顶升机构及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种顶升机构及机器人，该顶升机构包括：固定板、升降面板、推杆、直线导轨机构和铰链四杆机构，固定板和升降面板间隔设置，推杆设置在固定板上，且推杆的输出轴与升降面板抵接，直线导轨机构一端设置在固定板上，直线导轨机构的另一端与升降面板连接，铰链四杆机构设置在固定板和升降面板之间。相应地，本实用新型专利技术还提供一种机器人。本实用新型专利技术还提供一种机器人。本实用新型专利技术还提供一种机器人。

【技术实现步骤摘要】
顶升机构及机器人


[0001]本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种顶升机构及机器人。

技术介绍

[0002]目前，运输机器人普遍采用的顶升机构包括推杆和直线导轨，直线导轨分别设置在推杆两侧，推杆和两侧的直线导轨三者平行设置，推杆提供驱动力通过直线导轨带动升降面板升起或回落实现升降功能。然而，该种结构的顶升机构在使用中存在以下问题：当升降的物品重量较大时，由于摆放位置等因素会对顶升机构产生偏向力，而推杆和两侧的直线导轨三者平行设置，当存在偏向力时会出现运动卡死，无法完成升降动作，影响机器人的工作效率。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提出一种顶升机构及机器人，能够克服偏向力，提高机器人的工作效率。
[0004]为达此目的，一方面，本技术采用以下技术方案：
[0005]一种顶升机构，包括：固定板、升降面板、推杆、直线导轨机构和铰链四杆机构，所述固定板和所述升降面板间隔设置，所述推杆设置在所述固定板上，且所述推杆的输出轴与所述升降面板抵接，所述直线导轨机构一端设置在所述固定板上，所述直线导轨机构的另一端与所述升降面板连接，所述铰链四杆机构设置在所述固定板和所述升降面板之间。
[0006]在其中一个实施例中，所述铰链四杆机构包括：固定件、连接件、第一连接杆和第二连接杆，所述固定件和所述连接件的数量均为八个，每四个所述固定件为一组分别设置在所述固定板和所述升降面板上，所述连接件分别与对应的所述固定件铰接，所述第一连接杆和所述第二连接杆的数量均为两个，两个所述第一连接杆沿第一方向分别与对应的所述连接件铰接，两个所述第二连接杆沿与所述第一方向垂直的第二方向设置，且两个所述第二连接杆分别与对应的所述第一连接杆铰接。
[0007]在其中一个实施例中，所述直线导轨机构包括：安装板、导轨、导向块和转接件，所述安装板设置在所述固定板上，且所述安装板与所述推杆平行设置，所述导轨设置在所述安装板上，所述导向块滑动设置在所述导轨上，所述转接件分别与所述导向块和所述升降面板连接。
[0008]在其中一个实施例中，所述顶升机构还包括安装限位件，所述安装限位件设置在所述升降面板上，且所述安装限位件与所述推杆的输出轴抵接。
[0009]在其中一个实施例中，所述安装限位件包括第一挡板和第二挡板，所述第一挡板和所述第二挡板均设置在所述升降面板上，所述第一挡板和所述第二挡板平行间隔设置，所述第一挡板和所述第二挡板之间形成用于容置所述推杆的输出轴的容置间隙。
[0010]在其中一个实施例中，所述推杆的输出轴分别通过紧固件与所述第一挡板和所述第二挡板连接。
[0011]在其中一个实施例中，所述固定板包括相互连接的固定面板和安装座，所述推杆设置在所述安装座上，且所述推杆的输出轴穿过所述固定面板与所述升降面板抵接。
[0012]在其中一个实施例中，所述顶升机构还包括放置板和支撑柱，所述支撑柱设置在所述升降面板的上表面上，所述放置板设置在所述支撑柱上。
[0013]另一方面，本技术采用以下技术方案：
[0014]一种机器人，包括上述任一项所述的顶升机构。
[0015]上述的顶升机构在固定板和升降面板之间分别设置铰链四杆机构和直线导轨机构，铰链四杆机构能够将直线运动转化为回转运动提供粗导向以克服偏向力，能够有效避免出现运动卡死，直线导轨机构能够提供精导向以确保导向精度，从而能够使顶升机构实现顺畅、准确升降，有助于提高机器人的工作效率。另外，铰链四杆机构设置在固定板和升降面板之间能够对升降面板提供支撑，铰链四杆机构和推杆一起支撑升降面板，能够增加导向机构的结构强度，从而也能够在一定程度上克服重心偏移的问题，确保顶升机构运动顺畅可靠。因此，上述的顶升机构能够有效克服偏向力，具有升降顺畅可靠、升降精度高的有益效果，能够有效提高机器人的工作效率。进一步地，上述的机器人通过应用上述的顶升机构具有工作效率高的有益效果。
附图说明
[0016]图1是一个实施例中顶升机构处于未升起状态的结构示意图；
[0017]图2是图1所示的顶升机构的侧视图；
[0018]图3是一个实施例中顶升机构处于升起状态的结构示意图；
[0019]图4是图3所示的顶升机构的侧视图。
[0020]附图标记说明：
[0021]10
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固定板，20
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升降面板，30
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推杆，70
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放置板，80
