本发明专利技术涉及自动化物流领域，具体涉及AGV的机械设计和系统设计。本发明专利技术通过以下技术方案得以实现的：一种适用于AGV的自调整去误差装置，包含伸缩货叉，包含底板、控制系统、安装在所述底板上的转盘、驱动所述转盘转动的转盘驱动器和与所述转盘连接的中板，所述中板上设有导轨，所述导轨的延伸方向为水平方向且与所述伸缩货叉的出叉方向垂直；还包含平移驱动器和在所述平移驱动器的驱动下沿着所述导轨移动的上板，所述伸缩货叉安装在所述上板上且在水平方向出叉。本发明专利技术的目的是提供一种适用于AGV的自调整去误差装置、一种AGV及其使用方式，能高效存取货物，在进行存取货物精准对位时无需移动车辆本体，且在工作流程中不会产生误差堆叠现象。误差堆叠现象。误差堆叠现象。
【技术实现步骤摘要】
一种适用于AGV的自调整去误差装置、一种AGV及其使用方式
[0001]本专利技术涉及自动化物流领域，具体涉及AGV的机械设计和系统设计。
技术介绍
[0002]AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。随着信息技术的进步和自动化水平的成熟，AGV的应用也愈来愈普遍，广泛应用在搬运、堆垛、物流各个领域。
[0003]如公告号为CN00.公开了一种AGV小车，AGV小车包含车体，车体上安装有自动导引装置和行走装置，其中自动导引装置可使用激光定位、GPS定位、磁条导引等技术来对车辆进行定位和导航，而行走装置可使用诸如电机、驱动轮等装置来控制车体前进。AGV小车上往往设有诸如货叉之类的载物部件，货叉在油缸的驱动下升降和侧向出叉。
[0004]该种AGV的工作流程为：首先依靠自动导引装置移动到取货位置，货叉升降、伸出，取货，再依靠导引装置移动到放货位置，货叉再次升降、伸出，放货，全程人工参与程度少，自动化程度高。然而，该种工作方式在实际工作中存在着一定的缺陷，首先，AGV在货架前停住时往往在前后方向存在一定的停位误差，此时为了更好的伸叉，就需要整车移动。而有时候当存取货的高度位置较高时，整车在高重心的情况下去移动会存在较高的风险性。
[0005]其次，现有的AGV工作流程中，存在精度误差的叠加问题，具体的，AGV在取到货物时，由于定位技术或传感器的精度问题，AGV车辆与货物之间会存在正负十毫米左右的误差，AGV车辆将货物放置在货架托盘上后，下一辆AGV来此货架托盘上取货时，同样该辆AGV与货物之间本身也会存在正负十毫米的误差，该误差与上一个误差会叠加，形成正负二十毫米的误差。随着物流流程的继续，货物与AGV的误差会因为堆叠效应而增加。
[0006]在现有技术中，为了消除误差堆叠效应，往往需要在巷道的出入口设置对位设备来以机械限位的方式消除误差堆叠。AGV需要在出巷道之前驶向对位设备，减速、停车、机械限位重新存取货，不仅大大降低AGV物流系统的速度和效率，在存在多个AGV作业时也容易在对位设备处产生拥堵甚至碰撞。
技术实现思路
[0007]本专利技术的目的是提供一种适用于AGV的自调整去误差装置、一种AGV及其使用方式，能高效存取货物，在进行存取货物精准对位时无需移动车辆本体，增加安全性，且在工作流程中不会产生误差堆叠现象。
[0008]本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种适用于AGV的自调整去误差装置，包含伸缩货叉，包含底板、控制系统、安装在所述底板上的转盘、驱动所述转盘转动的转盘驱动器和与所述转盘连接的中板，所述中板上设有导轨，所述导轨的延伸方向为水平方向且与所述伸缩货叉的出叉方向垂直；还包含平移驱动器和在所述平移驱动器的驱动下沿着所述导轨移动的上板，所述伸缩货叉安装在所述上板上且在水平方向出叉；所述中板上连接有与所述控制系统连接的视觉传感器，所述控制系统控制所述转盘驱动器
和所述平移驱动器的启停。
[0009]作为本专利技术的优选，所述伸缩货叉在水平方向的中心线为货叉中心线L1，托盘在水平方向的中心线为托盘中心线L2，在所述伸缩货叉出叉之前，所述转盘驱动器控制所述转盘转动到L1与L2平行，所述平移驱动器控制所述上板移动至L1与L2重合。
[0010]作为本专利技术的优选，所述视觉传感器为3D视觉扫描器，所述托盘上开设有定位孔洞，所述控制系统中存储有预设的定位孔洞视觉数据。
[0011]一种AGV，包含适用于AGV的自调整去误差装置，还包含车体，其特征在于：所述车体上设有用于驱动所述底板升降的举升装置，所述车体上设有行走装置，该种AGV还包含用于检测所述伸缩货叉高度位置的高度传感器。
[0012]作为本专利技术的优选，所述导轨的延伸方向为所述车体的长度方向，所述伸缩货叉的出叉方向为所述车体的宽度方向。
[0013]作为本专利技术的优选，所述行走装置包含六个轮体，为四个万向轮和两个驱动轮，四个所述万向轮分布在所述车体的四角，在所述车体长度方向上的两个所述万向轮之间设有一个驱动轮。
[0014]作为本专利技术的优选，两个所述驱动轮与所述车体固定连接，四个所述万向轮通过纵向浮动机构与所述车体连接。
[0015]作为本专利技术的优选，四个所述万向轮与所述车体固定连接，两个所述驱动轮通过纵向浮动机构与所述车体连接。
[0016]作为本专利技术的优选，所述行走装置包含三组轮体铰接组，所述轮体轮体铰接组包含铰接轴和以所述铰接轴转动连接的铰支座，所述铰接座两端各连接一个轮体。
