机床制造技术

本发明专利技术的机床具备：加工区域，在该加工区域加工工件；多关节机器人，具备把持工件的机器人夹头并向加工区域投入工件；及控制装置，对将加工区域分割为多个而成的分割加工区域中的存在机器人夹头的分割加工区域进行判断，并通过与判断出的分割加工区域对应的动作来进行多关节机器人的原点返回。进行多关节机器人的原点返回。进行多关节机器人的原点返回。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机床


[0001]本说明书涉及机床。

技术介绍

[0002]通常，在机器人意外停止的情况下，机床进行使机器人从停止位置返回作业原点位置的原点返回。作为原点返回的一形式，专利文献1公开有：在包括与机器人的动作干涉的干涉区域和机器人动作的动作区域的矩阵状的区域地图中，按每个区块设定机器人的返回方向。并且，专利文献1公开如下方法：基于所设定的返回方向来设定从停止位置起的返回路径，并基于这样的返回路径使机器人移动至作业原点位置，并最终原点返回。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2009
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090383号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的课题
[0007]在上述专利文献1记载的机床中，虽通过机器人自动地进行原点返回能够减少作业者的负担，但需要按每个区块设定返回方向而且基于该返回方向设定返回路径，因此，原点返回的工时比较多，存在原点返回结束耗费时间这样的问题。
[0008]鉴于这样的状况，本说明书公开能够在原点返回时实现作业者的负担减少并且减少工时、缩短时间的机床。
[0009]用于解决课题的技术方案
[0010]本说明书公开一种机床，具备：加工区域，在加工区域加工工件；多关节机器人，具备把持上述工件的机器人夹头并向上述加工区域投入上述工件；及控制装置，对将上述加工区域分割为多个而成的分割加工区域中的存在上述机器人夹头的上述分割加工区域进行判断，并通过与判断出的上述分割加工区域对应的动作来进行上述多关节机器人的原点返回。
[0011]专利技术效果
[0012]根据本公开，能够通过与存在机器人夹头的分割加工区域对应的动作实施多关节机器人的原点返回，因此，能够减少原点返回所耗费的工时，缩短时间。因此，机床能够在原点返回时实现作业者的负担减少并且减少工时，缩短时间。
附图说明
[0013]图1是表示应用了机床的加工系统10的主视图。
[0014]图2是表示图1所示的车床模块30A的侧视图。
[0015]图3是表示车床模块30A的分割加工区域Aa1
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Aa3及原点返回动作的图。
[0016]图4是表示图1所示的钻铣模块30B的侧视图。
[0017]图5是表示钻铣模块30B的分割加工区域Ab1
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Ab3及原点返回动作的图。
[0018]图6是表示图1所示的加工前储存模块30C的侧视图。
[0019]图7是表示加工前储存模块30C的分割储存区域Ac1、Ac21、Ac22及原点返回动作的图。
[0020]图8是表示多关节机器人70的侧视图。
[0021]图9是表示多关节机器人70的俯视图。
[0022]图10是表示多关节机器人70的框图。
[0023]图11是表示通过图10所示的控制装置90实施的程序的流程图。
[0024]图12是表示通过图10所示的控制装置90实施的程序(储存区域原点返回)的流程图。
[0025]图13是表示通过图10所示的控制装置90实施的程序(加工区域原点返回)的流程图。
[0026]图14是表示通过图10所示的控制装置90实施的程序(加工区域原点返回)的流程图。
具体实施方式
[0027](加工系统)
[0028]以下，对应用了机床(作业机模块30)的加工系统的一个例子进行说明。如图1所示，加工系统10具备多个基座20、设置于该基座20的多个(在本实施方式中10个)作业机模块30、多关节机器人(以下，也有时称为机器人。)70(例如参照图2)。以下的说明中，将与加工系统10相关的“前后”、“左右”、“上下”作为加工系统10的从正面侧观察的情况下的前后、左右、上下来处理。