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支撑柱；
[0022]11
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固定面板，12
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安装座，41
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安装板，42
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导轨，43
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导向块，44
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转接件，51
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固定件，52
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连接件，53
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第一连接杆，54
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第二连接杆，61
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第一挡板，62
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第二挡板，63
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紧固件。
具体实施方式
[0023]下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。
[0024]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0025]请同时参阅图1至图4，一实施例的顶升机构包括固定板10、升降面板20、推杆30、直线导轨机构和铰链四杆机构，固定板10和升降面板20间隔设置，推杆30设置在固定板10上，且推杆30的输出轴与升降面板20抵接，直线导轨机构一端设置在固定板10上，直线导轨机构的另一端与升降面板20连接，铰链四杆机构设置在固定板10和升降面板20之间。
[0026]具体地，直线导轨机构包括：安装板41、导轨42、导向块43和转接件44，安装板41设置在固定板10上，且安装板41与推杆30平行设置，导轨42设置在安装板41上，导向块43滑动设置在导轨42上，转接件44分别与导向块43和升降面板20连接。
[0027]进一步地，铰链四杆机构包括：固定件51、连接件52、第一连接杆53和第二连接杆54，固定件51和连接件52的数量均为八个，每四个固定件51为一组分别设置在固定板10和升降面板20上，连接件52分别与对应的固定件51铰接，第一连接杆53和第二连接杆54的数量均为两个，两个第一连接杆53沿第一方向分别与对应的连接件52铰接，两个第二连接杆54沿与第一方向垂直的第二方向设置，且两个第二连接杆54分别与对应的第一连接杆53铰接。具体地，本实施例中，第一方向为铰链四杆机构的宽度方向，第二方向为铰链四杆机构的长度方向。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种顶升机构，其特征在于，包括：固定板(10)、升降面板(20)、推杆(30)、直线导轨机构和铰链四杆机构，所述固定板(10)和所述升降面板(20)间隔设置，所述推杆(30)设置在所述固定板(10)上，且所述推杆(30)的输出轴与所述升降面板(20)抵接，所述直线导轨机构的一端设置在所述固定板(10)上，所述直线导轨机构的另一端与所述升降面板(20)连接，所述铰链四杆机构设置在所述固定板(10)和所述升降面板(20)之间。2.根据权利要求1所述的顶升机构，其特征在于，所述铰链四杆机构包括：固定件(51)、连接件(52)、第一连接杆(53)和第二连接杆(54)，所述固定件(51)和所述连接件(52)的数量均为八个，每四个所述固定件(51)为一组分别设置在所述固定板(10)和所述升降面板(20)上，所述连接件(52)分别与对应的所述固定件(51)铰接，所述第一连接杆(53)和所述第二连接杆(54)的数量均为两个，两个所述第一连接杆(53)沿第一方向分别与对应的所述连接件(52)铰接，两个所述第二连接杆(54)沿与所述第一方向垂直的第二方向设置，且两个所述第二连接杆(54)分别与对应的所述第一连接杆(53)铰接。3.根据权利要求1所述的顶升机构，其特征在于，所述直线导轨机构包括：安装板(41)、导轨(42)、导向块(43)和转接件(44)，所述安装板(41)设置在所述固定板(10)上，且所述安装板(41)与所述推杆(30)平行设置，所述导轨(42)设置在所述安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘晶，冯义兴，许冬冬，田华，
申请(专利权)人：上海钛米机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：