一种基于光伏铺装车的自动控制方法技术

本申请涉及一种基于光伏铺装车的自动控制方法，光伏铺装车至少包括全车智能控制系统、履带行走机构、实时调平浮动底盘和搬运翻叉光伏板机构，实时调平浮动底盘至少包括自调平左右偏摆浮动车架和自调平上车作业俯仰平台，自调平左右偏摆浮动车架上至少设置有驾驶控制室，驾驶控制室至少包括操控模块，自调平上车作业俯仰平台上至少设置有全自动左右交替智能铺装作业臂；光伏铺装车还包括寻迹系统和高度检测系统，寻迹系统和高度检测系统成对地设置在自动铺装设备的左右两侧；通过寻迹系统、高度检测系统、实时调平浮动底盘和全自动左右交替智能铺装作业臂，完成光伏板的自动铺装作业。本发明专利技术能够解决光伏铺装车的自动行走、自动调平和自动铺装光伏板。自动调平和自动铺装光伏板。自动调平和自动铺装光伏板。

【技术实现步骤摘要】
一种基于光伏铺装车的自动控制方法


[0001]本申请涉及工程车的
，涉及一种光伏组件铺装车，具体是一种基于光伏铺装车的自动控制技术。

技术介绍

[0002]随着光伏产业的不断壮大以及光伏产业的商业化，光伏电站在运营管理中的各种问题也开始突显，尤其是直接关系到发电效率的光伏组件的铺装问题。
[0003]对于大型光伏并网电站的运营，发电量是至关重要的指标之一，而影响发电量的因素除了逆变器、变压器、电缆等设备的损耗外，当属空气中灰尘对发电量的影响，严重的局部遮盖还会导致“热斑效应”。灰尘对光伏组件性能会产生负面影响，甚至光伏组件上的局部阴影也会引起输出功率的明显减少。根据美国国家航空航天局研究显示：每m2仅有4.05g的灰尘层就能减少太阳能转换40％，尤其是环境条件较差的北方地区，影响更加明显。
[0004]目前光伏电站铺装市场主要采用人工或者第三方团队进行铺装的模式，其铺装效率低，价格昂贵，耗水量高，极大的增加了光伏电站的运维成本。
[0005]目前市场上暂不存在自动铺装的机器。