[0017]作为本专利技术的优选，所述车体包含在水平方向延伸的底盘和在竖直方向延伸的门架，所述门架为两个，包含门架一和门架二；在所述车体的长度方向上，所述伸缩货叉位于所述门架一和门架二之间。
[0018]作为本专利技术的优选，所述举升装置为两套，分别安装在所述门架一和所述门架二上，每套所述升降装置均包含升降油缸，两个所述升降油缸之间连接有比例调速液压同步系统，所述比例调速液压同步系统用于两套举升装置同步举升。
[0019]一种AGV的使用方式，其特征在于，包含如下步骤：S01、角度确定步骤；所述控制系统通过所述视觉传感器的视觉捕捉画面，测算出当前所述伸缩货叉与托盘之间的倾斜角度；S02、角度校正步骤；所述控制系统通过控制所述转盘驱动器工作，转动所述转盘，将所述伸缩货叉与托盘之间的角度调整校正为预设角度；S03、前后位置确定步骤；所述控制系统通过所述视觉传感器的视觉捕捉画面，测算出当前所述伸缩货叉与托盘在AGV车身长度方向的间距值；S04、前后位置校正步骤；所述控制系统通过控制所述平移驱动器工作，将所述伸缩货叉与托盘在AGV车身长度方向的间距值为预设间距值；
S05、出叉步骤；所述伸缩货叉伸出，进行取货或卸货操作。
[0020]作为本专利技术的优选，所述伸缩货叉在水平方向的中心线为货叉中心线L1，托盘在水平方向的中心线为托盘中心线L2，在所述S02步骤中，所述转盘驱动器控制所述转盘转动到L1与L2平行。
[0021]作为本专利技术的优选，在所述S04步骤中，所述平移驱动器控制所述上板移动至L1与L2重合。
[0022]作为本专利技术的优选，在所述S01之前，还包含高度调整步骤，所述控制系统通过高度传感器的数值，控制所述举升装置起升到指定高度位置。
[0023]综上所述，本专利技术具有如下有益效果：1、该种角度和举例的调整过程，车体本身是不动的，无需像现有技术中一样依靠驱动轮转向、走动来实现。这就避免了在AGV处于高位时行驶调整，极大地增加了安全性。
[0024]2、不管是取货还是放货，伸缩货叉都对托盘进行了重新对位。即这个时候的误差只为一次性误差，即托盘和货物之前在放置时存在的误差，且这个误差不会在实际工作中进行叠加。
[0025]3、该误差的消除是AGV在存取货时的对位动作中消除的，无需像现有技术中在巷道的进口和出口上增设机械限位本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种适用于AGV的自调整去误差装置，包含伸缩货叉（3）和用于检测所述伸缩货叉（3）高度位置的高度传感器，其特征在于：包含底板（46）、控制系统、安装在所述底板（46）上的转盘（41）、驱动所述转盘（41）转动的转盘驱动器（45）和与所述转盘（41）连接的中板（42），所述中板（42）上设有导轨（44），所述导轨（44）的延伸方向为水平方向且与所述伸缩货叉（3）的出叉方向垂直； 还包含平移驱动器和在所述平移驱动器的驱动下沿着所述导轨（44）移动的上板（43），所述伸缩货叉（3）安装在所述上板（43）上且在水平方向出叉； 所述中板（42）上连接有与所述控制系统连接的视觉传感器（51），所述控制系统控制所述转盘驱动器（45）和所述平移驱动器的启停。2.根据权利要求1所述的一种适用于AGV的自调整去误差装置，其特征在于： 所述伸缩货叉（3）在水平方向的中心线为货叉中心线L1，托盘在水平方向的中心线为托盘中心线L2，在所述伸缩货叉（3）出叉之前，所述转盘驱动器（45）控制所述转盘（41）转动到L1与L2平行，所述平移驱动器控制所述上板（43）移动至L1与L2重合。3.根据权利要求2所述的一种适用于AGV的自调整去误差装置，其特征在于：所述视觉传感器（51）为3D视觉扫描器，所述托盘上开设有定位孔洞，所述控制系统中存储有预设的定位孔洞视觉数据。4.一种AGV，包含根据权利要求1或2或3所述的适用于AGV的自调整去误差装置，还包含车体（1），其特征在于：所述车体（1）上设有用于驱动所述底板（46）升降的举升装置（2），所述车体（1）上设有行走装置（6），该种AGV还包含用于检测所述伸缩货叉（3）高度位置的高度传感器。5.根据权利要求4所述的一种AGV，其特征在于：所述导轨（44）的延伸方向为所述车体（1）的长度方向，所述伸缩货叉（3）的出叉方向为所述车体（1）的宽度方向。6.根据权利要求4所述的一种AGV，其特征在于：所述行走装置（8）包含六个轮体，为四个万向轮和两个驱动轮，四个所述万向轮分布在所述车体（1）的四角，在所述车体（1）长度方向上的两个所述万向轮之间设有一个驱动轮。7.根据权利要求6所述的一种AGV，其特征在于：两个所述驱动轮与所述车体（1）固定连接，四个所述万向轮通过纵向浮动机构与所述车体（1）连接。8.根据权利要求6所述的一种AGV，其特征在于：四个所述万向轮与所述车体（1）固定连接，两个所述驱动轮通过纵向浮动机构与所述车体（1...
【专利技术属性】
技术研发人员：梅亚泽，周学军，刘云华，陈小虎，
申请(专利权)人：上海诺力智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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