本申请提供一种相机标定装置及相机标定平台，涉及相机标定技术领域，用于解决相机标定的精度低的技术问题，该相机标定装置包括框架和安装于框架上的标定调节组件；标定调节组件包括沿第一方向延伸的第一导向机构、沿第二方向延伸的第二导向机构和沿第三方向延伸的第三导向机构，第一方向、第二方向和第三方向形成空间直角坐标系，待标定相机安装于第三导向机构上；第二导向机构上设有第一滑块和安装于第一滑块上的支撑框，第一滑块可相对第二导向机构沿第二方向滑动，支撑框的内底壁上设有支撑架，标定靶标安装于支撑架上且可相对支撑架转动。该相机标定平台包括上述相机标定装置。本申请用于提高相机标定的精度。本申请用于提高相机标定的精度。本申请用于提高相机标定的精度。
【技术实现步骤摘要】
相机标定装置及相机标定平台
[0001]本申请涉及相机标定
，尤其涉及一种相机标定装置及相机标定平台。
技术介绍
[0002]伴随着计算机视觉技术的快速发展，其应用的领域越来越广，通常，在采用计算机视觉进行图像测量之前需要对采样相机进行标定，即，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下，这些参数需要通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定。在相机标定的过程中，相机与标定靶标之间的实际物理坐标关系是影响标定的关键因素之一，实际物理坐标位置越精确，标定后的修正校正就越精确，所能获取到不同位置的图像数据样本越多，误差就越小。目前，相机标定通常是通过人工手持相机在不同的位置和角度向标定靶标拍摄多张标定图像。然而，该标定结果的误差大、精度低。
技术实现思路
[0003]鉴于上述问题，本申请实施例提供一种相机标定装置及相机标定平台，该相机标定装置用于调整标定相机和标定靶标的位置和角度，能够减小标定误差，提高标定精度。
[0004]为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：
[0005]本申请实施例第一方面提供一种相机标定装置，其包括：框架和安装于所述框架上的标定调节组件；所述标定调节组件包括沿第一方向延伸的第一导向机构、沿第二方向延伸的第二导向机构和沿第三方向延伸的第三导向机构，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向形成空间直角坐标系，待标定相机安装于所述第三导向机构；所述第二导向机构上设有第一滑块和安装于所述第一滑块上的支撑框，所述第一滑块可相对所述第二导向机构沿第二方向滑动，所述支撑框的内底壁上设有支撑架，标定靶标安装于所述支撑架上且可相对所述支撑架转动。
[0006]在一种可选的实施方式中，所述相机标定装置还包括驱动组件，所述驱动组件包括第一旋转电机，所述第一旋转电机的输出轴与所述标定靶标连接，以使所述第一旋转电机驱动所述标定靶标相对所述支撑架绕第一方向转动。
[0007]在一种可选的实施方式中，所述第一旋转电机设置在所述支撑框沿第二方向的侧壁上。
[0008]在一种可选的实施方式中，驱动组件还包括第二旋转电机，所述第二旋转电机的输出轴与所述支撑框连接，所述第二旋转电机驱动所述支撑框绕第二方向转动。
[0009]在一种可选的实施方式中，所述第二旋转电机安装于所述框架上，且所述第二旋转电机的输出轴与所述支撑框的第一方向的侧壁连接。
[0010]在一种可选的实施方式中，所述第二导向机构安装于所述第一导向机构上，且所述第一导向机构和所述第二导向机构可相对移动。
[0011]在一种可选的实施方式中，所述驱动组件还包括第一伺服机构；所述第一伺服机构与所述第二导向机构连接，所述第一伺服机构用于驱动所述第二导向机构相对第一导向机构移动
[0012]在一种可选的实施方式中，所述第一导向机构包括第一导轨，所述第二导向机构包括第二导轨，所述第二导轨上设有与所述第一导轨相配的导向槽，所述第二导轨通过所述导向槽沿所述第一导轨移动。
[0013]在一种可选的实施方式中，所述第三导向机构上设有第二滑块，所述待标定相机安装于所述第二滑块上，所述第二滑块可在所述第三导向机构上沿第三方向滑动。
[0014]在一种可选的实施方式中，所述驱动组件还包括第二伺服机构，所述第二伺服机构与所述第二滑块连接，所述第二伺服机构用于驱动所述第二滑块在所述第三导向机构上沿第三方向滑动。
[0015]在一种可选的实施方式中，所述第三导向机构包括第三导轨，所述第二滑块上设有与所述第三导轨相匹配的滑槽，所述第二滑块通过所述滑槽沿所述第三导轨滑动。
[0016]在一种可选的实施方式中，所述相机标定装置还包括至少一个位置检测件，至少一个所述位置检测件安装于所述第一导向机构、所述第二导向机构以及第三导向机构中的至少一个上，所述位置检测件用于检测所述待标定相机和/或所述标定靶标的位置。
[0017]在一种可选的实施方式中，所述位置检测件为金属接近开关、红外线传感器、行程开关中的一者。
[0018]在一种可选的实施方式中，所述相机标定装置还包括夹具，所述夹具安装于所述第二滑块上，所述夹具用于固定所述待标定相机。
[0019]在一种可选的实施方式中，所述夹具包括基座和锁扣组件；所述锁扣组件包括第一抱箍夹和锁扣结构，所述第一抱箍夹的第一端与所述基座枢转连接，所述第一抱箍夹的第二端设有锁扣开口；所述基座设有通孔，所述锁扣结构穿装在所述通孔中，所述锁扣结构与所述锁扣开口卡接时，所述第一抱箍夹与所述基座围成用于夹持待标定相机的第一夹持空间。