技术实现思路

[0006]为了解决上述问题，本专利技术提出了，基于光伏铺装车的自动控制方法。
[0007]一种基于光伏铺装车的自动控制方法，光伏铺装车至少包括全车智能控制系统、履带行走机构、实时调平浮动底盘和搬运翻叉光伏板机构，全车智能控制系统至少还包括全车安全系统、全车智能电比例液压控制系统和全车气路系统，实时调平浮动底盘至少包括自调平左右偏摆浮动车架和自调平上车作业俯仰平台，自调平上车作业俯仰平台通过铰接主轴连接于自调平左右偏摆浮动车架。
[0008]自调平左右偏摆浮动车架上至少设置有发动机舱和驾驶控制室，驾驶控制室至少包括操控模块，自调平上车作业俯仰平台上至少设置有全自动左右交替智能铺装作业臂和全自动测高、测距传感器矩阵，全自动左右交替智能铺装作业臂上均设置有全天候自吸取搬运吸盘夹具。
[0009]光伏铺装车还包括寻迹系统和高度检测系统，寻迹系统和高度检测系统成对地设置在自动铺装设备的左右两侧。
[0010]寻迹系统、高度检测系统、实时调平浮动底盘和全自动左右交替智能铺装作业臂通过全车智能控制系统，完成光伏板的自动铺装作业。
[0011]在一个实施例中，寻迹系统用于检测光伏铺装车是否行驶至未铺装的初始位置。
[0012]在一个实施例中，寻迹系统用于检测光伏铺装车是否行驶到未铺装的位置，以及检测光伏铺装车是否居中，通过反馈传感器信号，控制光伏铺装车的行驶。
[0013]在一个实施例中，通过反馈传感器信号，控制光伏铺装车的行驶，进一步包括：
[0014]当光伏铺装车左右两侧的寻迹系统的传感器均有信号时，光伏铺装车继续向前行驶。
[0015]当光伏铺装车左右两侧的寻迹系统的传感器均无信号时，光伏铺装车停止向前行驶，光伏铺板车停至铺板起始位且与光伏支架平行。
[0016]当光伏铺装车左右两侧的寻迹系统中，一个寻迹系统的传感器有信号，另一个寻迹系统的传感器无信号时，光伏铺装车向有信号侧向前行驶，直到左右两侧的寻迹系统的传感器均无信号时，光伏铺装车停止向前行驶。
[0017]在一个实施例中，高度检测系统用于检测光伏铺装车的全自动左右交替智能铺装作业臂到光伏板的距离。
[0018]在一个实施例中，自调平左右偏摆浮动车架负责左右偏摆调平，自调平上车作业俯仰平台负责前后调平。
[0019]在一个实施例中，实时调平浮动底盘包括两轴倾角传感器，用于实时检测平台的两轴角度，两轴倾角传感器的一轴控制自调平左右偏摆浮动车架进行左右的实时调平，另一轴控制自调平上车作业俯仰平台俯仰实时调平。
[0020]自调平左右偏摆浮动车架实时左右调平的同时同步带动自调平上车作业俯仰平台左右的调平。
[0021]在一个实施例中，控制全自动左右交替智能铺装作业臂300把未铺装的光伏板从放置区域铺装到光伏檩条上。
[0022]在一个实施例中，全车智能控制系统用于计算全车传感器数据及全车自动铺装的动作逻辑。
[0023]在一个实施例中，通过循迹系统、全车智能控制系统以及光伏铺装车的履带行走机构，实现光伏铺装车的半自动居中步进3米。
[0024]本专利技术的一种基于光伏铺装车的自动控制方法，能解决目前光伏发电站光伏组件铺装问题，代替传统人工铺装劳动量大、成本高的模式，实现光伏铺装车的自动控制技术。
附图说明
[0025]图1为本专利技术的控制原理图；
[0026]图2为本专利技术自动控制方法的设备示意图；
[0027]图3为本专利技术自动控制方法的传感系统示意图；
[0028]图4为本专利技术自动控制方法的实时调平浮动底盘的示意图。
具体实施方式
[0029]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0030]本专利技术提供的基于光伏铺装车的自动控制方法，在一个实施例中，如图1
‑
图4所示，光伏铺装车至少包括全车智能控制系统、履带行走机构、实时调平浮动底盘和搬运翻叉光伏板机构，全车智能控制系统至少还包括全车安全系统、全车智能电比例液压控制系统和全车气路系统，实时调平浮动底盘至少包括自调平左右偏摆浮动车架400和自调平上车
作业俯仰平台500，自调平上车作业俯仰平台500通过铰接主轴连接于自调平左右偏摆浮动车架400。
[0031]自调平左右偏摆浮动车架400上至少设置有发动机舱和驾驶控制室，驾驶控制室至少包括操控模块，自调平上车作业俯仰平台500上至少设置有全自动左右交替智能铺装作业臂300和全自动测高、测距传感器矩阵，全自动左右交替智能铺装作业臂300上均设置有全天候自吸取搬运吸盘夹具。
[0032]其中，光伏铺装车还包括寻迹系统100和高度检测系统200，寻迹系统100和高度检测系统200成对地设置在自动铺装设备的左右两侧。
[0033]具体地，本实施例的自动控制技术，是通过寻迹系统100、高度检测系统200、实时调平浮动底盘和全自动左右交替智能铺装作业臂300，利用全车智能控制系统，协作完成光伏铺装车的对于光伏板的自动铺装作业。
[0034]其中，控制全自动左右交替智能铺装作业臂300把未铺装的光伏板从放置区域铺装到光伏檩条上。
[0035]全车智能控制系统用于计算全车传感器数据及全车自动铺装的动作逻辑。
[0036]寻迹系统100用于检测光伏铺装车是否行驶至未铺装的初始位置。
[0037]高度检测系统200用于检测光伏铺装车的全自动左右交替智能铺装作业臂300到光伏板的距离。
[0038]实时调平浮动底盘用于把未铺装的光伏板实时水平保持与铺装好的光伏板呈平行状态。
[0039]具体地，寻迹系统100用于检测光伏铺装车是否行驶到未铺装的位置，以及检测光伏铺装车是否居中，通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于光伏铺装车的自动控制方法，其特征在于，所述光伏铺装车至少包括全车智能控制系统、履带行走机构、实时调平浮动底盘和搬运翻叉光伏板机构，所述实时调平浮动底盘至少包括自调平左右偏摆浮动车架和自调平上车作业俯仰平台，所述自调平左右偏摆浮动车架上至少设置有驾驶控制室，所述驾驶控制室至少包括操控模块，所述自调平上车作业俯仰平台上至少设置有全自动左右交替智能铺装作业臂；所述光伏铺装车还包括寻迹系统和高度检测系统，所述寻迹系统和高度检测系统成对地设置在所述自动铺装设备的左右两侧；通过所述寻迹系统、高度检测系统、实时调平浮动底盘和全自动左右交替智能铺装作业臂，完成光伏板的自动铺装作业。2.根据权利要求1所述的自动控制方法，其特征在于，所述寻迹系统用于检测所述光伏铺装车是否行驶至未铺装的初始位置。3.根据权利要求2所述的自动控制方法，其特征在于，所述寻迹系统用于检测所述光伏铺装车是否行驶到未铺装的位置，以及检测所述光伏铺装车是否居中，通过反馈传感器信号，控制所述光伏铺装车的行驶。4.根据权利要求3所述的自动控制方法，其特征在于，所述通过反馈传感器信号，控制所述光伏铺装车的行驶，进一步包括：当所述光伏铺装车左右两侧的寻迹系统的传感器均有信号时，所述光伏铺装车继续向前行驶；当所述光伏铺装车左右两侧的寻迹系统的传感器均无信号时，所述光伏铺装车停止向前行驶，所述光伏铺板车停至铺板起始位且与光伏支架平行；当所述光伏铺装车左右两侧的寻迹系统中...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈文，
申请(专利权)人：深圳市凯之成智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：