移动机器人的控制方法、装置、移动机器人及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种移动机器人的控制方法、装置、移动机器人及存储介质，涉及人工智能技术领域。该方法包括：在移动机器人处于设置有指示灯的路口的入口的情况下，获取所述指示灯的状态信息，所述状态信息包括指示灯颜色和时长指示信息，所述时长指示信息用于指示所述指示灯在当前状态下的剩余持续时长；根据所述状态信息，确定第一目标位置，所述第一目标位置是与路口路人的碰撞概率小于概率阈值的位置，所述路口路人是进入所述入口的路人；将所述第一目标位置作为所述移动机器人在所述路口的出发位置。通过本申请提供的移动机器人的控制方法，可以在路口场景下较好地控制移动机器人，避免移动机器人与需要通过路口的路口路人发生路权冲突。发生路权冲突。发生路权冲突。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人的控制方法、装置、移动机器人及存储介质


[0001]本申请属于人工智能
，尤其涉及一种移动机器人的控制方法、装置、移动机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的快速发展，移动机器人作为一个重要的应用产品，得到越来越多的关注，并且应用在越来越多的场景中，执行不同的任务。比如，在进行物品配送时，通过移动机器人来替代人力进行物品的配送。
[0003]然而，移动机器人在执行任务时，经常会遇见移动机器人经过设有指示灯的路口的场景，在该种情况下，如何控制移动机器人成为研究的热点。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种移动机器人的控制方法、装置、移动机器人及存储介质，可以解决在路口场景下如何控制移动机器人的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种移动机器人的控制方法，所述方法包括：
[0006]在移动机器人处于设置有指示灯的路口的入口的情况下，获取所述指示灯的状态信息，所述状态信息包括指示灯颜色和时长指示信息，所述时长指示信息用于指示所述指示灯在当前状态下的剩余持续时长；
[0007]根据所述状态信息，确定第一目标位置，所述第一目标位置是与路口路人的碰撞概率小于概率阈值的位置，所述路口路人是进入所述入口的路人；
[0008]将所述第一目标位置作为所述移动机器人在所述路口的出发位置。
[0009]本申请实施例提供的移动机器人的控制方法，在移动机器人处于设置有指示灯的路口的入口的情况下，获取所述指示灯的状态信息，以通过指示灯的状态信息来了解指示灯的颜色和指示灯在当前状态下的剩余持续时长，进而地根据指示灯的状态信息，确定与路口路人的碰撞概率小于概率阈值的第一目标位置，并将第一目标位置作为移动机器人在路口的出发位置，以便于在路口场景下较好地控制移动机器人，避免移动机器人与需要通过路口的路口路人发生路权冲突。
[0010]第二方面，本申请实施例提供了一种移动机器人的控制装置，所述装置包括：
[0011]获取模块，用于在移动机器人处于设置有指示灯的路口的入口的情况下，获取所述指示灯的状态信息，所述状态信息包括指示灯颜色和时长指示信息，所述时长指示信息用于指示所述指示灯在当前状态下的剩余持续时长；
[0012]确定模块，用于根据所述状态信息，确定第一目标位置，所述第一目标位置是与路口路人的碰撞概率小于概率阈值的位置，所述路口路人是进入所述入口的路人；
[0013]控制模块，用于将所述第一目标位置作为所述移动机器人在所述路口的出发位置。
[0014]第三方面，本申请实施例提供了一种移动机器人，包括存储器、处理器以及存储在
所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的方法。
[0015]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的方法。
[0016]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动机器人上运行时，使得移动机器人执行上述第一方面中任一项所述的方法。
[0017]可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是本申请一实施例提供的移动机器人的控制方法的流程示意图。
[0020]图2是本申请另一实施例提供的移动机器人的控制方法的流程示意图。
[0021]图3是本申请一实施例提供的移动机器人的控制方法的应用场景示意图。
[0022]图4是本申请一实施例提供的移动机器人的控制装置的结构示意图。
[0023]图5是本申请一实施例提供的移动机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0024]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。
