一种桁架式搬运机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种桁架式搬运机械手，包括滑动组件、伸缩组件和夹持组件；所述夹持组件固定设置在伸缩组件的下方；所述伸缩组件固定安装在滑动组件上。利用滑动组件和伸缩组件相配合对带搬运的物料进行定位，利用夹持组件；采用先夹持后吸附的过程，对物料进行夹持，确保夹持途中，不会掉落。不会掉落。不会掉落。

【技术实现步骤摘要】
一种桁架式搬运机械手


[0001]本技术涉及桁架机械手
，尤其涉及一种桁架式搬运机械手。

技术介绍

[0002]桁架机械手是一种建立在直角X、Y、Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器(如：PLC，运动控制，单片机等)实现。通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。
[0003]现有的桁架机械手对于小型零件的抓取和夹持，都有良好的效果，但是现有机械手在使用过程中对于尺寸较大、块状的板材或型材，由于夹持力度不足，夹持臂受约束并不能很好的对工件进行夹持，容易出现中途掉落的现象；或者由于工件与夹持臂接触的位置不同，导致接触夹持臂的局部，会由于力度过大导致工件损坏的情况。

技术实现思路

[0004]因此，本技术的目的在于提供一种桁架式搬运机械手，包括滑动组件、伸缩组件和夹持组件；利用滑动组件和伸缩组件相配合对带搬运的物料进行定位，利用夹持组件；采用先夹持后吸附的过程，对物料进行夹持，确保夹持途中，不会掉落。
[0005]为了实现上述目的，本技术的一种桁架式搬运机械手，包括滑动组件、伸缩组件和夹持组件；所述夹持组件固定设置在伸缩组件的下方；所述伸缩组件固定安装在滑动组件上；
[0006]所述伸缩组件包括伸缩气缸、安装板、伸缩杆和固定板；所述安装板的中部正上方固定连接伸缩气缸；中部下方固定连接伸缩杆的一端；所述安装板的底面的两个侧棱固定连接滑动组件的横向滑块；所述伸缩气缸的气缸臂从安装板的中部通孔穿出，向下延伸；延伸至固定板，同伸缩杆的另一端一起固定在固定板上；
[0007]所述夹持组件包括活动板、夹持臂和夹持气缸；所述固定板前后两侧分别设有一个夹持气缸；所述夹持气缸的气缸臂固定连接活动板；所述活动板与固定板下方设置的纵向滑动轨道活动连接；所述活动板下方相对的两侧固定设有夹持臂，所述夹持臂上设有吸盘。
[0008]优选的，所述滑动组件包括液压缸、横向轨道；所述液压缸的伸缩臂的伸缩端与安装板的一端固定连接；所述横向滑块设置在横向轨道上，沿轨道滑动。
[0009]在上述任意一项实施例中优选的，还包括底座；所述底座包括底部传送带、支架和顶部横梁；所述支架与顶部横梁固定连接；所述顶部横梁上固定设有横向轨道。
[0010]在上述任意一项实施例中优选的，所述液压缸的伸缩臂的固定端，固定设置在顶部横梁上；所述液压缸的缸体固定设置在支架上。
[0011]在上述任意一项实施例中优选的，所述底部传送带包括横向传送带和纵向传送
带，所述纵向传送带的中部垂直设置横向传送带。
[0012]在上述任意一项实施例中优选的，所述横向传送带和纵向传送带均采用滚轴传送带。
[0013]在上述任意一项实施例中优选的，每个所述夹持气缸的两侧分别设有两个夹持臂。
[0014]在上述任意一项实施例中优选的，每个所述夹持臂上设有一个挤压气缸、一个基板和多个吸盘；所述挤压气缸的气缸臂与基板固定连接；所述基板内侧固定多个吸盘。
[0015]在上述任意一项实施例中优选的，所述吸盘设有两个。
[0016]本申请公开的一种桁架式搬运机械手，相比于现有技术至少具有以下优点：
[0017]1、利用滑动组件和伸缩组件相配合对带搬运的物料进行定位，利用夹持组件；采用先夹持后吸附的过程，对物料进行夹持，确保夹持途中，不会掉落。
[0018]2、在每个夹持臂上还设置了一个挤压气缸，利用挤压气缸进一步推动基板，以此保证吸盘准确吸附到待搬运的物料上。
[0019]3、采用液压缸作为横向滑动的驱动部件，结构简单，易于安装，操作简便。
附图说明
[0020]图1为本技术实施例提供的桁架式搬运机械手的结构示意图。
[0021]图2为本技术实施例提供的桁架式搬运机械手的空载状态的示意图。
