一种自动化抓取卸料机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种自动化抓取卸料机器人，属于机器人技术领域。包括：机架；至少两组移动模块，设于所述机架上；所述移动模块包括横向移动机构和竖向移动机构；数量与所述移动模块相一致的加持机构，设于所述竖向移动机构上；所述加持机构包括第一机械爪和第二机械爪。本发明专利技术中，工件的重心处在第一机械爪和第二机械爪之间，工件移动更稳定；第一和第二机械爪在水平移动时，在移动方向上，工件与空气阻力接触的面积变小，因此需要克服的空气阻力变小，更加容易移动，提高了移动效率以及整体卸料效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动化抓取卸料机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种自动化抓取卸料机器人。

技术介绍

[0002]一些圆柱形或类圆柱形工件，一般工件长度大于直径。在现有技术，一般直接采用机械爪直接抓取移动卸料，工件的长度方向处于竖直状态，也就意味着沿着移动的方向运动，工件首先与空气接触面大，此时工件遇到的空气阻力是最大的，空气阻力大无疑在一定程度阻碍了工件的移动，降低了效率。
[0003]为此，需要减少空气阻力对工件的影响。

技术实现思路

[0004]专利技术目的：为了解决上述问题，本专利技术提供了一种自动化抓取卸料机器人。
[0005]技术方案：一种自动化抓取卸料机器人，包括：机架；至少两组移动模块，设于所述机架上；所述移动模块包括横向移动机构和竖向移动机构；数量与所述移动模块相一致的加持机构，设于所述竖向移动机构上；所述加持机构包括第一机械爪和第二机械爪；工作时，所述第一机械爪夹持工件实现工件在预定角度上的转动，并将工件转移到第一目标位置；所述第二机械爪根据工件在转移过程中的摆放需求，于指定位置处夹紧。
[0006]在进一步的实施例中，所述第一机械爪与第二机械爪的结构相同；其中，所述第一机械爪包括：固定座，设置在所述竖向移动机构上；转动件，一端与所述固定座传动连接；安装座，所述安装座的上端与所述转动件另一端固定连接；至少两组夹手，相对安装在所述安装座底端的两侧；所述夹手包括平行设在所述底端一侧的两个夹指。
[0007]通过采用上述技术方案，机械爪可进行周向的转动，具有一定的活动自由度，机械爪在夹持工件后带动工件转动，使得工件的长度方向处于水平状态，使得工件的重心在空间上更换位置，工件重心在第一机械爪和第二机械爪之间，减少移动时的阻力，增加夹持的稳定性和提高抓取卸料效率。
[0008]在进一步的实施例中，还包括：第一位置传感器，设于所述安装座底端两侧，且位于两个平行的夹指之间；所述第一位置传感器被设置为检测相邻安装座之间的距离。
[0009]通过采用上述技术方案，第二机械爪被控制根据X进行横向移动，能精准地控制第二机械爪的位置移动，从而第二机械爪对工件进行精准夹持，提高自动化精准度，提高效率。
[0010]在进一步的实施例中，还包括：第二位置传感器，设于每个所述夹指上；所述第二位置传感器被设置为检测安装座当前的所在的高度H。
[0011]通过采用上述技术方案，第二机械爪被控制依据H进行竖向精准移动，提高了整体的效率。
[0012]在进一步的实施例中，所述横向移动机构，包括：设于所述机架上表面且相互平行的第一滑条和第一齿条，设于所述机架一侧面上的第二滑条；具有横向部和纵向部且所述
横向部下表面与所述第一滑条过盈配合以及所述纵向部内表面与所述第二滑条过盈配合的安装板，设在所述横向部上表面的第一驱动单元，以及与所述第一驱动单元连接且与所述第一齿条啮合的第一齿轮。
[0013]通过采用上述技术方案，实现齿轮传动，并且安装板通过横向部的第一滑条和纵向部的第二条滑条进行滑动，从两个方向分别分担了安装板的重力，提高了安装板滑动的稳定性。
[0014]在进一步的实施例中，所述竖向移动机构，包括竖向件，平行设于所述竖向件一侧面且与所述纵向部外表面过盈配合的两组第三滑条，设于所述横向部上表面的第二驱动单元，与所述第二驱动单元连接的第二齿轮，以及与所述第二齿轮啮合且设于所述竖向件另一侧面的第二齿条。
[0015]通过采用上述技术方案，实现齿轮传动，并且竖向件的两组第三滑条不仅分担了竖向件的重力，还减少了由齿轮传动带来的不稳定性。
