、规划等，较为片面，应用场景较少。

技术实现思路

[0004]本专利技术提出一种基于PCAN
‑
USB及ADAS控制器的实车场景回注系统及方法，主要解决现有技术存在的实车路试耗时长、效率低、成本高及算法验证效率低的问题。
[0005]本专利技术的技术方案如下：
[0006]一种基于PCAN
‑
USB及ADAS控制器的实车场景回注方法，其包含如下步骤：
[0007]步骤1，模拟真实报文，将CAN报文数据发送至ADAS域控制器。
[0008]步骤2，实时接收ADAS域控制器发送的中间变量，并将变量分类别存储。
[0009]步骤3，依据中间变量的变化趋势，对算法模块进行验证或评估。
[0010]进一步，所述步骤1包括：
[0011]步骤1.1:将BLF数据作为输入源传入工控机中的软件，所述BLF数据存储了原始CAN线路上的所有数据。
[0012]步骤2.2:解析BLF数据，将其对应的各路CAN上数据整合，并记录其发送时间戳。
[0013]步骤3.3:将解析出的CAN数据重新格式转换为ADAS控制器接收的报文格式，并按照原始数据发送时间戳间隔发送，进而灌入域控制器，实现真实路况场景的还原。
[0014]本专利技术还提出一种基于PCAN
‑
USB及ADAS控制器的实车场景回注系统，所述系统包
括：
[0015]工控机，用于运行ADAS控制器的监听程序和数据存储及后处理程序。
[0016]PCAN
‑
USB，用于将原始CAN数据回注进域控制器，模拟ADAS控制真实接收数据的形式。
[0017]ADAS域控制器，用于运行智能驾驶功能程序，并将记录的中间变量以UDP的形式往外发送。
[0018]车载以太网转换器，连接工控机与ADAS域控制器，实现通信，使得监听程序可以接收到控制器发出的中间变量。
[0019]本专利技术相较于现有技术，优点如下：
[0020]1、本专利技术通过将实车数据作为数据源，通过采集实车路试CAN数据，建立实车场景数据库，利用PCAN将数据回注进ADAS域控制器，百分百还原ADAS控制器获取的真实的CAN数据，进而达到实车场景的还原，使得场景的复现更具真实性，更可信。
[0021]2、本专利技术通过监控控制器输出的中间变量，进而可以验证算法模块的稳定性，实现了大量实车数据的复用，大大地提高了算法验证效率及节约了路试成本。
[0022]3、本专利技术可以提供可信的算法模块验证结果，因此实车路试的风险减低、成本低，且极具推广性，可以作为一种快速算法验证的测试手段。
[0023]4、本专利技术ADAS中的软件程序与实车版本保持一致，将道路环境变化等噪声因素均考虑在内，使得回注结果与实车结果基本一致，能够对算法模块进行更精确、更可信的验证。
[0024]5、本专利技术中使用了PCAN
‑
USB硬件，与较多方案中使用Canoe设备，或者是传统的通过PCAN这条CAN线通信不同，我们直接通过PCAN
‑
USB将CAN报文与ADAS控制器通信，大大降低了硬件成本。
[0025]总体上，本专利技术基于PCAN
‑
USB及ADAS控制器，实现了对实车场景的百分百还原，提供一种可以批量回注实车场景，快速验证算法模型的方法，弥补了智能驾驶场景难复现的空白。
附图说明
[0026]图1基于PCAN
‑
USB及ADAS域控制器的回注系统架构图；
[0027]图2实车数据回注流程图；
[0028]图3ADAS域控制器通信流程图；
[0029]图4算法模块验证评估逻辑图；
具体实施方式
[0030]以下结合附图进一步说明本专利技术。
[0031]如图1所示，本实施例为基于PCAN
‑
USB及ADAS域控制器的实车场景回注系统的架构，其包括：
[0032]工控机，是系统的核心硬件，采用windows系统，用于运行ADAS控制器的监听程序和数据存储及后处理程序。
[0033]PCAN
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USB，用于将原始CAN数据回注进控制器，模拟ADAS控制真实接收数据的形
式。
[0034]ADAS域控制器，用于运行智能驾驶功能程序，并将记录的中间变量以UDP的形式往外发送。
[0035]车载以太网转换器，连接工控机与ADAS域控制器，实现通信，使得监听程序可以接收到控制器发出的中间变量。
[0036]在进一步的实施例中，是基于PCAN
‑
USB及ADAS控制器的实车场景回注方法，主要包含三个步骤：
[0037]步骤1，模拟真实报文，将CAN报文数据发送至ADAS域控制器；
[0038]步骤2，实时接收ADAS域控制器发送的中间变量，并将变量分类别存储；
[0039]步骤3，依据中间变量的变化趋势，对算法模块进行验证或评估。
[0040]下面将结合图2、图3和图4对于以上三个步骤进行详细说明：
[0041]步骤1，模拟真实报文，将CAN报文数据发送至ADAS域控制器，如图2所示：
[0042]步骤1.1:BLF数据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于PCAN
‑
USB及ADAS控制器的实车场景回注方法，其特征在于，包含如下步骤：步骤1，模拟真实报文，将CAN报文数据发送至ADAS域控制器；步骤2，实时接收ADAS域控制器发送的中间变量，并将变量分类别存储；步骤3，依据中间变量的变化趋势，对算法模块进行验证或评估。2.根据权利要求1所述的实车场景回注方法，其特征在于，所述步骤1包括：步骤1.1:将BLF数据作为输入源传入工控机中的软件，所述BLF数据存储了原始CAN线路上的所有数据； 步骤2.2: 解析BLF数据，将其对应的各路CAN上数据整合，并记录其发送时间戳；步骤3.3:将解析出的CAN数据重新格式转换为ADAS控制器接收的报文格式，并按照原始数据发送时间戳间隔发送，进而灌入域控制器，实现真实路况场景的还原。3.根据权利要求1所述的实车场景回注方法，其特征在于，所述步骤2具体是：建立ADAS域控制器与工控机之间的通信，实时监控域控制器发出的中间变量信号，对变量信号进行筛选和分类，将车道线、目标和认知信号变量打上标签，分别存储进本地对应的数据库中进行管理，作为软件版本的验证数据。4.根据权利要求1所述的实车场景回注方法，其特征在于，所述步骤3具体是：当需要验证或评估算法模块时，以之前存储的各类别数据作为输入源，在编写好的验证规则或评估规则下进行数据后处理，进而得到验证或评估报告，实现对当前算法模块的,精确的验证或评估。5.根据权利要求1所述的实车场景回注方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：丛伟伦，王宽，任凡，李涛，邓皓匀，杨钊，陈剑斌，熊新立，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：