一种智能煤仓清仓机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能煤仓清仓机器人，包括固定在台板上的环形圈梁，环形圈梁上设有移动小车，移动小车上固定有用于控制矩形框升降的升降装置，矩形框由上横梁、下横梁以及左右两个竖型导轨梁组成，矩形框的框内设有能上下移动的清仓机器人，清仓机器人的两端分别与两个竖型导轨梁滑动连接，清仓机器人上端固定曳引机，上横梁固定两个定滑轮，曳引机上分出两股钢丝绳分别穿过两个定滑轮后固定在清仓机器人两端，本装置能够适用不同尺寸煤仓清仓工艺要求，有效解决现有技术中人工和设备清仓的不足。清仓的不足。清仓的不足。

【技术实现步骤摘要】
一种智能煤仓清仓机器人


[0001]本技术涉及煤矿开采领域，具体涉及一种智能煤仓清仓机器人。

技术介绍

[0002]井下煤仓是在煤矿井下的原煤储存装置，在煤矿井下开采过程中，不断有新的原煤加入井下煤仓，同时仓内原煤通过放煤口流出到皮带运输机上。井下煤仓经过长期使用，在煤仓壁面上便会凝结一定量的原煤凝结物，这些凝结物的存在，一方面导致煤流的阻滞，另一方面大大减少了井下煤仓的储存量。而且这些凝结物的存在有很大的安全隐患。
[0003]目前国内大多数煤仓清仓还是人工清仓，需要施工人员入仓，具有施工工序繁琐、效率低、危险系数高且花费工时多。近几年，随着科技的发展，出现了矿用煤仓清仓机器人。这种机器人的出现很大程度上解决了人工清仓的不足。同时也存在很多不足之处，比如，这种机器人大多结构复杂，价格昂贵，故障率高，而且大多只能用于小尺寸煤仓。

技术实现思路

[0004]针对上述存在的技术不足，本技术的目的是提供一种智能煤仓清仓机器人，其能够适用不同尺寸煤仓清仓工艺要求，有效解决现有技术中人工和设备清仓的不足。
[0005]为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：
[0006]本技术提供一种智能煤仓清仓机器人，包括固定在台板上的环形圈梁，所述环形圈梁上设有能够沿其行走的移动小车，所述移动小车上固定有用于控制矩形框升降的升降装置，所述矩形框由上横梁、下横梁以及左右两个竖型导轨梁组成，所述矩形框的框内设有能够上下移动的清仓机器人，所述清仓机器人的两端分别与两个竖型导轨梁滑动连接，所述清仓机器人上端固定有曳引机，所述上横梁上固定有两个定滑轮，所述曳引机上分出两股钢丝绳分别穿过两个定滑轮后固定在清仓机器人两端。
[0007]优选地，所述升降装置包括万向轴，所述万向轴的两端固定有两个升降卷筒，所述升降卷筒的两侧设有两个与万向轴转动连接的吊板，所述吊板上端固定在移动小车上，所述移动小车上固定有用于控制其中一个升降卷筒转动的升降驱动电机，所述升降卷筒上固定缠绕有钢丝绳，所述钢丝绳另一端固定在矩形框的上横梁两端。
[0008]优选地，所述清仓机器人包括动力站，所述动力站两端分别通过若干支杆固定连接两个套筒，所述套筒嵌套在竖型导轨梁与其滑动连接，所述动力站下方还设有用于清理仓壁的清扫装置。
[0009]优选地，所述清扫装置包括中部固定有清扫器的转轴，所述转轴两端分别固定有转轮，所述转轴两端还转动连接有第二吊板，所述第二吊板上端固定在动力站上，所述动力站上固定有第二驱动电机，所述第二驱动电机与其中一个转轴链传动连接。
[0010]优选地，所述动力站为移动小车、升降驱动电机、曳引机以及第二驱动电机提供动力。
[0011]优选地，所述竖型导轨梁下端连接有短梁。
提供动力。
[0024]使用时，移动小车3沿环形圈梁2移动到一工位后，升降装置5控制竖型导轨梁6到一工位（高度方向上），清仓机器人7沿竖型导轨梁6上下移动，同时通过第二驱动电机7
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3控制清扫器7
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4转动清理仓壁；此一工位区域清理完成后，移动小车3沿环形圈梁2移动至下一工位，控制清仓机器人7重复上述工作，直至移动小车3沿环形圈梁2行走一圈，此时清仓机器人7对整个煤仓仓壁清理完成一个工位高度；然后升降装置5释放导轨梁6至第二工位（高度方向），按相同工作方式继续清理仓壁，直至仓壁全部清理完成。清扫器7
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4一直在转动，即使在移动小车3沿环形圈梁2移动过程中，清扫器7
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4也一直在转动。
[0025]见图1，竖型导轨梁6下端连接有短梁9，当移动小车3在环形圈梁2上移动时，短梁9清理掉清扫器7下方的粘煤。这样套筒8才能顺利的沿竖型导轨梁6移动到最下端，防止矩形框的下横梁担在煤壁上导致清扫器7
‑
4接触不到煤壁无法工作。
[0026]显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能煤仓清仓机器人，其特征在于：包括固定在台板（1）上的环形圈梁（2），所述环形圈梁（2）上设有能够沿其行走的移动小车（3），所述移动小车（3）上固定有用于控制矩形框升降的升降装置（5），所述矩形框由上横梁、下横梁以及左右两个竖型导轨梁（6）组成，所述矩形框的框内设有清仓机器人（7），所述清仓机器人（7）的两端分别与两个竖型导轨梁（6）滑动连接，所述清仓机器人（7）上端固定有曳引机（7
‑
1），所述上横梁上固定有两个定滑轮（4），所述曳引机（7
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1）上分出两股钢丝绳分别穿过两个定滑轮（4）后固定在清仓机器人（7）两端。2.如权利要求1所述的一种智能煤仓清仓机器人，其特征在于：所述升降装置（5）包括万向轴（5
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2），所述万向轴（5
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2）的两端固定有两个升降卷筒（5
‑
1），所述升降卷筒（5
‑
1）的两侧设有两个与万向轴（5
‑
2）转动连接的吊板，所述吊板上端固定在移动小车（3）上，所述移动小车（3）上固定有用于控制其中一个升降卷筒（5
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1）转动的升降驱动电机（5
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3），所述升降卷筒（5
‑
1）上固定缠绕有钢丝绳，所述钢丝绳另一端固定在矩形框的上横梁两端。...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵继云，马利军，李泽坤，胡阿妮，张德耀，李剑，贾海岗，
申请(专利权)人：徐州盖亚智能装备研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：