工业机械臂制造技术

本发明专利技术涉及机械手技术领域。公开了工业机械臂，包括机座和两个夹持块，机座上设有箱体，且箱体的底部设有开口，开口上横向滑动连接有两个滑块；滑块内设有腔室，且滑块侧壁上设有与腔室相通的侧孔；腔室内转动连接有转轴，夹持块套接在转轴上，且夹持块的自由端与侧孔滑动配合；还包括用于带动滑块滑动的驱动机构和用于带动转轴转动的调节机构。本方案主要解决了目前机械臂对表面平整的物件夹持效果不佳的问题。的问题。的问题。

【技术实现步骤摘要】
工业机械臂


[0001]本专利技术涉及机械手


技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统；因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。
[0003]目前，用于工业上的机械臂主要是用于夹持物件，具体是，机械臂的自由端会延伸出弯曲的夹持块，通过至少两个夹持块与物件的抵紧实现对物品的夹紧；实际操作过程中，夹持块与物件的接触面为点接触，针对表面凹凸不平的物件使用夹持块对物件夹持效果较好，但针对表面平整的物件使用夹持块夹持时容易打滑，导致物件掉落损坏。

技术实现思路

[0004]本专利技术意在提供一种工业机械臂，以解决目前机械臂对表面平整的物件夹持效果不佳的问题。
[0005]为了达到上述目的，本专利技术的基础方案如下：工业机械臂，包括机座和两个夹持块，所述机座上设有箱体，且箱体的底部设有开口，开口上横向滑动连接有两个滑块；所述滑块内设有腔室，且滑块侧壁上设有与腔室相通的侧孔；所述腔室内转动连接有转轴，所述夹持块套接在转轴上，且夹持块的自由端与侧孔滑动配合；还包括用于带动滑块滑动的驱动机构和用于带动转轴转动的调节机构。
[0006]基础方案的优点：
[0007]1、本方案针对表面凹凸不平的物件；通过驱动机构带动两个滑块相向运动，使得两个夹持块相向运动，通过夹持块与物件表面的相抵实现对物件的夹持，再将物件转移至目的地。
[0008]2、本方案针对表面平整的物件；通过调节机构带动转轴转动，转轴带动夹持块在侧孔内转动，使得夹持块的自由端转动至滑块的正下方，即让夹持块的自由端转过滑块与物件的接触面，使得滑块与物件表面接触时夹持块的自由端不与物件表面接触；再利用驱动机构带动两个滑块相向运动，通过滑块与物件表面的相抵实现对物件的夹持，再将物件转移至目的地；相较于现有技术，本方案通过滑块代替夹持块与物件表面的接触，增到了与物件的接触面积，进而加强对物件的夹持效果，也提高了物件夹持的稳定性，有效避免物件因掉落而造成的损坏。
[0009]进一步，所述驱动机构包括固接在箱体内中部的第一电机和转动连接在箱体内两侧的圆轴，所述第一电机的输出轴上设有主动锥齿轮，所述圆轴的自由端固接有螺纹杆，且螺纹杆的自由端固接有与主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮，所述螺纹杆上螺纹连接有螺母座，且螺母座与滑块固接。
[0010]通过上述设置，第一电机的输出轴带动主动锥齿轮转动，通过主动锥齿轮与从动锥齿轮的啮合带动螺纹杆和圆轴转动，螺母座在滑块的限制作用下沿水平方向移动，使得
两个螺母座通过滑块带动夹持块相向运动，让夹持块与物件的表面相抵。
[0011]进一步，所述调节机构包括固接在腔室内的第二电机和与第二电机的输出轴固接的联动轴，所述联动轴与转轴之间套接有皮带。
[0012]通过上述设置，第二电机的输出轴带动联动轴转动，联动轴通过皮带带动转轴转动，转轴带动夹持块转动，使得夹持块向下转动。
[0013]进一步，所述侧孔的内壁上设有竖向槽，且竖向槽内滑动连接有与夹持块相抵的竖向块，竖向块与竖向槽之间设有第一弹簧，竖向块上等距设有若干第一横向孔；所述滑块上等距设有若干与竖向槽、腔室相通的第二横向孔，且第二横向孔与第一横向孔相错设置；所述腔室的内壁上连通有覆盖若干第二横向孔的罩体；还包括对罩体产生负压的负压机构。
[0014]通过上述设置，联动轴通过皮带带动转轴转动，转轴带动夹持块转动，使得夹持块向下转动；夹持块向下转动后，夹持块对竖向块的阻挡作用消失，使得竖向块在第一弹簧的作用下向下移动，且让第一横向孔与第二横向孔相通；利用负压机构对罩体产生负压，再通过第一横向孔和第二横向孔让滑块与物件的表面吸在一起，有效加强了对物件的夹持效果，提高了对物件夹持稳定性。
[0015]此外，初始状态时，第二横向孔与第一横向孔相错设置，能够避免灰尘进入腔室内。
