一种车辆转向控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种车辆转向控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取车辆的运动轨迹信息；根据所述运动轨迹信息确定横摆角速度，所述横摆角速度包括前馈控制对应的横摆角速度与反馈控制对应的横摆角速度；根据所述前馈控制对应的横摆角速度与反馈控制对应的横摆角速度确定目标横摆角速度；根据所述目标横摆角速度确定方向盘转角；根据所述方向盘转角对所述车辆进行转向控制。本发明专利技术通过对方向盘转角的合理控制，弥补了车辆横向行驶的误差，提高了车辆转向控制的准确性和安全性。提高了车辆转向控制的准确性和安全性。提高了车辆转向控制的准确性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆转向控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，特别涉及一种车辆转向控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]车辆转向控制是高级自动驾驶的一部分，其目标是能够准确跟随上层规划器出来的轨迹，具体来说是保证车辆的航向角和横向偏差都为0，同时满足舒适性的要求。
[0003]目前的常用的车辆转向控制方法主要有PID控制，但是完全的PID控制没有考虑车辆模型的影响，实际应用中参数较多，调校复杂，而且PID控制对象也往往决定控制效果。基于车辆运动学的纯跟踪法，一方面车辆运动学模型没有考虑车身的动力学参数，另外一方面纯跟踪法没有考虑车身的角度偏差，在变化的车道线环境下跟踪不及时。基于车辆动力学的LQR方法，该方法虽然综合考虑了航向角和横向偏差在内，但是LQR最优控制器设计相关假设，导致曲率快速变化时候容易超调；理论上MPC控制是综合考虑车辆动力学模型和时变环境因素的一种非线性最优的方法，但是因为计算量大，得不出真实数值解等原因目前在工程应用较少。
[0004]因此，急需一种车辆转向控制的方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的运动轨迹信息；根据所述运动轨迹信息确定横摆角速度，所述横摆角速度包括前馈控制对应的横摆角速度与反馈控制对应的横摆角速度；根据所述前馈控制对应的横摆角速度与反馈控制对应的横摆角速度确定目标横摆角速度；根据所述目标横摆角速度确定方向盘转角；根据所述方向盘转角对所述车辆进行转向控制。2.根据权利要求1所述的一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述前馈控制对应的横摆角速度包括第一横摆角速度；所述运动轨迹信息至少包括纵向车速与曲率；所述根据所述运动轨迹信息确定横摆角速度，包括：对所述纵向车速与所述曲率进行点乘，确定所述第一横摆角速度。3.根据权利要求2所述的一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述前馈控制对应的横摆角速度还包括第二横摆角速度；所述运动轨迹信息还包括横向距离偏差；所述根据所述运动轨迹信息确定横摆角速度，还包括：将所述曲率输入至第一插值函数，得到曲率系数；将所述纵向车速输入至第二插值函数，得到纵向车速系数；根据所述曲率系数、所述纵向车速系数、所述纵向车速与预设的预瞄时间确定预瞄距离，所述预瞄距离为所述车辆到预设预瞄点的纵向距离；根据所述预瞄距离与所述横向距离偏差确定所述车辆到预设预瞄点的欧式距离；根据所述欧式距离与所述纵向车速确定所述第二横摆角速度。4.根据权利要求3所述的一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述反馈控制对应的横摆角速度包括第三横摆角速度；所述根据所述运动轨迹信息确定横摆角速度，还包括：将所述横向距离误差输入至三项控制器，得到横向加速度；根据所述横向加速度与所述纵向车速确定所述第三横摆角速度。5.根据权利要求4所述的一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述反馈控制对应的横摆角速度还包括第四横摆角速度；所述运动轨迹信息还包括朝向角误差；所述根据所述运动轨迹信息确...

【专利技术属性】
技术研发人员：李丰军，周剑光，秦洪洲，周光俊，张飞，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：