一种物品分拣方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种物品分拣方法及系统，其中方法包括：根据目标分拣物品的图像确定目标分拣物品的体积及存储区域；根据目标分拣物品的体积，确定可对目标分拣物品进行分拣并处于待机状态的分拣机器人；根据存储区域和目标分拣物品的当前位置，规划分拣机器人的行走路线；将行走路线发送至分拣机器人，由分拣机器人进行分拣操作。本发明专利技术的分拣机器人其行走路线并非是固定的，可根据需要按照规划的路线分拣运输物品，大幅提高了分拣效率。另外，本发明专利技术的分拣机器人的载重体积不同，可根据目标分拣物品的体积选取合适的分拣机器人分拣及运输，无需人工搬运，降低了劳动强度。降低了劳动强度。降低了劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
一种物品分拣方法及系统


[0001]本专利技术公开了一种物品分拣方法及系统，属于仓储物流


技术介绍

[0002]随着国内人工成本的急速上涨和物流产业的大幅扩大，物品分拣系统自动化、智能化的需求日益提升。
[0003]现有技术中的物品分拣系统主要是根据智能相机拍摄的图像确定对应的存储区域，而后由分拣机器人将待分拣的物品运输至对应的存储区域的。
[0004]但是现有技术中的分拣机器人，其行走路线是固定的，仅能运输固定线路的待分拣物品，灵活性不强，致使整个物品分拣系统的分拣效率低。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于，提供一种物品分拣方法及系统，以解决现有物品分拣系统存在的分拣效率低的技术问题。
[0006]本专利技术的第一方面提供了一种物品分拣方法，包括：
[0007]根据目标分拣物品的图像确定所述目标分拣物品的体积及存储区域；
[0008]根据所述目标分拣物品的体积，确定可对所述目标分拣物品进行分拣并处于待机状态的分拣机器人；
[0009]根据所述存储区域和所述目标分拣物品的当前位置，规划所述分拣机器人的行走路线；
[0010]将所述行走路线发送至所述分拣机器人，由所述分拣机器人进行分拣操作。
[0011]优选地，根据目标分拣物品的图像确定所述目标分拣物品的体积及存储区域，具体为：
[0012]获取包含所述目标分拣物品快递单信息的第一图像；
[0013]利用文字识别算法从所述第一图像中获取所述目标分拣物品的存储区域；
[0014]获取包含所述目标分拣物品的深度图像，在所述深度图像上确定所述目标分拣物品所在区域；
[0015]将所述区域的二维坐标转换为三维坐标，根据所述三维坐标中的点云确定所述目标分拣物品的高度；
[0016]将所述高度划分为多段，计算每一段内所述目标分拣物品的区域体积；
[0017]叠加多个所述区域体积，得到所述目标分拣物品的体积。
[0018]优选地，所述根据所述三维坐标中的点云确定所述目标分拣物品的高度，具体为：
[0019]根据第一公式确定所述目标分拣物品的高度，所述第一公式为：
[0020][0021]式中，Z
ni
为距所述三维坐标的原点第一距离范围的第i个点云，Z
fi
为距所述三维
坐标的原点第二距离范围的第i点云，所述K为所述第一距离范围、所述第一距离范围内的点云数量，H为所述目标分拣物品的高度。
[0022]优选地，将所述高度划分为多段，计算每一段内所述目标分拣物品的区域体积，具体为：
[0023]根据第二公式确定每一段内所述目标分拣物品的区域体积，所述第二公式为：
[0024][0025]式中，Hs＝H/S，H为所述目标分拣物品的高度，S为段数，O
j
为第j段的区域体积，j＝1,2,
…
,S，每一段中每一个外接边界的坐标点为其中m＝1,2,
…
,M，M为每段中所述目标分拣物品的外接边界的坐标点的总数，每一段的中心坐标根据第三公式确定，所述第三公式为：
[0026][0027]优选地，所述叠加多个所述区域体积，得到所述目标分拣物品的体积，具体为：
[0028]利用第四公式得到所述目标分拣物品的体积，所述第四公式为：
[0029][0030]式中，OS为所述目标分拣物品的体积，O
j
为第j段的区域体积。
[0031]优选地，所述利用文字识别算法从所述第一图像中获取所述目标分拣物品的存储区域，具体为：
[0032]获取所述第一图像中的文字区域；
[0033]利用文字识别算法从所述文字区域中识别出文字内容；
[0034]获取所述文字内容中的地址信息；
[0035]获取所述地址信息中的目标地址，根据所述目标地址确定所述目标分拣物品的存储区域。
[0036]优选地，所述利用文字识别算法从所述文字区域中识别出文字内容，具体为：
[0037]获取所述文字区域的特征向量；
[0038]将所述特征向量输入至训练好的卷积神经网络模型中，得到文字识别结果。
[0039]优选地，所述目标地址包括省份地址、市地址和区县地址中的一种或多种。
[0040]优选地，所述根据目标分拣物品的体积，确定可对所述目标分拣物品进行分拣并处于待机状态的分拣机器人，具体为：
[0041]获取每个所述分拣机器人的载重体积及运动状态信息；
