一种电动汽车无线充电系统对位引导及可视化方法技术方案

本发明专利技术涉及一种电动汽车无线充电系统对位引导及可视化方法，其包括对位引导子方法和可视化子方法；对位引导子方法为：实时感知电动汽车的位置，规划得到对位引导路径，判断电动汽车的实时路径与对位引导路径的偏离是否大于设定范围，判断电动汽车是否驶入有效充电区域，若是则提示结束泊车；可视化子方法包括为：可视化电动汽车无线充电系统的地面设备和有效充电区域，判断是否已感知电动汽车的位置，可视化电动汽车及其车载端的位置，判断对位引导路径是否已规划，可视化对位引导路径，判断电动汽车是否驶入有效充电区域，若是则提示结束泊车。本发明专利技术能够提高电动汽车无线充电系统的智能化水平和舒适度，提高用户体验，满足用户需求。足用户需求。足用户需求。

【技术实现步骤摘要】
一种电动汽车无线充电系统对位引导及可视化方法


[0001]本专利技术涉及电动汽车充电
，具体涉及一种电动汽车无线充电系统中采用的对位引导及可视化方法。

技术介绍

[0002]电动汽车无线充电系统的用户在驾驶车辆移动或利用自主泊车技术移动车辆，并使之进入系统磁耦合机构有效充电区域的过程中，十分关注系统使用的智能化、舒适度。
[0003]目前，国内外科研机构及相关企业对电动汽车无线充电系统的研究重点集中在系统磁耦合机构的优化设计、高可靠性通信方法，以及互操作性测试等方面，对于磁耦合机构对位引导技术的研究仍然较少。例如，奥迪公司开发了具有可升降发射端的无线充电系统（Audi Wireless Charing，AWC），可以对不同的车辆底盘进行位置调整。新西兰奥克兰大学在应用辅助电磁感应线圈时采用三线圈结构，通过信号检测线圈的电压相位变化，来感知车辆位置。中国第一汽车股份有限公司提出采用增加四个检测线圈，来判别发射、接收端的相对位置。重庆大学采用单信号线圈检测方案，通过频率选择及逻辑判断，实现了对车辆定位检测。也有企业研究采用激光定位激光器，超声波定位，来实现发射端与接收端的精准定位。上述国内外研究主要解决高精度的位置感知及其终末位置对齐的问题，然而，对于整车的行进过程中的对位引导策略及其可视化研究，尤其在无线充电系统用户极为关注的系统使用智能化及其舒适度方面的研究，十分缺乏。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种能够对位引导和可视化，从而提高电动汽车泊车过程中的智能化和舒适度的电动汽车无线充电系统对位引导及可视化方法。
[0005]为达到上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种电动汽车无线充电系统对位引导及可视化方法，应用于电动汽车无线充电系统中，所述电动汽车无线充电系统对位引导及可视化方法包括对位引导子方法和可视化子方法；所述对位引导子方法包括以下步骤：步骤a：在电动汽车进入所述电动汽车无线充电系统的位置感知区域中后，实时感知所述电动汽车的位置，然后执行步骤b；步骤b：根据实时感知到的所述电动汽车的位置和目标位置规划得到对位引导路径，然后执行步骤c；步骤c：在所述电动汽车依据所述对位引导路径进行对位的过程中，判断所述电动汽车的实时路径与所述对位引导路径的偏离是否大于设定范围，若是则返回步骤b，若否则执行步骤d；步骤d：判断所述电动汽车是否驶入所述电动汽车无线充电系统的有效充电区域，若是则提示结束泊车，若否则返回步骤c；
所述可视化子方法包括以下步骤：步骤A：可视化所述电动汽车无线充电系统的地面设备和有效充电区域，然后执行步骤B；步骤B：判断是否已感知所述电动汽车的位置，若是则执行步骤C；步骤C：可视化所述电动汽车及其车载端的位置，然后执行步骤D：步骤D：判断所述对位引导路径是否已规划，若是则执行步骤E，若否则返回步骤C；步骤E：可视化所述对位引导路径，然后执行步骤F；步骤F：判断所述电动汽车是否驶入所述电动汽车无线充电系统的有效充电区域，若是则提示结束泊车，若否则返回步骤C。
[0006]所述步骤a中，利用所述电动汽车无线充电系统的磁耦合机构对所述电动汽车的位置进行实时感知。
[0007]所述步骤b中，进行全局搜索而规划得到所述对位引导路径。
[0008]所述步骤b中，所述对位引导路径满足以下约束条件：约束条件
①
：所述对位引导路径在充电车位的边界内；约束条件
②
：所述对位引导路径上无阻挡物；约束条件
③
：所述对位引导路径与所述电动汽车的实时运动参数值相匹配；约束条件
④
：所述对位引导路径使得对其进行重新规划的概率最小；约束条件
⑤
：所述对位引导路径的规划时间小于设定的时间阈值。
[0009]所述步骤c中，对所述电动汽车的实时路径和所述对位引导路径进行相似度测算，以判断所述电动汽车的实时路径与所述对位引导路径的偏离是否大于设定范围。
