激光雷达融合探测方法和计算机存储介质技术

本发明专利技术涉及一种激光雷达融合探测方法和计算机存储介质。该方法包括：针对设置在同一车辆上的多个激光雷达分别依次进行编号，并按照所述编号分别计算每个激光雷达的探测角度；依次控制每个激光雷达根据设定间隔时间按照所述探测角度进行激光雷达扫描；将每个所述激光雷达的探测范围与其对应的所述探测角度的乘积求和以计算设置在所述同一车辆上的所述多个激光雷达的单车融合探测结果。实施本发明专利技术的激光雷达融合探测方法和计算机可读存储介质，能有效防止激光雷达之间存在的干涉，并且有效协同控制多个激光雷达，从而保证探测准确。确。确。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达融合探测方法和计算机存储介质


[0001]本专利技术涉及激光雷达领域，更具体地说，涉及一种激光雷达融合探测方法和计算机存储介质。

技术介绍

[0002]激光雷达是激光技术与雷达技术相结合的产物，其一般由发射机、接收机及信息处理等部分组成。发射机是各种形式的激光器，接收机采用各种形式的光电探测器。在汽车自动驾驶中，通常采用激光雷达实现的物体以及环境的探测。然而，当同一个车辆上装载多个激光雷达时，或者多个车辆上分别装载多个激光雷达时，不同的激光雷达之间存在会彼此影响，难以进行协同控制，并且由于激光存在干涉问题，因此容易造成探测不准确的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种能有效防止激光雷达之间存在的干涉，并且有效协同控制多个激光雷达，从而保证探测准确的激光雷达融合探测方法和计算机可读存储介质。
[0004]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种激光雷达融合探测方法，包括：
[0005]S1、针对设置在同一车辆上的多个激光雷达分别依次进行编号，并按照所述编号分别计算每个激光雷达的探测角度；
[0006]S2、依次控制每个激光雷达根据设定间隔时间按照所述探测角度进行激光雷达扫描；
[0007]S3、将每个所述激光雷达的探测范围与其对应的所述探测角度的乘积求和以计算设置在所述同一车辆上的所述多个激光雷达的单车融合探测结果。
[0008]在本专利技术所述的激光雷达融合探测方法中，所述步骤S1进一步包括：
[0009]S11、针对设置在同一车辆上的多个激光雷达分别依次进行编号为1
…
n，其中n为正整数；
[0010]S12、将第1号激光雷达的探测角度θ1设为1，并将第2
…
n号激光雷达的探测角度θi按照θi＝(360/i)+1进行计算，其中i表示所述激光雷达的编号。
[0011]在本专利技术所述的激光雷达融合探测方法中，在所述步骤S3中，基于以下公式计算所述单车融合探测结果其中E(1)表示第1号激光雷达的探测范围，E(i)表示第i号激光雷达的探测范围。
[0012]在本专利技术所述的激光雷达融合探测方法中，每个激光雷达的探测范围等于其包括的每个激光雷达线的探测范围之和。
[0013]在本专利技术所述的激光雷达融合探测方法中，所述间隔时间为20ms。
[0014]在本专利技术所述的激光雷达融合探测方法中，进一步包括：
[0015]S4、对多个车辆分别进行车辆编号，基于所述车辆编号和其对应的单车融合探测结果计算多车检测结果；
[0016]S5、基于设定的基准时间、所述间隔时间以及每个激光雷达的探测范围计算多车复合检测结果；
[0017]S6、基于所述单车融合探测结果、所述多车检测结果和所述多车复合检测结果计算所述多个车辆的多车融合探测结果。
[0018]在本专利技术所述的激光雷达融合探测方法中，在所述步骤S6中，所述多车检测结果X2＝Fx*X1，其中Fx表示所述车辆编号，X1表示所述单车融合探测结果；所述多车复合检测结果其中t表示所述间隔时间，T1表示所述设定的基准时间；所述多车融合探测结果X＝X1+X2+X3。
[0019]本专利技术解决其技术问题采用的另一技术方案是，构造一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的激光雷达融合探测方法。
[0020]实施本专利技术的激光雷达融合探测方法和计算机可读存储介质，能有效防止激光雷达之间存在的干涉，并且有效协同控制多个激光雷达，从而保证探测准确。
附图说明
[0021]下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中：