[0042]当所述运动状态信息为静止且静止时间超过设定阈值时，认为所述分拣机器人处于待机状态；
[0043]从处于待机状态的所述分拣机器人中，确定所述载重体积≥所述目标分拣物品的体积的分拣机器人。
[0044]优选地，所述根据所述存储区域和所述目标分拣物品的当前位置，规划所述分拣机器人的行走路线，具体为：
[0045]建立三维坐标系，在所述三维坐标系内生成具有分拣场地属性的六边形网格；
[0046]确定每一个网格对应的基本信息数据，所述基本信息数据包括坐标位置和网格内的障碍物；
[0047]确定所述目标分拣物品的当前位置在所述六边形网格图上的第一坐标和所述存储区域在所述六边形网格图上的第二坐标；
[0048]以所述第一坐标为原点，向所述第二坐标发射射线，判断所述射线是否碰撞到所述障碍物，根据判断结果规划所述分拣机器人的行走路线。
[0049]优选地，判断所述射线是否碰撞到所述障碍物，根据判断结果规划所述分拣机器人的行走路线，具体为：
[0050]判断所述射线是否碰撞到所述障碍物；
[0051]当所述射线没有碰撞到所述障碍物，则所述射线经过的路线即为所述分拣机器人的行走路线；
[0052]当所述射线碰撞到所述障碍物时，以所述障碍物所在网格邻接的一个网格为原点，向所述第二坐标发射射线，判断所述射线是否碰撞到所述障碍物，重复上述步骤，直至到达所述第二坐标；所有所述射线经过的路线即为所述分拣机器人的行走路线。
[0053]本专利技术的第二方面公开了一种物品分拣系统，包括：
[0054]参数确定模块，所述参数确定模块用于根据目标分拣物品的图像确定所述目标分拣物品的体积及存储区域；
[0055]分拣设备确定模块，所述分拣设备确定模块用于根据所述目标分拣物品的体积，确定可对所述目标分拣物品进行分拣并处于待机状态的分拣机器人；
[0056]路径规划模块，所述路径规划模块用于根据所述存储区域和所述目标分拣物品的当前位置，规划所述分拣机器人的行走路线；
[0057]路径发送模块，所述路径发送模块用于将所述行走路线发送至所述分拣机器人，由所述分拣机器人进行分拣操作。
[0058]本专利技术的物品分拣方法及系统，相较于现有技术，具有如下有益效果：
[0059]本专利技术根据目标分拣物品的图像确定其参数，参数包括体积及存储区本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物品分拣方法，其特征在于，包括：根据目标分拣物品的图像确定所述目标分拣物品的体积及存储区域；根据所述目标分拣物品的体积，确定可对所述目标分拣物品进行分拣并处于待机状态的分拣机器人；根据所述存储区域和所述目标分拣物品的当前位置，规划所述分拣机器人的行走路线；将所述行走路线发送至所述分拣机器人，由所述分拣机器人进行分拣操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标分拣物品的图像确定所述目标分拣物品的体积及存储区域，具体为：获取包含所述目标分拣物品快递单信息的第一图像；利用文字识别算法从所述第一图像中获取所述目标分拣物品的存储区域；获取包含所述目标分拣物品的深度图像，在所述深度图像上确定所述目标分拣物品所在区域；将所述区域的二维坐标转换为三维坐标，根据所述三维坐标中的点云确定所述目标分拣物品的高度；将所述高度划分为多段，计算每一段内所述目标分拣物品的区域体积；叠加多个所述区域体积，得到所述目标分拣物品的体积。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维坐标中的点云确定所述目标分拣物品的高度，具体为：根据第一公式确定所述目标分拣物品的高度，所述第一公式为：式中，Z
ni
为距所述三维坐标的原点第一距离范围的第i个点云，Z
fi
为距所述三维坐标的原点第二距离范围的第i点云，所述K为所述第一距离范围、所述第一距离范围内的点云数量，H为所述目标分拣物品的高度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述高度划分为多段，计算每一段内所述目标分拣物品的区域体积，具体为：根据第二公式确定每一段内所述目标分拣物品的区域体积，所述第二公式为：式中，Hs＝H/S，H为所述目标分拣物品的高度，S为段数，O
j
为第j段的区域体积，j＝1,2,
…
,S，每一段中每一个外接边界的坐标点为其中m＝1,2,
…
,M，M为每段中所述目标分拣物品的外接边界的坐标点的总数，每一段的中心坐标根据第三公式确定，所述第三公式为：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述叠加多个所述区域体积，得到所述目标分拣物品的体积，具体为：利用第四公式得到所述目标分拣物品的体积，所述第四公式为：式中，OS为所述目标分拣物品的体积，O
j
为第j段的区域体积。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用文字识别算法从所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾美慧，孙卫华，褚东亮，
申请(专利权)人：北京物资学院，
类型：发明
国别省市：