一种缆索攀爬检测机器人及其运动方法技术

本申请公开了一种缆索攀爬检测机器人及其运动方法，缆索攀爬检测机器人包括：依次设置且通过线缆连接的攀爬前体、检测装置和线缆运载装置，攀爬前体和检测装置之间通过可收放的第一线绳相连，检测装置和线缆运载装置之间通过可收放的第二线绳相连；其中，攀爬前体、检测装置和线缆运载装置三者均设有转轮和抱紧组件，转轮用以和缆索贴合并在缆索上滚动行走，抱紧组件用以抱紧缆索；检测装置还设有检测单元和第一卷扬机，检测单元用以对缆索进行检测，第一线绳缠绕于第一卷扬机；线缆运载装置用以运载线缆，线缆运载装置还设有第二卷扬机，第二线绳缠绕于第二卷扬机。第二线绳缠绕于第二卷扬机。第二线绳缠绕于第二卷扬机。

【技术实现步骤摘要】
一种缆索攀爬检测机器人及其运动方法


[0001]本专利技术涉及攀爬设备
，特别涉及一种缆索攀爬检测机器人及其运动方法。

技术介绍

[0002]目前，针对斜拉桥或是悬索桥，对于其缆索的检测都是十分重要的工作，这就需要有一种能够在缆索上行走并对缆索进行检测的缆索攀爬检测机器人，缆索攀爬检测机器人应既可以在恶劣、复杂的环境下工作，又能够实现长距离、高安全的检测等，因而，无论在技术上还是应用上，缆索攀爬检测机器人的研究与应用无疑是一个极大的挑战。
[0003]对于现有技术中的缆索攀爬检测机器人，由于其质量较大，能耗较高，负载能力较低，针对长距离的攀爬检测无所适从，不能够很好的满足缆索检测的工程要求。由此一来，对于缆索的检测效果会大打折扣，不利于桥梁的长期监控，桥梁的安全运营也会受到较大影响。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种缆索攀爬检测机器人及其运动方法，能够实现长距离的攀爬检测，且负载能力较高，可有效满足工程需求。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种缆索攀爬检测机器人，包括：依次设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种缆索攀爬检测机器人，其特征在于，包括：依次设置且通过线缆(800)连接的攀爬前体(10)、检测装置(20)和线缆运载装置(30)，所述攀爬前体(10)和所述检测装置(20)之间通过可收放的第一线绳(01)相连，所述检测装置(20)和所述线缆运载装置(30)之间通过可收放的第二线绳(02)相连；其中，所述攀爬前体(10)、所述检测装置(20)和所述线缆运载装置(30)三者均设有转轮和抱紧组件(200)，所述转轮用以和缆索贴合并在缆索上滚动行走，所述抱紧组件(200)用以抱紧缆索；所述检测装置(20)还设有检测单元(21)和第一卷扬机(22)，所述检测单元(21)用以对缆索进行检测，所述第一线绳(01)缠绕于所述第一卷扬机(22)；所述线缆运载装置(30)用以运载所述线缆(800)，所述线缆运载装置(30)还设有第二卷扬机(32)，所述第二线绳(02)缠绕于所述第二卷扬机(32)。2.根据权利要求1所述的缆索攀爬检测机器人，其特征在于，所述第一卷扬机(22)设于所述检测装置(20)面向所述攀爬前体(10)的端部，所述第二线绳(02)的一端固定于所述检测装置(20)面向所述线缆运载装置(30)的端部。3.根据权利要求2所述的缆索攀爬检测机器人，其特征在于，所述第一卷扬机(22)具体为两个，两个所述第一卷扬机(22)对称设于所述检测装置(20)的两侧，所述第一线绳(01)具体为分别对应所述第一卷扬机(22)缠绕的两根；和/或，所述第二卷扬机(32)设于所述线缆运载装置(30)的两侧，所述第二线绳(02)具体为分别对应所述第二卷扬机(32)缠绕的两根。4.根据权利要求1
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3任意一项所述的缆索攀爬检测机器人，其特征在于，所述检测装置(20)的转轮具体为导向轮(23)，所述检测装置(20)的两端分别设有所述导向轮(23)，所述导向轮(23)的周向设有用以和缆索贴合的凹槽。5.根据权利要求4所述的缆索攀爬检测机器人，其特征在于，所述检测装置(20)还包括多个围设于缆索外周的支撑轮(24)，所述支撑轮(24)设置在位于两端的所述导向轮(23)之间。6.根据权利要求4所述的缆索攀爬检测机器人，其特征在于，所述检测装置(20)的两端分别设有所述抱紧组件(200)，位于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁宁，郑振粮，张爱东，
申请(专利权)人：深圳市人工智能与机器人研究院，
类型：发明
国别省市：