【技术实现步骤摘要】
一种基于磁定位技术的数字轨道化自动驾驶车辆仿真系统
[0001]本专利技术属于车辆自动驾驶仿真领域，涉及一种基于磁定位技术的数字轨道化自动驾驶车辆仿真系统。
技术介绍
[0002]基于磁编码定位技术的数字轨道化自动驾驶车辆，是数字轨道捷运系统的关键子系统之一，系统综合运用高精度定位、循迹导向技术、电子地图技术、环境感知技术、车路协同和数字轨道车辆智能驾驶技术相结合，保证车辆在数字化轨道上稳定运行，实现了数字轨道车辆的运行控制以及安全防护、辅助驾驶和运行监控等功能。
[0003]在项目工程化应用过程中，数字轨道化运行车辆自动驾驶取代人类驾驶，决定了其对安全性和可靠性具有非常严格的技术要求，但是数字轨道化运行车辆控制器具有控制参数多、程序复杂的特点，真实车辆的道路行驶试验不足以验证控制器控制策略的全面性。例如故障诊断、极限工况测试等，而且很多试验是无法在原机上完成的，比如最大速度行驶试验等，同时在实验过程中，也常会发生由于前一阶段设计的缺陷，而导致实验出现重大故障，这也给实验设备和人员带来了很大的危险性。所以这些都使得进...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于磁定位技术的数字轨道化自动驾驶车辆仿真系统，其特征在于，包括仿真上位机、虚拟场景仿真模型、车辆动力学模型、车辆控制器和驾驶模拟器，其中：所述仿真上位机与所述虚拟场景仿真模型相连；所述虚拟场景仿真模型通过CAN接口或以太网接口与所述车辆控制器通讯；所述车辆控制器通过CAN接口或以太网接口与所述车辆动力学模型通讯；所述仿真上位机通过CAN接口或以太网接口与所述车辆动力学模型通讯；所述仿真上位机通过USB接口或以太网接口与所述驾驶模拟器通讯；所述虚拟场景仿真模型通过对基于磁编码定位技术的数字轨道进行数字轨道化建模与设计，形成高精度地图的虚拟仿真场景，并结合相关车辆、路径和信号信息的模拟，发送给所述车辆控制器，所述车辆控制器通过数字轨道化运行车辆的横纵向控制算法给出控制指令，将对车辆的控制指令实时发送给所述车辆动力学模型，执行制动、转向控制请求实现车辆的自动驾驶控制。2.根据权利要求1所述的一种基于磁定位技术的数字轨道化自动驾驶车辆仿真系统，其特征在于，所述基于磁编码定位技术的数字轨道包括车道和设置车道上的多个间隔等距的磁钉，待测车辆的前、后...
【专利技术属性】
技术研发人员：邱伟，邹然，陈新路，张继光，陆钟成，
申请(专利权)人：上海电气集团智能交通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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