本发明专利技术提供一种移动体控制装置、移动体及移动体控制方法。移动体控制装置(12)具有车道变更控制部(62)、判定部(64)和抑制控制部(66)，其中，所述车道变更控制部(62)执行从移动体(10)所行驶的第1车道(72A)向与第1车道相邻的第2车道(72B)进行车道变更的车道变更控制；所述判定部(64)根据周边信息判定正在第2车道上行驶的其他移动体(70A)是否从第2车道向第1车道进行车道变更；在由判定部判定出其他移动体从第2车道向第1车道进行车道变更的情况下，所述抑制控制部(66)抑制移动体从第1车道向第2车道的车道变更。据此，能恰当地抑制车道变更。车道变更。车道变更。
【技术实现步骤摘要】
移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法
[0001]本专利技术涉及一种移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法。
技术介绍
[0002]在日本专利技术专利公开公报特开2016
‑
4445号中公开了，在前方行驶车辆偏向超车车道侧的情况下中断超车控制。
技术实现思路
[0003]然而，在日本专利技术专利公开公报特开2016
‑
4445号中未必能恰当地抑制车道变更。
[0004]本专利技术的目的在于，提供一种能够恰当地抑制车道变更的移动体控制装置、移动体及移动体控制方法。
[0005]本专利技术一方式的移动体控制装置具有周边信息获取部、车道变更控制部、判定部和抑制控制部，其中，所述周边信息获取部获取移动体的周边信息；所述车道变更控制部执行从第1车道向第2车道进行车道变更的车道变更控制，其中，所述第1车道是所述移动体正在行驶的车道，所述第2车道是与所述第1车道相邻的车道；所述判定部根据所述周边信息来判定正在所述第2车道上行驶的其他移动体是否从所述第2车道向所述第1车道进行所述车道变更；在由所述判定部判定出所述其他移动体从所述第2车道向所述第1车道进行所述车道变更的情况下，所述抑制控制部抑制所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更。
[0006]本专利技术的另一方式的移动体具有上述移动体控制装置。
[0007]本专利技术的又一方式的移动体控制方法具有车道变更控制步骤、判定步骤和抑制控制步骤，其中，在所述车道变更控制步骤中执行从移动体所行驶的第1车道向与所述第1车道相邻的第2车道进行车道变更的车道变更控制；在所述判定步骤中，根据周边信息来判定正在所述第2车道上行驶的其他移动体是否从所述第2车道向所述第1车道进行所述车道变更；在所述抑制控制步骤中，当在所述判定步骤中判定出所述其他移动体从所述第2车道向所述第1车道进行所述车道变更时，抑制所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更。
[0008]根据本专利技术，能够提供一种能恰当地抑制车道变更的移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法。
[0009]上述的目的、特征和优点根据参照附图说明的以下的实施方式的说明应易于被理解。
附图说明
[0010]图1是表示具有一实施方式的移动体控制装置的移动体的框图。图2A和图2B是表示行驶车道的例子的图。图3A和图3B是表示行驶车道的例子的图。
图4是表示一实施方式的移动体控制装置的动作的例子的流程图。图5是表示一实施方式的移动体控制装置的动作的例子的流程图。
具体实施方式
[0011]下面，列举优选的实施方式，且参照附图对本专利技术所涉及的移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法详细地进行说明。
[0012][一实施方式]使用附图对一实施方式所涉及的移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法进行说明。图1是表示具有本实施方式所涉及的移动体控制装置的移动体的框图。在此，以移动体10为车辆的情况为例进行说明，但移动体10不限于车辆。例如，移动体10也可以是机器人等。
[0013]移动体10即本车辆具有移动体控制装置12，即移动体控制ECU(Electronic Control Unit)。移动体10还具有外界传感器14、移动体行为传感器16、移动体操作传感器18、通信部20和HMI(人机接口)22。移动体10还具有驱动装置24、制动装置26、操舵装置28、导航装置30和定位部33。移动体10还具有灯具驱动部71、方向指示器(转向指示器、转向灯、转弯示向灯)74。移动体10还具有这些结构要素以外的结构要素，但在此省略说明。
[0014]外界传感器14获取外界信息，即移动体10的周边信息。外界传感器14具有多个摄像头32和多个雷达34。外界传感器14还具有多个LiDAR(Light Detection And Ranging：激光探测与测量、Laser Imaging Detection And Ranging：激光成像探测与测距)36。
[0015]由摄像头(拍摄部)32获取的信息、即摄像头信息从摄像头32被供给到移动体控制装置12。作为摄像头信息，可举出拍摄信息等。摄像头信息与后述的雷达信息及LiDAR信息相结合构成外界信息。在图1中，图示出1个摄像头32，但实际上具有多个摄像头32。
[0016]雷达34向移动体10的外部发射发送波，并接收所发射的发送波中被检测物体反射回来的反射波。作为发送波，例如可举出电磁波等。作为电磁波，例如可举出毫米波等。作为检测物体，例如可举出与移动体10不同的其他移动体70A、70B
