一种应用于六足机器人的无刷直流电机控制电路制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人电机控制电路领域，具体是一种应用于六足机器人的无刷直流电机控制电路。其中包括与六足机器人控制器输出的PWM信号相连的六个输入端分为三组，无刷直流电机，与无刷直流电机的三相分别连接的三个电流采样点，所述六个输入端分为三组，分别是输入端PWMA+和输入端PWMA

【技术实现步骤摘要】
一种应用于六足机器人的无刷直流电机控制电路


[0001]本技术涉及机器人电机控制电路领域，尤其是一种应用于六足机器人的无刷直流电机控制电路。

技术介绍

[0002]随着现代科技水平的快速提升，机器人应用也愈加广泛，在生活中的诸多行业领域都有着智能机器人的身影，而无刷直流电机在机器人的开发中应用极为广泛并起着至关重要的作用。无刷直流电机控制机器人机械臂的动作从而使机器人完成各种复杂的运动，以实现某种特定的功能。
[0003]如今智能化的时代到来，对于传统的机器人由于无法同时驱动多个电机使得无法同时控制具有多自由度的机器人机械臂，同时使机器人机械臂的控制方法复杂且无法自由的同时完成多个动作，缺乏灵敏度和自由度，在遇到复杂的地形使难以快速通过。这一缺陷不仅增加了开发人员的工作量和工作难度还极大的限制了类似于六足机器人这类具有多自由度机械臂的发展。