[0020]在一种可选的实施方式中，所述锁扣结构包括限位拉杆和套设在所述限位拉杆上的弹簧；所述限位拉杆穿设在所述通孔中，所述限位拉杆的第一端和第二端分别位于所述基座的相对的两侧，所述限位拉杆的第一端设有限位部，所述限位拉杆的第二端设有锁扣部，所述弹簧位于所述限位部和所述基座之间，当所述锁扣部与所述锁扣开口卡接时，所述弹簧处于压缩状态。
[0021]在一种可选的实施方式中，所述相机标定装置还包括光照调节机构，所述光照调节机构包括调节支架和安装于所述调节支架上的光源，所述调节支架安装于所述框架上，且所述调节支架可相对所述框架沿预设轨迹移动和转动，以使所述调节支架用于调节光源的位置和角度。
[0022]在一种可选的实施方式中，所述光源为白色匀光光源。
[0023]本申请实施例第二方面提供一种相机标定平台，其包括控制系统和第一方面提供的相机标定装置，所述控制系统与所述相机标定装置电连接，所述控制系统用于控制所述相机标定装置，以使所述待标定相机获取不同位置和角度的标定图像。
[0024]在一种可选的实施方式中，还包括校准装置，所述校准装置用于对所述相机标定
装置进行校准。
[0025]在一种可选的实施方式中，所述校准装置包括校准杆，所述校准杆的一端与所述待标定相机的聚焦点对齐，所述相机标定装置包括用于放置标定图案的底座，所述底座上设有校准孔，所述校准杆的另一端放置在所述校准孔中，以对所述相机标定装置进行校正。
[0026]在一种可选的实施方式中，所述相机标定平台还包括若干个遮光板，若干个所述遮光板围成用于容置所述相机标定装置的容置空间，所述容置空间形成封闭且遮光的标定环境。
[0027]与现有技术相比，本申请实施例提供的相机标定装置及相机标定平台，具有如下优点：
[0028]本申请实施例提供的相机标定装置中，通过将待标定相机安装于第三导向机构上，第二导向机构上设有第一滑块和安装于所述第一滑块上的支撑框；第一滑块可相对第二导向机构沿第二方向滑动，支撑框的内底壁上设有支撑架，标定靶标安装于支撑架上且可相对支撑架转动，以调整待标定相机和标定靶标之间的相对位置和角度，从而提高相机标定结果的精度。
[0029]除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种相机标定装置，其特征在于，包括框架和安装于所述框架上的标定调节组件；所述标定调节组件包括沿第一方向延伸的第一导向机构、沿第二方向延伸的第二导向机构和沿第三方向延伸的第三导向机构，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向形成空间直角坐标系，待标定相机安装于所述第三导向机构上；所述第二导向机构上设有第一滑块和安装于所述第一滑块上的支撑框，所述第一滑块可相对所述第二导向机构沿第二方向滑动，所述支撑框的内底壁上设有支撑架，标定靶标安装于所述支撑架上且可相对所述支撑架转动。2.根据权利要求1所述的相机标定装置，其特征在于，所述相机标定装置还包括驱动组件，所述驱动组件包括第一旋转电机，所述第一旋转电机的输出轴与所述标定靶标连接，以使所述第一旋转电机驱动所述标定靶标相对所述支撑架绕第一方向转动。3.根据权利要求2所述的相机标定装置，其特征在于，所述第一旋转电机设置在所述支撑框沿第二方向的侧壁上。4.根据权利要求2所述的相机标定装置，其特征在于，所述驱动组件还包括第二旋转电机，所述第二旋转电机的输出轴与所述支撑框连接，所述第二旋转电机驱动所述支撑框绕第二方向转动。5.根据权利要求4所述的相机标定装置，其特征在于，所述第二旋转电机安装于所述框架上，且所述第二旋转电机的输出轴与所述支撑框的第一方向的侧壁连接。6.根据权利要求2至5中任一项所述的相机标定装置，其特征在于，所述第二导向机构安装于所述第一导向机构上，且所述第一导向机构和所述第二导向机构可相对移动。7.根据权利要求6所述的相机标定装置，其特征在于，所述驱动组件还包括第一伺服机构；所述第一伺服机构与所述第二导向机构连接，所述第一伺服机构用于驱动所述第二导向机构相对第一导向机构移动。8.根据权利要求6所述的相机标定装置，其特征在于，所述第一导向机构包括第一导轨，所述第二导向机构包括第二导轨，所述第二导轨上设有与所述第一导轨相配的导向槽，所述第二导轨通过所述导向槽沿所述第一导轨移动。9.根据权利要求2至5中任一项所述的相机标定装置，其特征在于，所述第三导向机构上设有第二滑块，所述待标定相机安装于所述第二滑块上，所述第二滑块可在所述第三导向机构上沿第三方向滑动。10.根据权利要求9所述的相机标定装置，其特征在于，所述驱动组件还包括第二伺服机构，所述第二伺服机构与所述第二滑块连接，所述第二伺服机构用于驱动所述第二滑块在所述第三导向机构上沿第三方向滑动。11.根据权利要求10所述的相机标定装置，其特征在于，所述第三导向机构包括第三导轨，所述第二滑块上设有与所述第三导轨相匹配的滑槽，所述第二滑块通过所述滑槽沿所述第三导轨滑动。12.根据权利要求1至5中任一项所述的相机标定装置，其特征在于，所述相机标定装置还包括至少一个...
【专利技术属性】
技术研发人员：孔哲，李汇祥，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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