抓手及电池模组加工系统技术方案

本申请提供了一种抓手及电池模组加工系统，用于与待抓取物配合，待抓取物设置有定位孔，抓手包括定位单元；定位单元包括：涨套，涨套内设有通孔；定位件，位于通孔内并能沿通孔运动，其中，定位件沿通孔的运动具有预设位置，当定位件位于预设位置，定位件使涨套膨胀，以使得涨套能与定位孔的内表面抵靠。本申请通过在对待抓取物抓取之间由定位单元进入到定位孔实现对待抓取物定位的同时由夹持单元夹持，实现了在夹紧待抓取物的同时进行待抓取物的自定位，定位精度高，减少了设备成本，提高了生产节拍。产节拍。产节拍。

【技术实现步骤摘要】
抓手及电池模组加工系统


[0001]本申请涉及抓取装置
，特别涉及一种抓手及电池模组加工系统。

技术介绍

[0002]随着国家大力提倡新能源技术，以蓄电池为代表的新能源汽车得到了迅速的发展。在电池装配线上，电池包的抓取机构设计正不断完善，市场上已有多家供应商。目前市场上提供的产品，基本是利用气缸在水平方向上的运动，将夹爪伸入模组两侧的台阶后将模组提起。这种方法定位精度差，在将模组放入箱体之前需要进行二次定位，增加了设备成本，降低了生产节拍。