[0010]可视化子方法中，基于纹理映射的图像处理技术和Unity3d的用户界面技术实现可视化。
[0011]由于上述技术方案运用，本专利技术与现有技术相比具有下列优点：本专利技术能够提高电动汽车无线充电系统的智能化水平和舒适度，提高用户体验，满足用户需求。
附图说明
[0012]附图1为本专利技术的电动汽车无线充电系统对位引导及可视化方法的流程图。
具体实施方式
[0013]下面结合附图所示的实施例对本专利技术作进一步描述。
[0014]实施例一：电动汽车无线充电系统用于为电动汽车提供无线充电服务，其具有地面设备（无线充电桩等，用无线充电）、磁耦合机构（用于感知电动汽车位置）等，其中地面设备划有相应的有效充电区域，而电动汽车上则配置有相应的车载终端。当电动汽车需要充电时，需要行驶至有效充电区域中（即对位）。
[0015]如附图1所示，应用于上述电动汽车无线充电系统中的对位引导及可视化方法，包括对位引导子方法和可视化子方法两部分。
[0016]对位引导子方法包括以下步骤：步骤a：在电动汽车进入电动汽车无线充电系统的位置感知区域中后，实时感知电动汽车的位置，然后执行步骤b；
步骤b：根据实时感知到的电动汽车的位置和目标位置规划得到对位引导路径，然后执行步骤c；步骤c：在电动汽车依据对位引导路径进行对位的过程中，判断电动汽车的实时路径与对位引导路径的偏离是否大于设定范围，若是则返回步骤b，若否则执行步骤d；步骤d：判断电动汽车是否驶入电动汽车无线充电系统的有效充电区域，若是则提示结束泊车，若否则返回步骤c；步骤a中，利用电动汽车无线充电系统的磁耦合机构对电动汽车的位置进行实时感知。
[0017]步骤b中，进行全局搜索而规划得到对位引导路径。对位引导路径满足以下约束条件：约束条件
①
：对位引导路径在充电车位的边界内（即不超出所在充电车位的边界限制）；约束条件
②
：对位引导路径上无阻挡物；约束条件
③
：对位引导路径与电动汽车的实时运动参数值相匹配（涉及车辆的车身尺寸、位姿及其行驶的方向与速度，等多信息融合）；约束条件
④
：当前引导路径应当综合考虑实际行车场景中，驾驶员的反应速度及其行车习惯，对位引导路径使得对其进行重新规划的概率最小；约束条件
⑤
：对位引导路径的规划时间小于设定的时间阈值（包括当前引导路径的全局搜索时限应当设定在不高于1.5s，总的对位引导响应时间不高于2s）。
[0018]步骤c中，对电动汽车的实时路径和对位引导路径进行相似度测算，以判断电动汽车的实时路径与对位引导路径的偏离是否大于设定范围。
[0019]对于电动汽车的实时路径，则应当能够满足如下约束条件：1. 电动汽车的实时路径应当不超出所在充电车位的边界限制；2. 电动汽车的实时路径中，应当不存在近距实物阻挡；3. 电动汽车的实时路径应当重合于当前对位引导路径，涉及两种路径的相似度测算。
[0020]可视本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动汽车无线充电系统对位引导及可视化方法，应用于电动汽车无线充电系统中，其特征在于：所述电动汽车无线充电系统对位引导及可视化方法包括对位引导子方法和可视化子方法；所述对位引导子方法包括以下步骤：步骤a：在电动汽车进入所述电动汽车无线充电系统的位置感知区域中后，实时感知所述电动汽车的位置，然后执行步骤b；步骤b：根据实时感知到的所述电动汽车的位置和目标位置规划得到对位引导路径，然后执行步骤c；步骤c：在所述电动汽车依据所述对位引导路径进行对位的过程中，判断所述电动汽车的实时路径与所述对位引导路径的偏离是否大于设定范围，若是则返回步骤b，若否则执行步骤d；步骤d：判断所述电动汽车是否驶入所述电动汽车无线充电系统的有效充电区域，若是则提示结束泊车，若否则返回步骤c；所述可视化子方法包括以下步骤：步骤A：可视化所述电动汽车无线充电系统的地面设备和有效充电区域，然后执行步骤B；步骤B：判断是否已感知所述电动汽车的位置，若是则执行步骤C；步骤C：可视化所述电动汽车及其车载端的位置，然后执行步骤D：步骤D：判断所述对位引导路径是否已规划，若是则执行步骤E，若否则返回步骤C；步骤E：可视化所述对位引导路径，然后执行步骤F；步骤F：判断所述电动汽车是否驶入所述电动汽车无线充电系统的有效充电区域，若是则提示结束泊车，若否则返回步骤C。2.根据权利要求1所述的一种电动汽车无线充电系统对位引导...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩克勤，钱科军，殷勤，李亚飞，冯亦凡，钱霄杰，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司苏州供电分公司，
类型：发明
国别省市：