一种机电一体化智能机器人关节模组制造技术

本发明专利技术提出了一种机电一体化智能机器人关节模组，包括关节输出轴、关节输出法兰、关节输入轴、谐波减速器、关节壳体、关节电机、电机转/定子压环、轴承座、关节壳体端盖、中空螺纹件、制动器组件、驱动器、内环编码器、外环编码器、编码器轴。本发明专利技术的机电一体化智能机器人关节模组中关节输出轴作为谐波减速器凸轮轴与电机轴的一体轴，优化了关节输出轴的结构，采用轻量的铝合金材料制作带有多级内阶梯通孔结构的关节壳体，既减轻了关节模组的质量，又实现了较多轴上部件的定位和散热，并通过编码器轴的设计，使得关节模组的结构紧凑，零件易于加工、集成化程度高；通过模块化的关节模组可实现机器人故障关节的快速更换，提高机器人工作效率。人工作效率。人工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机电一体化智能机器人关节模组


[0001]本专利技术涉及一种集成化、模块化的机器人关节，尤其涉及一种机电一体化智能机器人关节模组，是属于智能协作机器人领域。

技术介绍

[0002]随着新一代工业技术革命的日新月异的，发展高端智能装备和智能机器人就成为了智能制造领域的重中之重，由此对机电一体化关节模组的研发工作必然是首当其冲。现今智能协作机器人已成为机器人研究领域最为活跃的研究方向，集成了大量的先进技术，涉及到众多专业与学科知识；机械、电子、智能控制算法等系统知识在该领域得到了广泛的应用。各行各业对其产品生产质量及生产效率提出了更高的要求，大量的人工作业岗位将被专业的智能协作机器人所替代，关节模组作为组成智能协作机器人的核心单元，对机器人的性能起着至关重要的作用。因此高性能的关节模组必然具有体积重量轻，安全系数高，操作维护方便，价格低廉等优点；这些也是模块化的关节模组中需要解决的问题。

技术实现思路

[0003]鉴于以上
技术介绍
，本专利技术的目的在于提供一种轻量化的机电一体化智能机器人关节模组
[0004]为实现上述目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机电一体化智能机器人关节模组，其特征在于，包括关节输出轴(1)、关节输出法兰(2)、关节输入轴(3)、谐波减速器(4)、关节壳体(6)、关节电机(7)、制动器组件(14)、驱动器(16)、内环编码器(17)、外环编码器(18)和编码器轴(19)；所述的关节壳体(6)呈筒形，内设多级阶梯通孔；所述的关节输入轴(3)和关节输出轴(1)同轴安装在关节壳体(6)的内部，且所述的关节输入轴(3)套装在关节输出轴(1)的前部位置；所述关节输出轴(1)的前端设有关节输出法兰(2)，所述的关节输出法兰(2)与关节输入轴(3)通过限位阶梯固定，关节输出法兰(2)跟随关节输出轴(1)转动；所述的关节输出法兰(2)与关节输入轴(3)之间设有第一轴承；所述的关节输入轴(3)上从前端至后端依次安装有谐波减速器(4)、关节电机(7)和编码器轴(19)；所述的外环编码器(18)通过编码器轴(19)安装在关节输入轴(3)上，内环编码器(17)安装在关节输出轴(1)上；关节壳体(6)的后端设有关节壳体端盖(13)；所述的关节输出轴(1)的后部位置处设有驱动器(16)和制动组件(14)，所述的驱动器(16)通过第二轴承安装在关节输出轴(1)的尾部，制动组件(14)通过中空螺纹件(12)连接于驱动器(16)上，制动组件(14)的制动端与编码器轴(19)之间留有间隙，启动制动后，制动组件(14)的制动端抵接编码器轴(19)实现制动。2.根据权利要求1所述的机电一体化智能机器人关节模组，其特征在于，所述的关节输出轴(1)和关节输入轴(3)具有中空结构，所述的关节输出轴(1)的后端伸出所述的关节壳体(6)，通过外接的驱动器端盖(15)与驱动器(16)连接，实现驱动器(16)、制动器组件(14)和第二轴承的固定。3.根据权利要求1所述的机电一体化智能机器人关节模组，其特征在于，所述的关节壳体(6)内部设有用于减重及走线的通孔，关节壳体(6)前端的阶梯与谐波减速器留有间隙，以便保持关节电机(7)的定子与转子...

【专利技术属性】
技术研发人员：张靖，彭学举，王永波，谢发祥，
申请(专利权)人：浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司，
类型：发明
国别省市：