技术实现思路

[0003]本申请的一个目的在于提出一种抓手。
[0004]为解决上述技术问题，本申请采用如下技术方案：
[0005]一种抓手，用于与待抓取物配合，所述待抓取物设置有定位孔，所述抓手包括定位单元；
[0006]所述定位单元包括：
[0007]涨套，所述涨套内设有通孔；
[0008]定位件，位于所述通孔内并能沿所述通孔运动，其中，所述定位件沿所述通孔的运动具有预设位置，当所述定位件位于所述预设位置，所述定位件使所述涨套膨胀，以使得所述涨套能与所述定位孔的内表面抵靠。
[0009]根据本申请一实施例，所述定位单元还包括：
[0010]第一驱动装置，能驱动所述定位件沿所述通孔运动；
[0011]弹性件，与所述定位件抵靠，当所述定位件在所述第一驱动装置的驱动下运动时，所述弹性件弹性变形，其中，所述弹性件的弹力用于驱动所述定位件运动进行复位。
[0012]根据本申请一实施例，所述第一驱动装置包括第一气缸，所述第一气缸能伸缩，其中，当所述第一气缸伸出，使所述定位件离开所述预设位置使得所述弹性件被压缩，当所述第一气缸缩回，所述弹性件的弹力能驱动所述定位件至所述预设位置以复位。
[0013]根据本申请一实施例，还包括：
[0014]第一传感器，当所述第一气缸缩回，所述第一传感器发出第一信号及进行响应。
[0015]根据本申请一实施例，所述定位件包括本体部和配合部，所述配合部的宽度大于所述本体部；
[0016]当所述定位件位于所述预设位置，所述配合部位于所述通孔内并与所述通孔的内表面抵靠使所述涨套膨胀；
[0017]当所述定位件离开所述预设位置，所述配合部位于所述通孔外。
[0018]根据本申请一实施例，所述本体部包括轴体，所述配合部为头部，所述头部位于所述轴体的一端，所述头部的侧表面相对于所述轴体的侧表面凸起设置，所述头部与所述轴
体的连接处形成过渡结构；和/或
[0019]所述涨套的截面外轮廓为封闭或未封闭的圆形；和/或
[0020]所述配合部的截面外轮廓为封闭或未封闭的圆形；和/或
[0021]所述涨套的侧表面设有开口。
[0022]根据本申请一实施例，当所述定位件离开所述预设位置，所述涨套恢复至预设状态，其中，预设状态下的所述涨套配置为能与所述定位孔活动配合。
[0023]根据本申请一实施例，所述抓手具有多个所述定位单元，其中，所述抓手形成提放模组，所述提放模组包括：
[0024]第一基体，多个所述定位单元设置在所述第一基体上形成为所述提放模组的一部分；
[0025]第二驱动装置，与所述第一基体传动连接，并能驱动所述第一基体运动，以使得所述第一基体带动所述涨套在第一位置与第二位置之间运动，其中，当所述涨套位于所述第一位置使得所述涨套能伸入所述定位孔，当所述涨套运动至所述第二位置使得所述涨套能离开所述定位孔。
[0026]根据本申请一实施例，多个所述定位单元中的一部分所述定位单元为第一定位单元，另一部分所述定位单元为第二定位单元；
[0027]所述第一定位单元与所述第一基体固定连接，所述第二定位单元设置于所述第一基体上并能相对于所述第一基体运动。
[0028]根据本申请一实施例，所述第二定位单元包括浮动结构；
[0029]所述浮动结构包括：
[0030]安装座，配置为中间设置有供所述定位销穿过的开口；
[0031]活动体；
[0032]第一安装片；
[0033]第二安装片，所述第一安装片和所述第二安装片依次穿设在所述定位销上，所述第一安装片和第二安装片相对设置并与所述安装座的内壁形成活动腔，多个所述活动体能够在所述活动腔内运动，其中，当处在所述活动腔同一侧的所述活动体多于所述活动腔另一侧时，所述活动腔运动，此时，所述活动腔另一侧则会向相反方向运动。
[0034]根据本申请一实施例，所述第一基体上设置有一个所述第一定位单元和三个所述第二定位单元。
[0035]根据本申请一实施例，还包括：
[0036]第一缓冲件，与所述第一基体传动连接，配置为能对所述第一基体的运动缓冲；和/或
[0037]第一限位件，当所述涨套从所述第二位置运动至所述第一位置，所述第一限位件能限制所述第一基体继续运动；和/或
[0038]第二传感器，当所述第二驱动装置驱动所述涨套运动至所述第二位置，所述第二传感器发出第二信号进行响应。
[0039]根据本申请一实施例，还包括：
[0040]第三驱动装置，与所述提放模组连接，并能驱动所述提放模组运动；
[0041]导向结构，配置为对所述提放模组的运动进行导向。
[0042]根据本申请一实施例，还包括：
[0043]第二基体，所述第三驱动装置设置在所述第二基体上；
[0044]所述导向结构包括导向杆，所述导向杆设在所述提放模组和所述第二基体中的一者上，所述提放模组和所述第二基体中的另一者上设置有导向孔，所述导向杆穿过所述导向孔，并能沿所述导向孔运动。
[0045]根据本申请一实施例，还包括：
[0046]第三传感器，当所述提放模组在所述第三驱动装置的驱动下运动至设定位置，所述第三传感器发出第三信号进行响应。
[0047]根据本申请一实施例，所述提放模组还包括夹持单元，所述夹持单元配置为能夹紧或松开所述待抓取物。
[0048]根据本申请一实施例，所述夹持单元包括：
[0049]夹持件，用于与所述待抓取物配合；
[0050]第四驱动装置，配置为能够驱动所述夹持件从所述待抓取物两侧对所述待抓取物执行夹紧或松开动作。
[0051]根据本申请一实施例，还包括：
[0052]检测装置，配置为能够检测所述定位孔的位置信息，以供所述定位单元根据所述检测装置所检测的所述位置信息对定位孔定位。
[0053]根据本申请一实施例，所述检测装置包括相机。
[0054]根据本申请一实施例，所述抓手为电池模组抓手或托盘抓手。
[0055]根据本申请另一方面还提出一种电池模组加工系统，包括：
[0056]上述任一项实施例所述的抓手；
[0057]电池模组或托盘，所述电池模组或托盘上设有定位孔。
[0058]在本申请中，通过定位单元进入到定位孔实现对电池模组的定位，定位精本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓手，用于与待抓取物配合，所述待抓取物设置有定位孔，其特征在于，所述抓手包括定位单元；所述定位单元包括：涨套，所述涨套内设有通孔；定位件，位于所述通孔内并能沿所述通孔运动，其中，所述定位件沿所述通孔的运动具有预设位置，当所述定位件位于所述预设位置，所述定位件使所述涨套膨胀，以使得所述涨套能与所述定位孔的内表面抵靠。2.根据权利要求1所述的抓手，其特征在于，所述定位单元还包括：第一驱动装置，能驱动所述定位件沿所述通孔运动；弹性件，与所述定位件抵靠，当所述定位件在所述第一驱动装置的驱动下运动时，所述弹性件弹性变形，其中，所述弹性件的弹力用于驱动所述定位件运动进行复位。3.根据权利要求2所述的抓手，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一气缸，所述第一气缸能伸缩，其中，当所述第一气缸伸出，使所述定位件离开所述预设位置使得所述弹性件被压缩，当所述第一气缸缩回，所述弹性件的弹力能驱动所述定位件至所述预设位置以复位。4.根据权利要求2所述的抓手，其特征在于，还包括：第一传感器，当所述第一气缸缩回，所述第一传感器发出第一信号及进行响应。5.根据权利要求1至4中任一项所述的抓手，其特征在于，所述定位件包括本体部和配合部，所述配合部的宽度大于所述本体部；当所述定位件位于所述预设位置，所述配合部位于所述通孔内并与所述通孔的内表面抵靠使所述涨套膨胀；当所述定位件离开所述预设位置，所述配合部位于所述通孔外。6.根据权利要求5所述的抓手，其特征在于，所述本体部包括轴体，所述配合部为头部，所述头部位于所述轴体的一端，所述头部的侧表面相对于所述轴体的侧表面凸起设置，所述头部与所述轴体的连接处形成过渡结构；和/或所述涨套的截面外轮廓为封闭或未封闭的圆形；和/或所述配合部的截面外轮廓为封闭或未封闭的圆形；和/或所述涨套的侧表面设有开口。7.根据权利要求1至4中任一项所述的抓手，其特征在于，当所述定位件离开所述预设位置，所述涨套恢复至预设状态，其中，预设状态下的所述涨套配置为能与所述定位孔活动配合。8.根据权利要求1至4中任一项所述的抓手，其特征在于，所述抓手具有多个所述定位单元，其中，所述抓手形成提放模组，所述提放模组包括：第一基体，多个所述定位单元设置在所述第一基体上形成为所述提放模组的一部分；第二驱动装置，与所述第一基体传动连接，并能驱动所述第一基体运动，以使得所述第一基体带动所述涨套在第一位置与第二位置之间运动，其中，当所述涨套位于所述第一位置使得所述涨套能伸入所述定位孔，当所述涨套运动至所述第二位置使得所述涨套能离开所述定位孔。
9.根据权利要求8所述的抓手，其特征在于，多个所述定位单元中的一部分所述定位单元为第一定位单元，另一部分所述定位单元为第二定位单元；所述第一定位单元与所述第一基体固定连接，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦伟，王鹏飞，张新冬，李成芳，
申请(专利权)人：库卡柔性系统上海有限公司，
类型：发明
国别省市：