[0022]图3为本技术提供的桁架式搬运机械手的夹持组件 结构示意图。
[0023]图中：
[0024]1、纵向传送带；2、横向传送带； 3、支架；4、顶部横梁；5、横向轨道；6、伸缩气缸；7、安装板；8、伸缩杆；9、固定板；10、活动板；11、夹持臂；12、夹持气缸；13、纵向滑动轨道；14、液压缸； 15、挤压气缸；16、基板；17、吸盘；18、待搬运物。
具体实施方式
[0025]以下通过附图和具体实施方式对本技术作进一步的详细说明。
[0026]如图1
‑
3所示，本技术一方面实施例提供的一种桁架式搬运机械手，包括滑动组件、伸缩组件和夹持组件；所述夹持组件固定设置在伸缩组件的下方；所述伸缩组件固定安装在滑动组件上；
[0027]所述伸缩组件包括伸缩气缸6、安装板7、伸缩杆8和固定板9；所述安装板7的中部正上方固定连接伸缩气缸6；中部下方固定连接伸缩杆8的一端；所述安装板7的底面的两个侧棱固定连接滑动组件的横向滑块；所述伸缩气缸6的气缸臂从安装板7的中部通孔穿出，向下延伸；延伸至固定板9，同伸缩杆8的另一端一起固定在固定板9上；
[0028]所述夹持组件包括活动板10、夹持臂11和夹持气缸12；所述固定板9前后两侧分别设有一个夹持气缸12；所述夹持气缸12的气缸臂固定连接活动板10；所述活动板10与固定板9下方设置的纵向滑动轨道13活动连接；所述活动板10下方相对的两侧固定设有夹持臂11，所述夹持臂11上设有吸盘17。
[0029]在本实施例中，在搬运物料时，首先利用滑动组件进行横向滑动定位，再利用伸缩组件上下移动，位移至带搬运物料处，夹持组件夹持物料。具体位置，当定位完成后，伸缩气
缸6的气缸臂向下延伸，带动伸缩杆8一起推动固定板9向下运动，运动至待搬运物料时，设置在固定板9前后两侧的夹持气缸12回缩夹紧，推动活动板10向中间聚拢；此时吸盘17吸附在带搬运的物料上，伸缩气缸向上移动，将物料搬起，滑动组件带动伸缩组件进行横向滑动，将物料运送至目的地。
[0030]所述滑动组件包括液压缸14、横向轨道5；所述液压缸14的伸缩臂的伸缩端与安装板7的一端固定连接；所述横向滑块设置在横向轨道5上，沿轨道滑动。
[0031]还包括底座；所述底座包括底部传送带、支架3和顶部横梁4；所述支架3与顶部横梁4固定连接；所述顶部横梁4上固定设有横向轨道5。
[0032]所述液压缸14的伸缩臂的固定端，固定设置在顶部横梁4上；所述液压缸14的缸体固定设置在支架3上。
[0033]在上述实施例中，滑动组件在横向滑动时，由液压缸带动进行横向滑动，具体为，液压缸的伸缩臂回缩，与伸缩臂相连接的安装板7随之横向运动，装板7的底面的两个侧棱固定连接滑动组件的横向滑块，而横向滑块设置在横向轨道5上，沿轨道滑动；因此本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种桁架式搬运机械手，其特征在于：包括滑动组件、伸缩组件和夹持组件；所述夹持组件固定设置在伸缩组件的下方；所述伸缩组件固定安装在滑动组件上；所述伸缩组件包括伸缩气缸、安装板、伸缩杆和固定板；所述安装板的中部正上方固定连接伸缩气缸；中部下方固定连接伸缩杆的一端；所述安装板的底面的两个侧棱固定连接滑动组件的横向滑块；所述伸缩气缸的气缸臂从安装板的中部通孔穿出，向下延伸；延伸至固定板，同伸缩杆的另一端一起固定在固定板上；所述夹持组件包括活动板、夹持臂和夹持气缸；所述固定板前后两侧分别设有一个夹持气缸；所述夹持气缸的气缸臂固定连接活动板；所述活动板与固定板下方设置的纵向滑动轨道活动连接；所述活动板下方相对的两侧固定设有夹持臂，所述夹持臂上设有吸盘。2.根据权利要求1所述的桁架式搬运机械手，其特征在于：所述滑动组件包括液压缸、横向轨道；所述液压缸的伸缩臂的伸缩端与安装板的一端固定连接；所述横向滑块设置在横向轨道上，沿轨道滑动。3.根据权利要求2所述的桁架...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓学，孙丽丽，薛涵，
申请(专利权)人：力行天津机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：