本发明专利技术公开一种配置有可攀爬引导运输车的立体货架仓储系统，包括车体、驱动装置、伸叉式移载装置、电控单元及设在立体货架上的轨道机构，车体包括底盘和安装架，安装架位于底盘后侧，通过固定轴与底盘相连。固定轴上设有轴套，安装架上设有可锁住轴套的定位机构。轴套下方设有转臂支架，转臂支架下端设有驱动装置，驱动装置带动车体在地面或轨道机构上行走。伸叉式移载装置包括移载支架、传动机构和动力机构，移载支架有两个且与底盘横向滑动配合，动力机构通过传动机构驱动移载支架同步运动，移载支架的两端均设有拨杆。本发明专利技术无需使用提升设备，减少设备投入，引导运输车可在货架上攀爬和横移，实现自动取放货物，成本更低，作业效率更高。作业效率更高。作业效率更高。
【技术实现步骤摘要】
一种配置有可攀爬引导运输车的立体货架仓储系统
[0001]本专利技术涉及自动化仓储
，具体涉及一种配置有可攀爬引导运输车的立体货架仓储系统。
技术介绍
[0002]穿梭车式仓储方式在现代物流和存储行业占有重要的地位，传统的仓储在存取作业时，首先由位于地面上的穿梭车将货物输送到指定的地点，然后，升降梯或者堆垛机将货物输送至不同高度的货架，最后，由位于货架某一层上的穿梭车将处于该层的货物当到指定的存储区。
[0003]现有的穿梭车仅能通过其车轮在货架的一层上运动，即现有的穿梭车只能在处于同一层的导轨上进行往复移动，而不能由货架的一层运动至另一层。当需要在不同的货架上存取货物时，穿梭车受到升降梯或者堆垛机等提升设备的数量的制约，穿梭车式的仓储方式存取货物的工作效率较低，受到自动化机器数量的限制，且设备成本投入高。因此，现有技术亟待进一步改进和提高。
技术实现思路
[0004]针对上述现有技术的不足，本专利技术的目的在于提出一种配置有可攀爬引导运输车的立体货架仓储系统，解决现有仓储模式需配置体积较大的升降设备，设备投入成本高，工作效率较低问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：
[0006]一种配置有可攀爬引导运输车的立体货架仓储系统，包括车体、驱动装置、伸叉式移载装置、电控单元及设置在立体货架上的轨道机构，车体包括底盘和安装架，安装架位于底盘后侧，安装架通过固定轴与底盘固定相连。
[0007]固定轴上设有轴套，安装架上设有可锁住轴套的定位机构，电控单元设置于安装架上，其包括电源和控制器。
[0008]轴套的下方设有转臂支架，转臂支架通过轴套与固定轴转动配合，其下端两侧分别设有一个驱动装置，驱动装置带动车体在地面或轨道机构上行走。
[0009]底盘上设有载货平台，伸叉式移载装置包括移载支架、传动机构和动力机构，移载支架有两个，对称设置在载货平台的前后两侧，且与底盘横向滑动配合。
[0010]动力机构设在载货平台下方，通过传动机构驱动两个移载支架同步运动，每个所述移载支架的左右两端分别设有一个拨杆。
[0011]进一步地，轨道机构包括竖导轨、横导轨及弧形导轨，竖导轨至少有两个，由上到下依次竖向间隔固定在立体货架侧面，弧形导轨相邻设置在末位次的竖导轨下方，且与立体货架侧面固定相连。
[0012]每个竖导轨的上端相邻设有一个导轨块，竖导轨的一侧设有与导轨块数量相等且位置对应的横导轨，横导轨与立体货架的侧面固定相连，导轨块与立体货架转动相连，可分
别与竖导轨或横导轨对接。
[0013]进一步地，竖导轨、横导轨、弧形导轨及导轨块的横截面结构相同，均包括导轨本体及第一齿条，所述导轨本体沿其长度方向的左右侧壁上开设有导轨槽，第一齿条沿导轨本体的长度方向与其固定相连。