[0029]作业机模块30存在多个种类，存在车床模块30A、钻铣模块30B、加工前储存模块30C、加工后储存模块30D、检测模块30E、临时放置模块30F等。
[0030](车床模块)
[0031]车床模块30A由车床模块化而成。车床是使作为加工对象物的工件W旋转并利用固定的切削工具43a进行加工的机床。如图2所示，车床模块30A具有可动床身41、主轴台42、工具台43、工具台移动装置44、加工室45、行驶室46及模块控制装置47。
[0032]可动床身41经由多个车轮41a而在设置于基座20的导轨(未图示)上沿着前后方向移动。主轴台42将工件W保持为能够旋转。主轴台42将沿着前后方向水平配置的主轴42a支承为能够旋转。在主轴42a的前端部设置有把持工件W的夹头42b。主轴42a经由旋转传递机构42c由伺服马达42d旋转驱动。
[0033]工具台43是对切削工具43a给予进给运动的装置。工具台43是所谓的转塔式工具台，并具有：工具保持部43b，装配有切削工件W的多个切削工具43a；和旋转驱动部43c，将工具保持部43b支承为能够旋转并且能够在预定的切削位置定位固定。
[0034]工具台移动装置44是使工具台43进而切削工具43a沿着上下方向(Y轴方向)及前后方向(Z轴方向)移动的装置。工具台移动装置44具有使工具台43沿着Y轴方向移动的Y轴驱动装置44a和使工具台43沿着Z轴方向移动的Z轴驱动装置44b。
[0035]Y轴驱动装置44a具有：Y轴滑动件44a1，相对于设置于可动床身41的立柱48以能够
沿着上下方向滑动的方式安装；和伺服马达44a2，用于使Y轴滑动件44a1移动。Z轴驱动装置44b具有：Z轴滑动件44b1，相对于Y轴滑动件44a1以能够沿着前后方向滑动的方式安装；和伺服马达44b2，用于使Z轴滑动件44b1移动。
[0036]加工室45是用于加工工件W的房间(空间)，加工室45内收容有夹头42b、工具台43(切削工具43a、工具保持部43b及旋转驱动部43c)。加工室45由前壁45a、顶壁45b、左右壁及后壁(均未图示)而划分出。在前壁45a形成有供工件W进出的进出口45a1。进出口45a1通过由未图示的马达驱动的闸门45c而开闭。
[0037]行驶室46是面临加工室45的进出口45a1而设置的房间(空间)。行驶室46由前壁45a及前面面板31而划分出。后述的机器人70能够在行驶室46内行驶。模块控制装置47是使旋转驱动部43c、工具台移动装置44等驱动的装置。
[0038]如图3所示，加工室45内构成加工工件W的加工区域Aa。加工区域Aa由分割为多个而成的分割加工区域Aa1、Aa2、Aa3构成。第1分割加工区域Aa1是加工区域Aa中的RZ轴坐标大于第1判定值的区域。第1判定值是机内近前位置P14的RZ轴坐标。机内近前位置P14是在工件W安装于夹头42b之前(或者取下之后)使机器人70的把持部85旋转的位置。优选机内近前位置P14设定于比工具台43靠后方且比夹头42b靠前方的位置。
[0039]第2分割加工区域Aa2是加工区域Aa中的RZ本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机床，具备：加工区域，在该加工区域加工工件；多关节机器人，具备把持所述工件的机器人夹头并向所述加工区域投入所述工件；及控制装置，对将所述加工区域分割为多个而成的分割加工区域中的存在所述机器人夹头的所述分割加工区域进行判断，并通过与判断出的所述分割加工区域对应的动作来进行所述多关节机器人的原点返回。2.根据权利要求1所述的机床，其中，所述控制装置基于所述多关节机器人的当前坐标来判断所述分割加工区域。3.根据权利要求1所述的机床，其中，所述分割加工区域是基于所述加工区域中的所述工件的载置方式而被分割的。4.根据权利要求3所述的机床，其中，所述控制装置基于所述机器人夹头的轴坐标来判定所述载置方式的种类。5.根据权利要求1所述的机床，其中，在所述分割加工区域为处于所述加工区域的里侧的区域的情况下，所述动作是基于正交坐标系的坐标进行的原点返回动作，或者，在所述分割加工区域为处于所述加工区域的前侧的区域的情况下，所述动作是基于轴坐标系的坐标进行的原点返回动作。6.根据权利要求1所述的机床，其中，在所述分割加工区域为处于所述加工区域的里侧的区域的情况下，所述动作是直线的原点返回动作，或者，在所述分割加工区域为处于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：太田章博，
申请(专利权)人：株式会社富士，
类型：发明
国别省市：