清洁组合任务调度方法及其装置、相关产品及清洁设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及清洁组合任务调度方法及其装置、相关产品及清洁设备，方法包括：步骤100，确定影响清洁组合任务中子任务执行顺序的影响因子集合；步骤101，针对清洁组合任务中每个未执行子任务，计算该未执行子任务的各影响因子对应的影响分；步骤102，针对清洁组合任务中每个未执行子任务，根据该未执行子任务的各影响因子的影响分和影响因子的权重，计算该未执行子任务的执行分；步骤103，选取执行分最高的未执行子任务作为下一个优先执行的目标子任务；步骤104，重复执行步骤100

【技术实现步骤摘要】
清洁组合任务调度方法及其装置、相关产品及清洁设备


[0001]本专利技术涉及无人驾驶
，尤其涉及一种清洁组合任务调度方法、一种清洁组合任务调度装置、一种处理设备、一种计算机可读存储介质、一种包含指令的计算机程序产品、一种芯片系统、一种计算机系统、一种清洁设备。

技术介绍

[0002]无人驾驶清洁设备在执行作业时，一般是分区清洁，且清洁区域一般是不连通的，为了方便操作员快速地操作自动驾驶车辆完成全部清洁区域的清洁，一般会将多个区域组成组合任务，然后下发给自动驾驶清洁设备。自动驾驶清洁设备接收到组合任务后，逐个对清洁区域进行清洁，目前对组合任务中的子任务并没有一套较为完善的方案来确定子任务的优先级，从而导致组合任务清洁可能存在不合理的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是针对现有技术的缺陷，提供以下技术方案。
[0004]为实现上述目的，本专利技术第一方面，提供清洁组合任务调度方法，所述方法包括：步骤100，确定影响清洁组合任务中子任务执行顺序的影响因子集合；步骤101，针对清洁组合任务中每个未执行子任务，计算该未执行子任务的各影响因子对应的影响分；步骤102、针对清洁组合任务中每个未执行子任务，根据该未执行子任务的各影响因子的影响分和影响因子的权重，计算该未执行子任务的执行分；步骤103，选取执行分最高的未执行子任务作为下一个优先执行的目标子任务；步骤104，重复执行步骤100
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103，确定所述清洁组合任务中子任务的执行顺序。
[0005]优选的，所述影响因子集合包括以下任意一种或多种影响因子：距离因子、清洁时长因子、用户喜好因子、清洁难度因子和清洁度因子。
[0006]优选的，在步骤104之前还包括：步骤104A、判断所述清洁组合任务中是否还存在未执行子任务，若是则执行步骤104，若否则确定所述清洁组合任务完成，等待下一清洁组合任务。
[0007]优选的，在步骤103之后还包括：步骤103A、将执行分最高的未执行子任务的未执行标签修改为目标子任务标签。
[0008]优选的，还包括：当接收到所述清洁组合任务中一子任务对应的补扫任务时，将所述补扫任务作为未执行子任务添加到所述清洁组合任务中。
[0009]优选的，步骤104之前还包括以下步骤：104B、确定当前执行的目标子任务清洁完成时，判断是否需要对该目标子任务进行补扫；若是，则对所述目标子任务进行补扫；若否则执行步骤104。
[0010]本专利技术第二方面，提供一种清洁组合任务调度装置，包括：
影响因子确定模块，用于确定清洁组合任务中子任务执行顺序的影响因子集合；影响分计算模块，用于针对清洁组合任务中每个未执行子任务，计算该未执行任务的各影响因子对应的影响分；执行分计算模块，用于针对清洁组合任务中每个未执行子任务，根据该未执行子任务的各影响因子的影响分和影响因子的权重，计算该未执行子任务的执行分；子任务选取模块，用于选取执行分最高的未执行子任务作为下一个优先执行的目标子任务，触发所述影响因子确定模块。
[0011]本专利技术第三方面，提供了一种处理设备，包括：处理器，用于执行以下步骤完成清洁组合任务：步骤100，确定影响清洁组合任务中子任务执行顺序的影响因子集合；步骤101，针对清洁组合任务中每个未执行子任务，计算该未执行子任务的各影响因子对应的影响分；步骤102、针对清洁组合任务中每个未执行子任务，根据该未执行子任务的各影响因子的影响分和影响因子的权重，计算该未执行子任务的执行分；步骤103，选取执行分最高的未执行子任务作为下一个优先执行的目标子任务；步骤104，重复执行步骤100
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103，确定所述清洁组合任务中子任务的执行顺序。
[0012]本专利技术第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现如第一方面提供的任意一种清洁组合任务调度方法。
[0013]本专利技术第五方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面提供的任意一种所述清洁组合任务调度方法。