[0014]进一步地，底盘的底部前侧设置有两个全向轮，其后端与倾斜布置的连接臂的下端为一体结构，连接臂的上端与固定轴的前端固定相连。
[0015]定位机构包括直线电机和定位块，所述直线电机固定于安装架上，定位块与直线电机的输出端固定相连，轴套靠近直线电机的一侧开设有与定位块相配合的定位槽。
[0016]所述安装架的底部设有电控箱，所述电源和控制器均位于电控箱内，所述电源为直线电机供电，控制器与直线电机的信号端通讯相连。
[0017]进一步地，转臂支架包括呈八字形布置的轴套两侧的两个转动臂，所述转动臂的上端与轴套固定相连。
[0018]驱动装置包括外支架、内支架、回转机构、行走驱动机构、地面行走组件和轨道行走组件，外支架和内支架均为N形结构，内支架位于外支架内侧，其下端两侧分别与外支架的对应侧转动相连，外支架的顶部与转动臂的下端固定相连。
[0019]回转机构设置在内支架的内侧上部，地面行走组件和轨道行走组件均设置在回转机构的下方，且与回转机构的转动部分固定相连。
[0020]进一步地，回转机构包括回转架、大齿轮、小齿轮及第一电机，大齿轮固定在内支架的顶壁上，回转架位于大齿轮的下方，且与大齿轮的中心转动配合。
[0021]小齿轮设置在回转架上且与大齿轮啮合，第一电机的输出端与小齿轮的固定相连，通过小齿轮驱动回转架相对于内支架转动。
[0022]进一步地，地面行走组件包括大行走轮和小行走轮，大行走轮和小行走轮分别设有在回转架的下方两侧。
[0023]行走驱动机构包括第一同步带轮、第二同步带轮、主动齿轮及第二电机，所述第二电机设置在回转架上，第一同步带轮安装在第二电机的输出轴上。
[0024]第二同步带轮、主动齿轮固定设置在驱动轴上，驱动轴与大行走轮的轮轴同轴固定相连，第二同步带轮通过第一同步带与第一同步带轮相连，第二电机的输出端通过第一同步带驱动大行走轮和主动齿轮同步转动。
[0025]进一步地，轨道行走组件包括轨道行走支架、过渡齿轮及两组轨道轮，轨道行走支架位于大行走轮和小行走轮之间，其上端与回转架的底部固定相连。
[0026]过渡齿轮设置在轨道行走支架上且与其上方的主动齿轮啮合，其底部可与第一齿条啮合。
[0027]两组轨道轮相对设置在轨道行走支架的底部两侧，可分别与导轨本体两侧的导轨槽相配合。
[0028]进一步地，底盘上方一前一后设有两个固定板，移载支架位于两个固定板之间，且分别与同侧的固定板横向滑动配合，每个拨杆分别配置有一个拨杆电机，拨杆电机固定安装在移载支架上。
[0029]拨杆与拨杆电机的输出轴相互垂直，其一端与拨杆电机的输出轴固定相连，拨杆电机可驱动拨杆饶其输出轴摆动。
[0030]传动机构有两个且对称设置在两个固定板上，包括第二齿条、第三同步带轮、第二同步带，第二齿条位于移载支架的下方，且与同侧的固定板横向滑动配合。
[0031]第二齿条的两端分别设有一个所述第三同步带轮，第三同步带轮的轮轴与第二齿条转动配合，第二齿条下方设有一个第四同步带轮，第四同步带轮与第二齿条啮合，两个第四同步带轮通过齿轮轴同轴固定相连。
[0032]所述第二同步带套设在第四同步带轮及两个第三同步带轮的外侧，第二同步带顶部中间位置通过铆接件与移载支架固定相连。
[0033]进一步地，动力机构包括第三电机及第五同步带轮，所述第三电机安装在底盘上。
[0034]第五同步带轮有两个，其中一个第五同步带轮设置在第三电机的输出端，另一个第五同步带轮设置在齿轮轴上，两个第五同步带轮通过第三同步带相连。
