一种机器人腿长规划方法、装置、可读存储介质及机器人制造方法及图纸

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人腿长规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人的双腿的测量接触力和期望接触力；根据所述机器人的双腿的测量接触力和期望接触力计算所述机器人的腿长变化量；根据所述腿长变化量对所述机器人的双腿的第一规划腿长进行调整，得到所述机器人的双腿的第二规划腿长。通过本申请，可以根据机器人的受力情况对腿长进行调整，通过腿长的变化来有效对冲落地时的冲击力，即使在跳跃或者奔跑等运动场景中，也能保持机器人的稳定。稳定。稳定。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人腿长规划方法、装置、可读存储介质及机器人


[0001]本申请属于机器人
，尤其涉及一种机器人腿长规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

技术介绍

[0002]在仿人机器人的研究中，主要针对的大多是机器人行走的场景，以保证机器人能够实现较为稳定地行走。但在跳跃或者奔跑等运动场景中，机器人落地时会出现较大的冲击力，现有技术中缺乏适用于该场景的技术方案，无法有效对冲这一冲击力的影响，导致机器人稳定性较差，极易发生摔倒乃至硬件损坏。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人腿长规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决在跳跃或者奔跑等运动场景中，机器人稳定性较差的问题。
[0004]本申请实施例的第一方面提供了一种机器人腿长规划方法，可以包括：
[0005]获取机器人的双腿的测量接触力和期望接触力；
[0006]根据所述机器人的双腿的测量接触力和期望接触力计算所述机器人的腿长变化量；
[0007]根据所述腿长变化量对所述机器人的双腿的第一规划腿长进行调本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人腿长规划方法，其特征在于，包括：获取机器人的双腿的测量接触力和期望接触力；根据所述机器人的双腿的测量接触力和期望接触力计算所述机器人的腿长变化量；根据所述腿长变化量对所述机器人的双腿的第一规划腿长进行调整，得到所述机器人的双腿的第二规划腿长。2.根据权利要求1所述的机器人腿长规划方法，其特征在于，在根据所述腿长变化量对所述机器人的双腿的第一规划腿长进行调整，得到所述机器人的双腿的第二规划腿长之后，还包括：根据所述机器人的双腿的测量接触力和期望接触力计算所述机器人的腿长差值；根据所述腿长差值对所述机器人的双腿的第二规划腿长进行调整，得到所述机器人的双腿的第三规划腿长。3.根据权利要求1所述的机器人腿长规划方法，其特征在于，所述根据所述机器人的双腿的测量接触力和期望接触力计算所述机器人的腿长变化量，包括：根据下式计算所述机器人的腿长变化量：v1＝K1(f
z
‑
f
d
)f
z
＝f
lz
+f
rz
f
d
＝f
ld
+f
rd
其中，f
lz
为所述机器人的左腿的测量接触力，f
rz
为所述机器人的右腿的测量接触力，f
z
为所述机器人的双腿的测量接触力之和，f
ld
为所述机器人的左腿的期望接触力，f
rd
为所述机器人的右腿的期望接触力，f
d
为所述机器人的双腿的期望接触力之和，K1为预设的第一正系数，v1为预设的第一腿长变化速率，v2为预设的第二腿长变化速率，S(f
z
)为预设的切换函数，Δz1为所述腿长变化量。4.根据权利要求3所述的机器人腿长规划方法，其特征在于，所述切换函数根据下式进行设置：f
z
′
＝min(f2，max(f1，f
z
))其中，f1为预设的第一阈值，f2为预设的第二阈值，且f1＜f2，min为求最小值函数，max为求最大值函数，f
z
′
为预设的中间变量。5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人腿长规划方法，其特征在于，所述根据所述腿长变化量对所述机器人的双腿的第一规划腿长进行调整，得到所述机器人的双腿的第二规划腿长，包括：根据下式计算所述机器人的双腿的第二规划腿长：z
ls
＝z
ld
+Δz1z
rs
＝z
rd
+Δz1其中，Δz1为所述腿长变化量，z
ld
为所述机器人的左腿的第一规划腿长，z
rd
为所述机器人的右腿的第一规划腿长，...

【专利技术属性】
技术研发人员：白杰，葛利刚，刘益彰，陈春玉，罗秋月，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：