[0014]本专利技术第六方面，提供了一种芯片系统，包括处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现如第一方面提供的任意一种所述的清洁组合任务调度方法。
[0015]本专利技术第七方面，提供了一种计算机系统，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现如第一方面提供的任意一种所述的清洁组合任务调度方法。
[0016]本专利技术第八方面，提供了一种清洁设备，包括如第七方面所述的计算机系统。
[0017]本专利技术实施例提供了一种组合任务调度方法，首先确定影响清洁组合任务中子任务执行顺序的影响因子集合，然后计算清洁组合任务中每个未执行子任务的各影响因子对应的影响分，根据未执行子任务的影响分和影响因子的权重来计算该未执行子任务的执行分，最后选取执行分最高的未执行子任务作为下一个优选执行的目标子任务，重复上述步骤，直至确定清洁组合任务中子任务的执行顺序。通过引入影响因子来综合确定子任务的清洁优先级，能够提高自动驾驶清洁车的高效清洁作业和有效性。
[0018]附图说明
[0019]图1为本专利技术实施例一提供的一种清洁组合任务调度方法的流程图之一；图2为本专利技术实施例一提供的一种清洁组合任务调度方法的流程图之二；
图3为本专利技术实施例一提供的一种清洁组合任务调度方法的流程图之三；图4为本专利技术实施例一提供的一种清洁组合任务调度方法的流程图之四；图5为本专利技术实施例一提供的一种清洁组合任务调度方法的流程图之五；图6为本专利技术实施例二提供的一种清洁组合任务调度装置的结构示意图。
[0020]具体实施方式
[0021]下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
[0022]实施例一本实施例应用于无人驾驶清洁设备，无人驾驶清洁设备在完成清洁区域内清洁作业时，一般是通过组合任务的形式来将多个清洁区域进行关联，然后分区域进行清洁，因此，无人驾驶清洁设备的组合任务为多个区域清洁任务的任务集合，任务集合里包括多个子任务，每个子任务对应一个清洁区域。
[0023]为了高效的发挥无人驾驶清洁设备的清洁作业能力，需要解决清洁组合任务中子任务的调度执行顺序问题。
[0024]图1为本专利技术实施例一提供的一种清洁组合任务调度方法的流程图之一，如图1所示，本专利技术实施例一提供的清洁组合任务调度方法包括：步骤100，确定影响清洁组合任务中子任务执行顺序的影响因子集合。
[0025]具体的，首先确定影响清洁组合任务中的未执行子任务执行顺序的影响因子集合，影响因子集合包括但不限于以下几种：1）距离因子，表示该未执行子任务的清洁起点与当前执行子任务的清洁结束点之间的距离。当本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁组合任务调度方法，其特征在于，所述方法包括：步骤100，确定影响清洁组合任务中子任务执行顺序的影响因子集合；步骤101，针对清洁组合任务中每个未执行子任务，计算该未执行子任务的各影响因子对应的影响分；步骤102、针对清洁组合任务中每个未执行子任务，根据该未执行子任务的各影响因子的影响分和影响因子的权重，计算该未执行子任务的执行分；步骤103，选取执行分最高的未执行子任务作为下一个优先执行的目标子任务；步骤104，重复执行步骤100
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103，确定所述清洁组合任务中子任务的执行顺序。2.根据权利要求1所述的清洁组合任务调度方法，其特征在于，所述影响因子集合包括以下任意一种或多种影响因子：距离因子、清洁时长因子、用户喜好因子、清洁难度因子和清洁度因子。3.根据权利要求1所述的清洁组合任务调度方法，其特征在于，在步骤104之前还包括：步骤104A、判断所述清洁组合任务中是否还存在未执行子任务，若是则执行步骤104，若否则确定所述清洁组合任务完成，等待下一清洁组合任务。4.根据权利要求1所述的清洁组合任务调度方法，其特征在于，在步骤103之后还包括：步骤103A、将执行分最高的未执行子任务的未执行标签修改为目标子任务标签。5.根据权利要求1所述的清洁组合任务调度方法，其特征在于，还包括：当接收到所述清洁组合任务中一子任务对应的补扫任务时，将所述补扫任务作为未执行子任务添加到所述清洁组合任务中。6.根据权利要求1所述的清洁组合任务调度方法，其特征在于，步骤104之前还包括以下步骤：104B、确定当前执行的目标子任务清洁完成时，判断是否需要对该目标子任务进行补扫；若是，则对所述目标子任务进行补扫；若否则执行步骤104。7.一种清洁组合任务调度装置，其特征在于，包括：影响因子确定模块，用于确定清洁组合任务中子任务执行顺序的影响因子集合；影响分计算模块，用于针对清洁组合任务中每个未执行子任务，计算该未执行子任务...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋志新，曹菊宁，王苏南，王冠楠，张放，王肖，霍舒豪，李晓飞，张德兆，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：