(
参照图2A)、即其他车辆等。雷达34基于反射波等生成雷达信息(反射波信号)。雷达34将所生成的该雷达信息供给到移动体控制装置12。在图1中，图示出1个雷达34，但实际上移动体10具有多个雷达34。此外，雷达34不限于毫米波雷达。例如，也可以将激光雷达、超声波传器等用作雷达34。
[0017]LiDAR36向移动体10的全方位连续发射激光，基于所发射的激光的反射波来测定反射点的三维位置，且输出与该三维位置相关的信息、即三维信息。LiDAR36将该三维信息、即LiDAR信息供给到移动体控制装置12。在图1中，图示出1个LiDAR36，但实际上移动体10具有多个LiDAR36。
[0018]移动体行为传感器16获取与移动体10的行为有关的信息、即移动体行为信息。移动体行为传感器16包括未图示的速度传感器、未图示的车轮转速传感器、未图示的加速度传感器和未图示的偏航角速率传感器。速度传感器检测移动体10的速度、即车速。另外，速度传感器还检测移动体10的行进方向。车轮转速传感器检测未图示的车轮的速度、即车轮转速。加速度传感器检测移动体10的加速度。加速度包括前后加速度、横向加速度和上下加速度。此外，可以为：加速度传感器仅检测一部分方向的加速度。偏航角速率传感器检测移动体10的偏航角速率。
[0019]移动体操作传感器(驾驶操作传感器)18获取与乘员(驾驶员)的驾驶操作有关的信息、即驾驶操作信息。移动体操作传感器18包括未图示的加速踏板传感器、未图示的制动踏板传感器、未图示的舵角传感器及未图示的操舵转矩传感器。加速踏板传感器检测未图示的加速踏板的操作量。制动踏板传感器检测未图示的制动踏板的操作量。舵角传感器检测未图示的方向盘的舵角。操舵转矩传感器检测施加给方向盘的操舵转矩。
[0020]通信部20与未图示的外部设备之间进行无线通信。外部设备例如可以包括未图示的外部服务器等。通信部20相对于移动体10既可以是不可拆装的，也可以是可拆装的。作为能够相对于移动体10拆装的通信部20，例如可举出移动电话、智能手机等。
[0021]HMI22受理乘员的操作输入，并且以视觉、听觉或触觉的方式向乘员提供各种信息。HMI22例如包括自动驾驶开关(驾驶辅助开关)38、显示器40、摄像头44、扬声器46和操作输入部68。
[0022]自动驾驶开关38是用于乘员指示自动驾驶的开本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动体控制装置，其特征在于，具有周边信息获取部(58)、车道变更控制部(62)、判定部(64)和抑制控制部(66)，其中，所述周边信息获取部(58)获取移动体(10)的周边信息；所述车道变更控制部(62)执行从第1车道(72A)向第2车道(72B)进行车道变更的车道变更控制，其中：所述第1车道是所述移动体正在行驶的车道，所述第2车道是与所述第1车道相邻的车道；所述判定部(64)根据所述周边信息来判定正在所述第2车道上行驶的其他移动体(70A)是否从所述第2车道向所述第1车道进行所述车道变更；在由所述判定部判定出所述其他移动体从所述第2车道向所述第1车道进行所述车道变更的情况下，所述抑制控制部(66)抑制所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更。2.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，在正在执行所述车道变更控制时由所述判定部判定出位于所述移动体的后方的所述其他移动体从所述第2车道向所述第1车道进行所述车道变更的情况下，如果所述移动体的所述车道变更没有达到第1进展程度，则所述抑制控制部抑制所述移动体从所述第1车道向所述第2车道进行的所述车道变更，在正在执行所述车道变更控制时由所述判定部判定出位于所述移动体的前方的所述其他移动体从所述第2车道向所述第1车道进行所述车道变更的情况下，如果所述移动体的所述车道变更没有达到比所述第1进展程度高的第2进展程度，则所述抑制控制部抑制所述移动体从所述第1车道向所述第2车道进行的所述车道变更。3.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，所述判定部还推定在所述其他移动体从所述第2车道向所述第1车道进行所述车道变更之后所述其他移动体是否可能位于所述移动体的前方还是后方，在由所述判定部推定出在所述其他移动体从所述第2车道向所述第1车道进行所述车道变更之后所述其他移动体可能位于所述移动体的后方的情况下，如果所述移动体的所述车道变更没有达到第1进展程度，则所述抑制控制部抑制所述移动体从所述第1车道向所述第2车道进行的所述车道变更，在由所述判定部推定出在所述其他移动体从所述第2车道向所述第1车道进行所述车道变更之后所述其他移动体可能位于所述移动体的前方的情况下，如果所述移动体的所述车道变更没有达到比所述第1进展程度高的第2进展程度，则所述抑制控制部抑制所述移动体从所述第1车道向所述第2车道进行的所述车道变更。4.根据权利要求2所述的移动体控制装置，其特征在于，所述车道变更控制部在从所述第1车道向所述第2车道执行所述车道变更之前，告知所述移动体的乘员将执行所述车道变更，并且使所述移动体所具有的方向指示器(74)开始工作，所述第1进展程度是已告知所述乘员将执行所述车道变更的...
【专利技术属性】
技术研发人员：广泽望，小黑千寻，加藤大智，幸加木彻，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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