[0016]进一步，所述负压机构包括固接在腔室内的活塞筒和与齿轮啮合的第一齿条，所述活塞筒与罩体连通，且活塞筒内滑动连接有活塞块；所述第一齿条在腔室的内壁上滑动，且第一齿条的侧壁上设有侧块，活塞块远离活塞筒的一端位于侧块的运动轨迹上。
[0017]通过上述设置，联动轴通过皮带带动转轴转动，转轴带动夹持块转动，使得夹持块向下转动；并且，联动轴还会带动齿轮转动，由于齿轮与第一齿条啮合，使得第一齿条向下移动；第一齿条挤压活塞块向下移动，使得活塞筒内产生负压，通过罩体、第一横向孔和第二横向孔让滑块与物件的表面吸在一起。
[0018]进一步，所述腔室的内壁上横向设有与竖向槽相通的止动槽，且止动槽内滑动连接有与竖向块相抵的第一楔块，第一楔块与腔室的内壁之间设有第二弹簧；所述竖向块的侧壁上设有用于与止动槽相通的辅助槽；所述侧块的自由端设有第二楔块，且第一楔块位于第二楔块的运动轨迹上。
[0019]通过上述设置，联动轴转动期间，转轴带动夹持块转动，夹持块对竖向块的阻挡作用消失，使得竖向块在第一弹簧的作用下向下移动，让第一横向孔与第二横向孔相通，以及辅助槽与止动槽相通；联动轴继续转动，第一齿条通过侧块带动第二楔块挤压第一楔块伸入辅助槽内，第二弹簧压缩，以此实现对竖向块的止动，进而避免竖向块在第一弹簧的作用下竖向往复运动，即保证了第一横向孔和第二横向孔始终相通，且第一横向孔与第二横向孔完全重合，进而保证了最佳的负压效果，即加强了对物件的夹紧效果。
[0020]进一步，所述侧孔的内壁上设有第一磁铁，所述夹持块上设有与第一磁铁的相吸的第二磁铁。
[0021]通过上述设置，在对表面凹凸不平的物件夹持时，通过第一磁铁与第二磁铁相抵，能够对物件起到限位作用，进而提高两个夹持块对物件夹持的稳定性。
[0022]进一步，所述滑块上滑动连接有与齿轮啮合的第二齿条，且第二齿条与第一齿条
的运动方向相反，第二齿条的侧壁上设有限位槽；所述夹持块的侧壁上设有用于与限位槽卡接的弧形块。
[0023]通过上述设置，联动轴带动齿轮转动，由于齿轮与第一齿条、第二齿条啮合，且第一齿条与第二齿条的运动方向相反，因此，第一齿条向下移动，第二齿条向上移动。
[0024]联动轴继续转动，使得转轴带动夹持块继续转动，让夹持块带动弧形块与限位槽卡接；因此，通过弧形块能够对夹持块起到支撑作用，提高结构的稳定性。
附图说明
[0025]图1为本专利技术实施例工业机械臂主视方向的剖视图；
[0026]图2为图1中右边滑块主视方向的局部剖视图。
具体实施方式
[0027]下面通过具体实施方式进一步详细说明：
[0028]说明书附图中的附图标记包括：机座1、夹持块2、箱体3、开口4、滑块5、腔室6、侧孔7、第一电机8、主动锥齿轮9、圆轴10、螺纹杆11、从动锥齿轮12、螺母座13、联动轴14、皮带15、竖向块16、第一弹簧17、第一横向孔18、第二横向孔19、罩体20、活塞筒21、第一齿条22、活塞块23、侧块24、第一楔块25、第二弹簧26、辅助槽27本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.工业机械臂，包括机座和两个夹持块，其特征在于：所述机座上设有箱体，且箱体的底部设有开口，开口上横向滑动连接有两个滑块；所述滑块内设有腔室，且滑块侧壁上设有与腔室相通的侧孔；所述腔室内转动连接有转轴，所述夹持块套接在转轴上，且夹持块的自由端与侧孔滑动配合；还包括用于带动滑块滑动的驱动机构和用于带动转轴转动的调节机构。2.根据权利要求1所述的工业机械臂，其特征在于：所述驱动机构包括固接在箱体内中部的第一电机和转动连接在箱体内两侧的圆轴，所述第一电机的输出轴上设有主动锥齿轮，所述圆轴的自由端固接有螺纹杆，且螺纹杆的自由端固接有与主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮，所述螺纹杆上螺纹连接有螺母座，且螺母座与滑块固接。3.根据权利要求2所述的工业机械臂，其特征在于：所述调节机构包括固接在腔室内的第二电机和与第二电机的输出轴固接的联动轴，所述联动轴与转轴之间套接有皮带。4.根据权利要求3所述的工业机械臂，其特征在于：所述侧孔的内壁上设有竖向槽，且竖向槽内滑动连接有与夹持块相抵的竖向块，竖向块与竖向槽之间设有第一弹簧，竖向块上等距设有若干第一横向孔；所述滑块上等距设有若干与竖向槽、腔室相通的第二横向孔，且...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹冰倩，刘菲，
申请(专利权)人：重庆电子工程职业学院，
类型：发明
国别省市：