本发明专利技术公开了一种航线确定方法、装置及存储介质，包括：确定需规划航线的区域的各顶点的坐标位置（x，y）；由飞机的航向方位角α确定航线方向的直线斜率k；将各顶点的坐标位置（x，y）代入下式y=kx+b后，确定b的最大值bmax与最小值bmin；根据y=kx+bmax与y=kx+bmin确定航线。采用本发明专利技术，在解算航线的直线方程时，确定b的取值范围即可，方案简便快捷，直接将坐标点代入即可得到b的取值范围，不用讨论直线的斜率k的取值范围及航线与各顶点的方位关系，解决航点解算需要进行的计算量大的问题。决航点解算需要进行的计算量大的问题。决航点解算需要进行的计算量大的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种航线确定方法、装置及存储介质
[0001]本专利技术涉及航拍
，特别涉及一种航线确定方法、装置及存储介质。
技术介绍
[0002]无人机技术广泛普及，越来越多的应用于航空摄影中。在无人机进行航拍的过程中，针对划定的飞行区域，在飞行条件确定的情况下，需要解算飞行航点，规划飞行航线，满足航拍要求。无人机航拍的高度一般在100到200米，飞行范围直径在2000米以内。
[0003]现有技术的不足在于，航点解算需要进行的计算量大，在小的飞行区域计算过于复杂，不能根据小区域的特点进行简化计算。如可以基于单位经纬度直接计算距离，计算航点。即由大地测量学可知，对于较高精度测量，当测区半径R≤10Km时，可不考虑地球曲率的影响，即可把水准面当做水平面看待，在精度要求要求较低时，其半径可扩大到25Km。无人机航拍时，飞行直径范围一般在2000米以内，所以可以忽略地球曲率的影响。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供了一种航线确定方法、装置及存储介质，用以解决航点解算需要进行的计算量大的问题。
[0005]本专利技术提供以下技术方案：一种航线确定方法，包括：确定需规划航线的区域的各顶点的坐标位置（x，y）；由飞机的航向方位角α确定航线方向的直线斜率k；将各顶点的坐标位置（x，y）代入下式y=kx+b后，确定b的最大值b
max
与最小值b
min
；根据y=kx+b
max
与y=kx+b
min
确定航线。
[0006]实施中，根据下式确定航线间的距离：，其中，d
y
为y的微分，d
x
为x的微分。
[0007]实施中，根据下式确定航线第i条直线方程中的b值b
i
为：。
[0008]实施中，根据下式确定航线的条数n为：，其中，
┌ꢀ┐
为小数向上取整，，，飞行高度为h米，旁向重叠度为w，CMOS底片长为b毫米，焦距为f毫米。
[0009]实施中，根据下式确定航线两侧的两点间距离d
e
为：
，其中，
└ꢀ┘
为小数向下取整，，，飞行高度为h米，旁向重叠度为w，CMOS底片长为b毫米，焦距为f毫米。
[0010]实施中，在确定航线的航点序列时，包括：对于航点对P
i
，分别求第二个航点与P
i+1
的第一个航点和第二个航点的距离，距离记为d
i1
和d
i2
，其中，航线由一航点序列组成，每一条航线有一航点对P
i
，每个航点对的两个航点有先后次序；若d
i1
>d
i2
，则将P
i+1
的两个航点的次序交换；依次将各航点对加入航点序列中。
[0011]实施中，坐标位置（x，y）是经纬度坐标。
[0012]一种航线确定装置，包括：处理器，用于读取存储器中的程序，执行下列过程：确定需规划航线的区域的各顶点的坐标位置（x，y）；由飞机的航向方位角α确定航线方向的直线斜率k；将各顶点的坐标位置（x，y）代入下式y=kx+b后，确定b的最大值b
max
与最小值b
min
；根据y=kx+b
max
与y=kx+b
min
确定航线；收发机，用于在处理器的控制下接收和发送数据。
[0013]实施中，根据下式确定航线间的距离：，其中，d
y
为y的微分，d
x
为x的微分。
[0014]实施中，根据下式确定航线第i条直线方程中的b值b
i
为：。
[0015]实施中，根据下式确定航线的条数n为：，其中，
┌ꢀ┐
为小数向上取整，，，飞行高度为h米，旁向重叠度为w，CMOS底片长为b毫米，焦距为f毫米。
[0016]实施中，根据下式确定航线两侧的两点间距离d
e
为：
，其中，
└ꢀ┘
