机器人系统，机器人的控制装置，以及机器人的控制程序制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人系统、机器人的控制装置、以及机器人的控制程序，其即使是在对象物形状各异的情况下也能实施高精度作业而无需准备与对象物相对应的夹具。根据本发明专利技术提供的一种机器人系统，其特征在于：具备机器人，以及控制所述机器人的控制装置，所述机器人具备第1传感部，所述第1传感部构成为可在第1动作频率下测量作业部位和目标部位之间的坐标位置的偏差量或是因为所述偏差量而变化的物理量，在此所述偏差量根据具有不同形状的多种对象物来分别定义，所述控制装置具备粗动作管理部、计算控制部、以及校正驱动部，所述粗动作管理部构成为可在第2动作频率下使所述目标部位移动至所述对象物附近，所述计算控制部构成为可在第3动作频率下生成校正所述偏差量的控制信号，以使所述目标部位靠近所述作业部位，所述校正驱动部构成为可根据所述控制信号实施校正动作，所述校正动作是指使所述目标部位与所述作业部位位置对齐，在此，所述第2动作频率是指小于或等于所述第1和第3动作频率的1/2的频率。频率。频率。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人系统，机器人的控制装置，以及机器人的控制程序


[0001]本专利技术涉及一种用于工业、医疗以及家庭等的机器人，特别是高精度作业所需要的机器人系统、机器人的控制装置、以及机器人的控制程序。

技术介绍

[0002]在工业、商业和农业等行业，以及外科、护理和保健等医疗领域，甚至在清洁等家庭作业中，机器人的运用正在迅速增加。其中，例如在生产现场，根据定制或是多品种小批量生产等需求的多样化，机器人的对象物也经常变化。因此，需要机器人快速、灵活地做出应对。而且，为了实现高品质，高精度作业必不可少。
[0003]专利文献1公开了一种执行高精度地工件加工处理的装置。在专利文献1中，如权利要求1所述，基准图案从投影装置投射至作为加工对象的工件，通过用投射的基准图案对工件进行拍摄来计算位置偏差数据，并根据位置偏差数据校正三维加工数据，使工业机器人的加工原点与工件的被加工原点一致。现有技术文献专利文献
[0004]专利文献1：日本专利第5622250号公报

技术实现思路

本专利技术所要解决的问题
[0005]虽然专利文献本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人系统，其特征在于：具备机器人，以及控制所述机器人的控制装置，所述机器人具备第1传感部，所述第1传感部构成为可在第1动作频率下测量作业部位和目标部位之间的坐标位置的偏差量或是因为所述偏差量而变化的物理量，在此所述偏差量根据具有不同形状的多种对象物来分别定义，所述控制装置具备粗动作管理部、计算控制部、以及校正驱动部，所述粗动作管理部构成为可在第2动作频率下使所述目标部位移动至所述对象物附近，所述计算控制部构成为可在第3动作频率下生成校正所述偏差量的控制信号，以使所述目标部位靠近所述作业部位，所述校正驱动部构成为可根据所述控制信号实施校正动作，所述校正动作是指使所述目标部位与所述作业部位位置对齐，在此，所述第2动作频率是指小于或等于所述第1和第3动作频率的1/2的频率。2.如权利要求1所述的机器人系统，其中：因为所述偏差量而变化的所述物理量是指，力或扭矩。3.如权利要求1或2所述的机器人系统，其中：所述目标部位是指对象物作用部，所述对象物作用部构成为可位移坐标位置，且构成为可对所述对象物实施预定作业。4.如权利要求3所述的机器人系统，其中：所述对象物作业部具有切割工具、涂敷工具、或是激光发射部。5.如权利要求3所述的机器人系统，其中：还具备与所述第1传感部不同的第2传感部，所述第1传感部构成为可与所述对象物作用部联动地动作，所述第2传感部构成为可测量所述作业部位，所述粗动作管理部构成为可根据所述第2传感部的测量结果使所述对象物作用部移动至所述对象物附近。6.如权利要求1至5中任一项所述的机器人系统，其中：所述第1传感部是单眼摄像头，将所述偏差量作为二维坐标信息进行测量，且所述校正驱动部执行二维的所述校正动作。7.如权利要求1至5中任一项所述的机器人系统，其中：所述第1传感部是多个摄像头，将所述偏差量作为三维坐标信息进行测量，且所述校正驱动部执行三维的所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：石川正俊，妹尾拓，山川雄司，黄守仁，
申请(专利权)人：国立大学法人东京大学，
类型：发明
国别省市：