一种基于车道线曲线系数的车道线质量计算方法、装置及汽车制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于车道线曲线系数的车道线质量计算方法，包括：每新接收到一帧车辆的多传感器数据融合装置融合输出的车道线数据，则将其存储至容器中；所述车道线数据包括：车道线曲线系数和车道线长度；当接收到待存储的第n+1帧车道线数据时，则将容器中当前存储的第一帧车道线数据进行丢弃处理，使所述容器中的最大缓存量为n帧车道线数据；在容器中每存储有一帧新的车道线数据时，即对各车道线曲线系数分别进行标准差求解；将求解得到的各车道线曲线系数的标准差与预设的各车道线曲线系数的标准差上限值进行取小，选出各车道线曲线系数的最终标准差；基于各车道线曲线系数的最终标准差，计算车道线质量。计算车道线质量。计算车道线质量。

【技术实现步骤摘要】
一种基于车道线曲线系数的车道线质量计算方法、装置及汽车


[0001]本专利技术涉及自动驾驶感知融合
，尤其是一种基于车道线曲线系数的车道线质量计算方法、装置及汽车。

技术介绍

[0002]在自动驾驶感知融合技术中，车道线融合是实现横向控制的必要过程。自动驾驶车辆的横向控制一般通过车道线生成中心轨迹线，使车辆按轨迹行驶从而达到横向控制效果。依赖于车道线做横向控制时，横向控制的效果不仅决定于控制算法的好坏，更决定于输入端车道线是否足够好，能够用于做横向控制。现有的自动驾驶系统主要在控制端判断车道线是否可用于控制，且多依赖于传感器端直接输出的单一特征来判断车道线某一方面的质量，并没有一个全面综合性的先验知识表征车道线的好坏，因此判断方法过于单一，无法全面表征车道线质量的好坏。
[0003]现有的表征车道线质量的方法主要存在以下缺陷：
[0004]依赖于传感器输出的图像端单一特征表征车道线好坏，如车道线从原始图像分割出来的分割置信度，传感器做车道线拟合时的拟合误差。单一特征往往表征车道线某一特定特性方面的好坏，无法表征车道线整体质本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于车道线曲线系数的车道线质量计算方法，其特征在于，包括：每新接收到一帧车辆的多传感器数据融合装置融合输出的车道线数据，则将其存储至容器中；所述车道线数据包括：车道线曲线系数A0、A1、A2和车道线长度range；其中，当接收到待存储的第n+1帧车道线数据时，则将容器中当前存储的第一帧车道线数据进行丢弃处理，使所述容器中的最大缓存量为n帧车道线数据；在容器中每存储有一帧新的车道线数据时，即对各车道线曲线系数A0、A1、A2分别进行标准差求解；将求解得到的各车道线曲线系数A0、A1、A2的标准差与预设的各车道线曲线系数A0、A1、A2的标准差上限值进行取小，选出各道线曲线系数A0、A1、A2的最终标准差；基于各车道线曲线系数A0、A1、A2的最终标准差，计算车道线质量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在容器中每存储有一帧新的车道线数据时，即对各车道线曲线系数A0、A1、A2分别进行标准差求解的步骤包括：以递推方式计算在容器中存储新一帧车道线数据时各车道线曲线系数A0、A1、A2的均值；基于上一次计算的各车道线曲线系数A0、A1、A2的均值，计算在容器中存储新一帧车道线数据时各车道线曲线系数A0、A1、A2的标准差。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将车辆的多传感器数据融合装置融合输出的一帧新的车道线数据存储至容器中之前，所述方法还包括：对车道线数据进行有效性检测，以将车道线数据中的无效车道线曲线系数值进行滤除；其中，车道线数据满足有效性检测的具体步骤包括：车道线数据中的各车道线曲线系数A0、A1、A2均为数值类型，各车道线曲线系数A0、A1、A2的数值均不为零，车道线数据中的车道线长度range大于零。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于各车道线曲线系数A0、A1、A2的最终标准差，计算车道线质量的步骤包括：基于各车道线曲线系数A0、A1、A2的最终标准差，分别计算各车道线曲线系数A0、A1、A2的系数标准差质量；基于各车道线曲线系数A0、A1、A2的系数标准差质量，计算车道线质量。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过公式：计算车道线曲线系数A0、A1、A2的车道线质量quality(A
i
)，其中，a
i
为车道线曲线系数A0、A1、A2中的任意一个车道线曲线系数，stdev(A
i
)为第i个车道线曲线系数的标准差，threstd(A
i
)为预设的第i个车道线曲线系数的标准差上限值。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，以递推方式计算在容器中存储新一帧车道线数据时各车道线曲线系数A0、A1、A2的均值的步骤包括：通过公式：
分别计算在容器中存储新一帧车道线数据时各车道线曲线系数A0、A1、A2的均值E
n<...

【专利技术属性】
技术研发人员：万满，汤兆丰，杨钊，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：