为小数向下取整，，，飞行高度为h米，旁向重叠度为w，CMOS底片长为b毫米，焦距为f毫米。
[0017]实施中，在确定航线的航点序列时，包括：对于航点对P
i
，分别求第二个航点与P
i+1
的第一个航点和第二个航点的距离，距离记为d
i1
和d
i2
，其中，航线由一航点序列组成，每一条航线有一航点对P
i
，每个航点对的两个航点有先后次序；若d
i1
>d
i2
，则将P
i+1
的两个航点的次序交换；依次将各航点对加入航点序列中。
[0018]实施中，坐标位置（x，y）是经纬度坐标。
[0019]一种航线确定装置，包括：坐标模块，用于确定需规划航线的区域的各顶点的坐标位置（x，y）；斜率模块，用于由飞机的航向方位角α确定航线方向的直线斜率k；最值模块，用于将各顶点的坐标位置（x，y）代入下式y=kx+b后，确定b的最大值b
max
与最小值b
min
；航线模块，用于根据y=kx+b
max
与y=kx+b
min
确定航线。
[0020]实施中，航线模块进一步用于根据下式确定航线间的距离：，其中，d
y
为y的微分，d
x
为x的微分。
[0021]实施中，航线模块进一步用于根据下式确定航线第i条直线方程中的b值b
i
为：。
[0022]实施中，航线模块进一步用于根据下式确定航线的条数n为：，其中，
┌ꢀ┐
为小数向上取整，，，飞行高度为h米，旁向重叠度为w，CMOS底片长为b毫米，焦距为f毫米。
[0023]实施中，航线模块进一步用于根据下式确定航线两侧的两点间距离d
e
为：
，其中，
└ꢀ┘
为小数向下取整，，，飞行高度为h米，旁向重叠度为w，CMOS底片长为b毫米，焦距为f毫米。
[0024]实施中，航线模块进一步用于在确定航线的航点序列时，包括：对于航点对P
i
，分别求第二个航点与P
i+1
的第一个航点和第二个航点的距离，距离记为d
i1
和d
i2
，其中，航线由一航点序列组成，每一条航线有一航点对P
i
，每个航点对的两个航点有先后次序；若d
i1
>d
i2
，则将P
i+1
的两个航点的次序交换；依次将各航点对加入航点序列中。
[0025]实施中，坐标模块进一步用于采用经纬度坐标作为坐标位置（x，y）。
[0026]一种计算机可读存储介质，所述计算机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种航线确定方法，其特征在于，包括：确定需规划航线的区域的各顶点的坐标位置（x，y）；由飞机的航向方位角α确定航线方向的直线斜率k；将各顶点的坐标位置（x，y）代入下式y=kx+b后，确定b的最大值b
max
与最小值b
min
；根据y=kx+b
max
与y=kx+b
min
确定航线。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据下式确定航线间的距离：，其中，d
y
为y的微分，d
x
为x的微分。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据下式确定航线第i条直线方程中的b值b
i
为：。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据下式确定航线的条数n为：，其中，
┌ꢀ┐
为小数向上取整，，，飞行高度为h米，旁向重叠度为w，互补金属氧化物半导体CMOS底片长为b毫米，焦距为f毫米。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据下式确定航线两侧的两点间距离d
e
为：，其中，
└ꢀ┘
为小数向下取整，，，飞行高度为h米，旁向重叠度为w，CMOS底片长为b毫米，焦距为f毫米。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定航线的航点序列时，包括：对于航点对P
i
，分别求第二个航点与P
i+1
的第一个航点和第二个航点的距离，距离记为d
i1
和d
i2
，其中，航线由一...
【专利技术属性】
技术研发人员：李坤，胡杨林，武健，朱子玉，朱丽云，
申请(专利权)人：北京交研智慧科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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