[0016]有益效果：第一机械爪在夹持工件后转动90度，第二机械爪对工件的另一端进行夹持，使得工件的重心处在第一机械爪和第二机械爪之间，工件移动更稳定；由于圆柱形或类圆柱型工件直径小于长度，第一和第二机械爪在水平移动时，在移动方向上工件与空气阻力接触的面积变小，因此需要克服的空气阻力变小，更加容易移动，提高了移动效率以及整体卸料效率。
附图说明
[0017]图1是本专利技术的结构示意图。
[0018]图2是机械爪的结构示意图。
[0019]图3是另一实施例中机械爪的局部结构示意图。
[0020]图4是移动模块的局部结构示意图。
[0021]图5是移动模块的局部结构示意图。
[0022]图6是移动模块的局部结构示意图。
[0023]图1至图6中各标注为：机架1、加持机构2、固定座3、转动件4、安装座5、夹指6、第一位置传感器7、第二位置传感器8、第一滑条9、第一齿条10、第二滑条11、安装板12、第一驱动单元13、第一齿轮14、竖向件15、第三滑条16、第二驱动单元17、第二齿轮18、第二齿条19。
具体实施方式
[0024]为了解决现有技术中存在的问题，申请人对现有各种方案进行了深入地分析，具体如下：对圆柱形或类圆柱形工件进行卸料时，工件本身自身的形状问题，长度一般大于直径。在现有技术，一般使用机械爪的夹取范围基本上能夹取工件直径大小的范围，不会与工件长度相同，所以夹取时夹取工件的一端，当机械爪处于竖直方向上时，工件被夹取时也处于竖直状态，此时工件的长度方向与移动方向垂直。
[0025]在进行抓取移动时，工件先与空气接触面大，所要克服的阻力也大，这无疑在移动程度上影响了工件的移动，降低了效率。所以降低工件与空气的接触面积。
[0026]为此申请人提出了以下解决方案，如图1至6所示：提供了一种自动化抓取卸料机
器人，包括：机架1、移动模块和加持机构2。至少两组移动模块，安装在机架1上，移动模块包括横向移动机构和竖向移动机构。加持机构2的数量与移动模块的数量一致，加持机构2设在竖向移动机构上。加持机构2包括第一机械爪和第二机械爪，在工作时，第一机械爪根据工件情况转动预定的角度，使得工件的长度方向与水平方向平行，或者呈一定的角度，第一机械爪从起始位置转动至目标位置，第二机械爪根据第一机械爪的目标位置进行相应转动，使得工件的重心处于第一机械爪与第二机械爪中心位置，或者说第二机械爪根据工件在转移过程中的摆放需求，于指定位置处夹紧。在现有技术中一般通过一个机械爪对工件进行夹持，此情况下工件与机械爪形成了悬臂梁结构，移动过程中不稳定，而在本实施例中工件被夹持在两个加持机构2内，工件与加持机构2形成的移动状态更加稳定。第一机械爪在夹持工件后，转动90度，由于此类工件直径小于长度，旋转90度后，第一机械爪只夹持工件的一端，移动时容易不稳定，所以需要第二机械爪对工件另一端进行夹持，工件转动90度后，第一和第二机械爪在水平移动时，在移动方向上，与空气阻力接触的面积变小，因此需要克服的空气阻力变小，更加容易移动，提高了移动效率。
[0027]在进一步的实施例中，加持机构2包括固定座3、转动件4、安装座5和两组夹指6对。固定座3用于安装在竖向移动机构上，竖向移动机构在移动时能够带动固定座3一起移动，传动件一端与固定座3传动连接，另一端与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动化抓取卸料机器人，其特征在于，包括：机架；至少两组移动模块，设于所述机架上；所述移动模块包括横向移动机构和竖向移动机构；数量与所述移动模块相一致的加持机构，设于所述竖向移动机构上；所述加持机构包括第一机械爪和第二机械爪；工作时，所述第一机械爪夹持工件实现工件在预定角度上的转动，并将工件转移到第一目标位置；所述第二机械爪根据工件在转移过程中的摆放需求，于指定位置处夹紧。2.根据权利要求1所述的一种自动化抓取卸料机器人，其特征在于：所述第一机械爪与第二机械爪的结构相同；其中，所述第一机械爪包括：固定座，设置在所述竖向移动机构上；转动件，一端与所述固定座传动连接；安装座，所述安装座的上端与所述转动件另一端固定连接；至少两组夹手，相对安装在所述安装座底端的两侧；所述夹手包括平行设在所述底端一侧的两个夹指。3.根据权利要求2所述的一种自动化抓取卸料机器人，其特征在于：还包括：第一位置传感器，设于所述安装座底端两侧，且位于两个平行的夹指之间；所述第一位置传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：石林，于宝，沈东阳，
申请(专利权)人：南京昱晟机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：