技术实现思路

[0004](一)解决的技术问题
[0005]本技术的目的是克服现有技术的不足，本技术提供了一种应用于六足机器人的无刷直流电机控制电路,主要解决现有机器人无法同时驱动控制具有多自由度的机械臂，缺乏驱动多电机的能力，导致现有机器人具有控制精度低，灵活性差的问题。
[0006](二)技术方案
[0007]本技术的技术方案：一种应用于六足机器人的无刷直流电机控制电路，包括：
[0008]六足机器人控制器；
[0009]与六足机器人控制器PWM输出信号相连的六个输入端分为三组；
[0010]无刷直流电机的三相；
[0011]与无刷直流电机的三相分别连接的三个电流采样点；
[0012]所述六个输入端分为三组，分别是输入端PWMA+和输入端PWMA
‑
、输入端PWMB+和输入端PWMB
‑
、输入端PWMC+和输入端PWMC
‑
；
[0013]所述无刷直流电机的三相分别为A相、B相和C相，三相分别与六个输入端通过上拉电阻和三极管电连接；
[0014]所述三个电流采样点分别是J1、J2和J3。
[0015]进一步地，与输入端PWMA+相连的分别是电阻R2和上拉电阻R14，所述电阻R2与三极管Q1基极相连，电阻R1与三极管Q1的集电极相连，电阻R1的另一端连接到电源的正极，P型场效应管VT1的栅极与所述三极管Q1的集电极相连，P型场效应管VT1的源极与电源正极相连，P型场效应管VT1漏极与N型场效应管VT2的漏极相连，介于N型场效应管VT2的源极与栅极之间连接有外围电阻R4；
[0016]与输入端PWMA
‑
相连的分别是电阻R3和上拉电阻R15，所述电阻R3的另一端与N型场效应管VT2的栅极相连，场效应管VT1的漏极连接有电流采样点J1，电流采样点J1与无刷直流电机的A相相连，电流采样点J1与外部电流检测电路相连接，用于检测无刷直流电机A相的输出电压和输出电流。
[0017]进一步地，与输入端PWMB+相连的分别是电阻R6和上拉电阻R16，所述电阻R6与三极管Q2基极相连，电阻R5与三极管Q2集电极相连，电阻R5的另一端连接到电源的正极，P型场效应管VT3的栅极与三极管Q2的集电极相连，P型场效应管VT3的源极与电源正极相连，P型场效应管VT3漏极与N型场效应管VT4的漏极相连，介于N型场效应管VT4的源极与栅极之间连有外围电阻R8；
[0018]与输入端PWMB
‑
相连的分别是电阻R7和上拉电阻R17，所述电阻R7的另一端与N型场效应管VT4的栅极相连，场效应管VT3的漏极连接有电流采样点J2，电流采样点J2与无刷直流电机的B相相连，电流采样点J2与外部电流检测电路相连接，用于检测无刷直流电机B相的输出电压和输出电流。
[0019]进一步地，与输入端PWMC+相连的分别是电阻R10和上拉电阻R18，所述电阻R10与三极管Q2基极相连，电阻R9与三极管Q3的集电极相连，电阻R9的另一端连接到电源的正极，P型场效应管VT5的栅极与三极管Q2集电极相连，P型场效应管VT5的源极与电源正极相连，P型场效应管VT5漏极与N型场效应管VT6的漏极相连，介于N型场效应管的源极与栅极之间连有外围电阻R12；
[0020]与输入端PWMC
‑
相连的分别是电阻R11和上拉电阻R19，所述电阻R11的另一端与N型场效应管VT6的栅极相连，场效应管VT5的漏极连接有电流采样点J3，电流采样点J3与无刷直流电机的C相相连，电流采样点J3与外部电流检测电路相连接，用于检测无刷直流电机C相的输出电压和输出电流。
[0021]进一步地，N型场效应管VT2、VT4和VT6的源极相连接，与其相连的是电阻R13，与电阻R13相连的是电容C1，电容C1的另一端接地。
[0022]与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：
[0023](1)本技术无刷直流电机控制电路设置了三个电流采样点，用于连接外部电流检测电压检测电路，可以对电机三相的输出电压和输出电流进行检测并反馈回六足机器人控制器(即单片机)，单片机再根据反馈得到的电压电流改变输入电压电流。这样就起到了对电机的保护提高了电机地使用寿命降低了能耗，并且更加精确对电机控制。
[0024](2)本技术在六足机器人控制器的PWM输出信号进入电机控制电路之前增加了输入上拉电阻和NPN三极管，提高了六足机器人控制器带动负载的能力，可以使得六足机器人同时驱动多个电机，便于六足机器人同时操作多个机械臂提高了六足机器人的灵活度。
附图说明
[0025]图1为本技术的无刷直流电机控制电路图。
具体实施方式
[0026]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行
清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0027]实施例1、请参阅图1，本技术公开的一种应用于六足机器人的无刷直流电机控制电路，包括六足机器人控制器、无刷直流电机、三个电流采样点；六足机器人控制器输出的PWM信号共有六个分为三组作为无刷直流电机的输入信号，分别是输入端PWMA+和输入端PWMA
‑
、输入端PWMB+和输入端PWMB
‑
、输入端PWMC+和输入端PWMC
‑
；所述无刷直流电机的三相分别为A相、B相和C相，所述三个电流采样点分别是J1、J2和J3。
[0028]具体地，六足机器人控制器输出的PWM信号给输入端PWMA+，所述输入端PWMA+连接上拉电阻R14和与三极管Q1基极相连的电阻R2，电阻R1与三极管Q1的集电极相连，电阻R1的另一端连接到电源的正极，与三极管Q1集电极相连的还有P型场效应管VT1的栅极，P型场效本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于六足机器人的无刷直流电机控制电路，其特征在于，包括：六足机器人控制器；与六足机器人控制器PWM输出信号相连的六个输入端分为三组；无刷直流电机的三相；与无刷直流电机的三相分别连接的三个电流采样点；所述六个输入端分为三组，分别是输入端PWMA+和输入端PWMA
‑
、输入端PWMB+和输入端PWMB
‑
、输入端PWMC+和输入端PWMC
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；所述无刷直流电机的三相分别为A相、B相和C相，三相分别与六个输入端通过上拉电阻和三极管相连接；所述三个电流采样点分别是J1、J2和J3。2.根据权利要求1所述的一种应用于六足机器人的无刷直流电机控制电路，其特征在于：与输入端PWMA+相连的分别是电阻R2和上拉电阻R14，所述电阻R2与三极管Q1基极相连，电阻R1与三极管Q1的集电极相连，电阻R1的另一端连接到电源的正极，P型场效应管VT1的栅极与所述三极管Q1的集电极相连，P型场效应管VT1的源极与电源正极相连，P型场效应管VT1漏极与N型场效应管VT2的漏极相连，介于N型场效应管VT2的源极与栅极之间连接有外围电阻R4；与输入端PWMA
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相连的分别是电阻R3和上拉电阻R15，所述电阻R3的另一端与N型场效应管VT2的栅极相连，场效应管VT1的漏极连接有电流采样点J1，电流采样点J1与无刷直流电机的A相相连。3.根据权利要求1所述的一种应用于六足机器人的无刷直流电机控制电路，其特征在于：与输入端PWMB+相连的分别是电阻R6和上拉电阻R16，所述电阻R6与三极管Q2基极相连，电阻R5与三极管Q2集电极相连，电阻R5的另一端连接到电源的正极，P型场效应管VT3的栅极与三极管Q2的集电极相连，P型场效应管VT3的源极与电源正极相连，P型场效应管VT3漏极与N 型场效应管VT4的漏极相连，介于N型场效应管VT4的源极...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘建昌，刘国权，周焕银，肖静，杨邹，
申请(专利权)人：东华理工大学，
类型：新型
国别省市：