[0025]在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0026]另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0027]在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0028]为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
[0029]请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种移动机器人的控制方法的实现流程图。本实施例中，移动机器人的控制方法用于在路口场景下，对移动机器人进行控制，其执
行主体为电子设备。该电子设备可以是移动机器人自身，也可以移动机器人以外的其他设备。当电子设备为移动机器人以外的其他设备时，电子设备与移动机器人之间可以进行数据通信，以实现两者之间的数据交互，以及对移动机器人的控制等操作。
[0030]以下以电子设备是移动机器人为例进行实施例说明：
[0031]如图1所示，本申请实施例提供的移动机器人的控制方法包括以下步骤：
[0032]S11：在移动机器人处于设置有指示灯的路口的入口的情况下，获取指示灯的状态信息，状态信息包括指示灯颜色和时长指示信息，时长指示信息用于指示指示灯在当前状态下的剩余持续时长。
[0033]在步骤S11中，路口为公共道路对应的用于供路人或其它可移动的设备通行通过公共道路的地方。例如，图3中设置有指示灯的路口，可以供移动机器人在合适的时间段内从路口的入口行进至路口的出口。
[0034]剩余持续时长指的是将指示灯由当前状态切换到下一个状态时，还要经过的时间。例如，将指示灯由绿灯切换到红灯时，还要经过的时间为10秒，表示保持指示灯的当前状态对应的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：在移动机器人处于设置有指示灯的路口的入口的情况下，获取所述指示灯的状态信息，所述状态信息包括指示灯颜色和时长指示信息，所述时长指示信息用于指示所述指示灯在当前状态下的剩余持续时长；根据所述状态信息，确定第一目标位置，所述第一目标位置是与路口路人的碰撞概率小于概率阈值的位置，所述路口路人是进入所述入口的路人；将所述第一目标位置作为所述移动机器人在所述路口的出发位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指示灯颜色指示允许通过所述路口；所述根据所述状态信息，确定第一目标位置，包括：若根据所述时长指示信息确定所述指示灯的剩余持续时长大于或等于通行时长，则将所述移动机器人的当前位置确定为所述第一目标位置，所述通行时长是所述移动机器人通过所述路口所需的时长；若根据所述时长指示信息确定所述指示灯的剩余持续时长小于所述通行时长，且所述指示灯的剩余持续时长与所述通行时长之间的差值小于预设差值，则将所述入口的非中间区域中的任一位置确定为所述第一目标位置；若根据所述时长指示信息确定所述指示灯的剩余持续时长小于所述通行时长，且所述指示灯的剩余持续时长与所述通行时长之间的差值大于或等于所述预设差值，则将所述移动机器人的当前位置确定为所述第一目标位置。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指示灯颜色指示等待通过所述路口；所述根据所述状态信息，确定第一目标位置，包括：若根据所述时长指示信息确定所述指示灯的剩余持续时长大于位置调整时长，则确定偏离目标车辆位置且靠近所述入口侧的任一入口位置作为所述第一目标位置，所述位置调整时长是指所述移动机器人从所述当前位置移动至所述任一入口位置所需的时长，所述目标车辆位置是指等待通过所述路口的车辆中靠近所述入口的车辆所在的位置；若根据所述时长指示信息确定所述指示灯的剩余持续时长小于或等于所述位置调整时长，则将所述移动机器人的当前位置确定为所述第一目标位置。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一目标位置作为所述移动机器人在所述路口的出发位置之后，还包括：在确定满足路口通行条件的情况下，获取所述路口对应的道路交通规则和/或环境信息，所述道路交通规则用于描述移动机器人通过所述路口时应选择的行进路径；根据所述道路交通规则和/或环境信息，确定行进路径；控制所述移动机器人从所述第一目标位置出发前，沿着所述行进路径前往所述路口对应的出口。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路交通规则和/或环境信息，确定行进路径，包括：若所述道路交通规则指示允许在斑马...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾震江，邓有志，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：