[0022]图1是本专利技术的激光雷达融合探测方法的第一优选实施例的流程图；
[0023]图2是本专利技术的激光雷达融合探测方法的第二优选实施例的流程图；
[0024]图3是本专利技术的激光雷达融合探测方法的同一车辆上的多个激光雷达的探测角度计算的流程示意图；
[0025]图4是本专利技术的激光雷达融合探测方法的多个车辆上的多个激光雷达的探测角度计算的流程示意图；
[0026]图5是本专利技术的激光雷达融合探测方法的错时检测的流程示意图。
具体实施方式
[0027]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0028]本专利技术涉及一种激光雷达融合探测方法，包括：针对设置在同一车辆上的多个激光雷达分别依次进行编号，并按照所述编号分别计算每个激光雷达的探测角度；依次控制每个激光雷达根据设定间隔时间按照所述探测角度进行激光雷达扫描；将每个所述激光雷达的探测范围与其对应的所述探测角度的乘积求和以计算设置在所述同一车辆上的所述多个激光雷达的单车融合探测结果。实施本专利技术的激光雷达融合探测方法，能有效防止激光雷达之间存在的干涉，并且有效协同控制多个激光雷达，从而保证探测准确。
[0029]图1是本专利技术的激光雷达融合探测方法的优选实施例的流程图。图3是本专利技术的激光雷达融合探测方法的同一车辆上的多个激光雷达的探测角度计算的流程示意图。如图1和3所示，在步骤S1中，针对设置在同一车辆上的多个激光雷达分别依次进行编号，并按照
所述编号分别计算每个激光雷达的探测角度。在本专利技术的优选实施例中，首先判断车辆是否存在多个激光雷达，如果只有一个激光雷达，那么直接进入现有的任何已知激光雷达探测程序。如果判定在同一车辆上设置多个激光雷达，那么需要考虑融合探测的问题，则进入本专利技术的步骤S1。
[0030]在本专利技术的优选实施例中，可以首先针对设置在同一车辆上的多个激光雷达分别依次进行编号为1
…
n，其中n为正整数。同时，可以将每个激光雷达发射的激光雷达信号对应编码成1
‑
X，2
‑
X
…
n
‑
X。在本专利技术的优选实施例中，多个激光雷达水平设置，即在车身行进方向的垂直方向上，等距离水平设置，并且按照位置顺序，例如从左到右，或者从右到左进行排列和编号。
[0031]随后，设置每一个激光雷达的探测角度，将第1号，即最左或者最右侧的第1号激光雷达的探测角度θ1设为1，然后将第2
…
n号激光雷达的探测角度θi按照θi＝(360/i)+1进行计算，其中i表示所述激光雷达的编号。即第2号激光雷达的探测角度θ2＝(360/2)+1＝181。同理，第3号激光雷达的探测角度θ3＝(360/3)+1＝121，这样第n号激光雷达的探测角度θn＝(360/n)+1。通常激光雷达的数量不会太多，优选为6或8个。
[0032]然后，在步骤S2中，依次控制每个激光雷达根据设定间隔时间按照所述探测角度进行激光雷达扫描，优选地，可以判断是否同时有两个或者以上的激光雷达进行激光雷达扫描，如果本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达融合探测方法，其特征在于，包括：S1、针对设置在同一车辆上的多个激光雷达分别依次进行编号，并按照所述编号分别计算每个激光雷达的探测角度；S2、依次控制每个激光雷达根据设定间隔时间按照所述探测角度进行激光雷达扫描；S3、将每个所述激光雷达的探测范围与其对应的所述探测角度的乘积求和以计算设置在所述同一车辆上的所述多个激光雷达的单车融合探测结果。2.根据权利要求1所述的激光雷达融合探测方法，其特征在于，所述步骤S1进一步包括：S11、针对设置在同一车辆上的多个激光雷达分别依次进行编号为1
…
n，其中n为正整数；S12、将第1号激光雷达的探测角度θ1设为1，并将第2
…
n号激光雷达的探测角度θi按照θi＝(360/i)+1进行计算，其中i表示所述激光雷达的编号。3.根据权利要求2所述的激光雷达融合探测方法，其特征在于，在所述步骤S3中，基于以下公式计算所述单车融合探测结果以下公式计算所述单车融合探测结果其中E(1)表示第1号激光雷达的探测范围，E(i)表示第i号激光雷达的探测范围。4.根据权利要求3所述的激光雷达融合探测方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟，陈湘源，高启业，徐鹏，
申请(专利权)人：深圳市德塔工业智能电动汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：