[0035]通过采用上述技术方案，本专利技术的有益技术效果是：本专利技术配置有可攀爬引导运输车，可攀爬引导运输车带有伸叉式移载装置在货架上攀爬和横移，实现对货物的取放，更加灵活便捷，无需使用提升设备，自动化程度较高，自身即可完成所有存储货物，可在现有仓库的基础上进行改造，且改造成本低，对货架过道宽度要求低，降低了存取和改造成本，提高了作业的效率。
附图说明
[0036]图1是本专利技术一种配置有可攀爬引导运输车的立体货架仓储系统本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种配置有可攀爬引导运输车的立体货架仓储系统，包括车体、驱动装置、伸叉式移载装置、电控单元及设置在立体货架上的轨道机构，其特征在于，车体包括底盘和安装架，安装架位于底盘后侧，通过固定轴与底盘固定相连；固定轴上设有轴套，安装架上设有可锁住轴套的定位机构，电控单元设置于安装架上，其包括电源和控制器；轴套的下方设有转臂支架，转臂支架通过轴套与固定轴转动配合，其下端两侧分别设有一个驱动装置，驱动装置带动车体在地面或轨道机构上行走；底盘上设有载货平台，伸叉式移载装置包括移载支架、传动机构和动力机构，移载支架有两个，对称设置在载货平台的前后两侧，且与底盘横向滑动配合；动力机构设在载货平台下方，通过传动机构驱动两个移载支架同步运动，每个所述移载支架的左右两端分别设有一个拨杆。2.根据权利要求1所述一种配置有可攀爬引导运输车的立体货架仓储系统，其特征在于，轨道机构包括竖导轨、横导轨及弧形导轨，竖导轨至少有两个，由上到下依次竖向间隔固定在立体货架侧面，弧形导轨相邻设置在末位次的竖导轨下方，且与立体货架侧面固定相连；每个竖导轨的上端相邻设有一个导轨块，竖导轨的一侧设有与导轨块数量相等且位置对应的横导轨，横导轨与立体货架的侧面固定相连，导轨块与立体货架转动相连，可分别与竖导轨或横导轨对接。3.根据权利要求2所述一种配置有可攀爬引导运输车的立体货架仓储系统，其特征在于，竖导轨、横导轨、弧形导轨及导轨块的横截面结构相同，均包括导轨本体及第一齿条，所述导轨本体沿其长度方向的左右侧壁上开设有导轨槽，第一齿条沿导轨本体的长度方向与其固定相连。4.根据权利要求1所述一种配置有可攀爬引导运输车的立体货架仓储系统，其特征在于，底盘的底部前侧设置有两个全向轮，其后端与倾斜布置的连接臂的下端为一体结构，连接臂的上端与固定轴的前端固定相连；定位机构包括直线电机和定位块，所述直线电机固定于安装架上，定位块与直线电机的输出端固定相连，轴套靠近直线电机的一侧开设有与定位块相配合的定位槽；所述安装架的底部设有电控箱，所述电源和控制器均位于电控箱内，所述电源为直线电机供电，控制器与直线电机的信号端通讯相连。5.根据权利要求3所述一种配置有可攀爬引导运输车的立体货架仓储系统，其特征在于，转臂支架包括呈八字形布置的轴套两侧的两个转动臂，所述转动臂的上端与轴套固定相连；驱动装置包括外支架、内支架、回转机构、行走驱动机构、地面行走组件和轨道行走组件，外支架和内支架均为N形结构，内支架位于外支架内侧，其下端两侧分别与外支架的对应侧转动相连，外支架的顶部与转动臂的下端固定相连；回转机构设置在内支架的内侧上部，地面行走组件和轨道行走组件均设置在回转机构的下方，且与回转机...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹冲振，徐昊昊，王凤芹，宋洪，冯可成，梁福兴，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：发明
国别省市：
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