一种机器人关节臂驱动结构制造技术

本发明专利技术公开了机器人关节臂驱动结构，包括安装座，安装座的一侧壁设有防护箱，防护箱的一端内侧壁设有稳定块，稳定块的内部开设有圆槽，稳定块的两端分别开设有驱动轴通过孔和支臂通过孔，驱动轴通过孔和支臂通过孔均与圆槽相连通，圆槽的内部活动安装有旋转座，安装座的一侧壁且在防护箱的内侧设有旋转电机，旋转电机的驱动轴穿过驱动轴通过孔与旋转座固定连接，支臂通过孔内穿过有关节臂组件，关节臂组件与旋转座固定连接，旋转座的外侧壁对称设有内滚球圈槽，圆槽的内侧壁对称设有外滚球圈槽，对应的内滚球圈槽与外滚球圈槽之间活动安装有若干滚动球，可使旋转电机的驱动轴转动时更加稳定，进而提高机器人关节臂运动时的稳定性及精度。性及精度。性及精度。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节臂驱动结构


[0001]本专利技术涉及机械臂
，具体领域为一种机器人关节臂驱动结构。

技术介绍

[0002]关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。大多由一个可旋转的底座以及可摆动的机械臂组成。而现有的机器人关节臂旋转底座的驱动结构旋转驱动部分稳定性较差，导致机器人关节臂在运动过程中出现晃动的现象，影响机器人关节臂的运动精度。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种机器人关节臂驱动结构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人关节臂驱动结构，包括安装座，所述安装座的一侧壁设有防护箱，所述防护箱的一端内侧壁设有稳定块，所述稳定块的内部开设有圆槽，所述稳定块的两端分别开设有驱动轴通过孔和支臂通过孔，所述驱动轴通过孔和支臂通过孔均与圆槽相连通，所述圆槽的内部活动安装有旋转座，所述安装座的一侧壁且在防护箱的内侧设有旋转电机，所述旋转电机的驱动轴穿过驱动轴通过孔与旋转座固定连接，所述支臂通过孔内穿过有关节臂组件，所述关节臂组件与旋转座固定连接，所述旋转座的外侧壁对称设有内滚球圈槽，所述圆槽的内侧壁对称设有外滚球圈槽，对应的所述内滚球圈槽与外滚球圈槽之间活动安装有若干滚动球。
[0005]优选的，所述关节臂组件包括第一关节臂，所述第一关节臂的一端穿过支臂通过孔并与旋转座固定相连，所述第一关节臂的另一端转动连接有第二关节臂的一端，所述第一关节臂上设有驱动第二关节臂转动的驱动电机，所述第二关节臂的另一端转动连接有第三关节臂的一端，所述第二关节臂上设有驱动第三关节臂转动的驱动电机，所述第三关节臂的另一端转动连接有第四关节臂的一端，所述第三关节臂上设有驱动第四关节臂转动的驱动电机。
[0006]优选的，所述第四关节臂的另一端设有夹具安装座，所述夹具安装座上设有气动夹爪或真空吸盘。
[0007]优选的，所述旋转电机和驱动电机为私服电机或步进电机。
[0008]优选的，所述防护箱的内侧壁且位于稳定块和旋转电机之间设有稳定板，所述稳定板的中部贯穿设有轴承，所述旋转电机的驱动轴穿过轴承。
[0009]优选的，所述防护箱的外侧壁对应旋转电机的位置开设有若干条形散热孔。
[0010]优选的，所述防护箱的内侧壁对称设有电机固定座，所述电机固定座均与旋转电机相接触。
[0011]优选的，所述稳定块包括对称的矩形块，所述矩形块的边缘之间对横向称贯穿活
动安装有第一固定杆，所述第一固定杆的两端同时贯穿防护箱的侧壁，所述矩形块的边缘纵向贯穿活动安装有第二固定杆，所述第二固定杆的两端同时贯穿防护箱的侧壁，所述第一固定杆和第二固定杆的位置相互交错，所述第一固定杆和第二固定杆的两端外部均螺纹连接有固定螺母，所述固定螺母均与防护箱的外侧壁相接触。
[0012]优选的，所述旋转电机的驱动轴一端具有矩形杆，所述旋转座的一端具有与矩形杆匹配的矩形槽，所述矩形杆伸入矩形槽的内部。
[0013]优选的，所述关节臂组件的一端具有矩形凸起，所述旋转座的另一端具有与矩形凸起匹配的矩形凹槽，矩形凸起伸入矩形凹槽，所述旋转座上对称设有通过孔，所述通过孔内贯穿有螺栓，所述螺栓与矩形凸起螺纹连接。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：通过旋转电机的设置可驱动关节臂组件进行转动动作，通过内滚球圈槽、外滚球圈槽和滚动球的配合设置可增加旋转电机的驱动轴转动时的稳定性，通过稳定板和轴承的配合设置可进一步增加旋转电机的驱动轴转动时的稳定性，通过圆槽、驱动轴通过孔和支臂通过孔的配合设置可避免旋转座脱离稳定块，通过防护箱的设置可起到对旋转电机、稳定块和稳定板进行固定的作用，通过条形散热孔的设置可对旋转电机工作时产生的热量进行挥散的效果，本专利技术可使旋转电机的驱动轴转动时更加稳定，进而提高机器人关节臂运动时的稳定性及精度。
附图说明
[0015]图1为本专利技术的结构示意图；
[0016]图2为本专利技术中防护箱内部的结构示意图；
[0017]图3为本专利技术中防护箱与稳定块连接的侧视结构示意图；
[0018]图4为本专利技术中稳定块的内部结构示意图；
[0019]图5为本专利技术中旋转座的外部结构示意图；
[0020]图6为本专利技术中旋转座的一侧结构示意图；
[0021]图7为本专利技术中旋转座的另一侧结构示意图。
[0022]图中：1
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安装座、2
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防护箱、3
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稳定块、4
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圆槽、5
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驱动轴通过孔、6
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支臂通过孔、7
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旋转座、8
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旋转电机、9
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关节臂组件、901
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第一关节臂、902
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第二关节臂、903
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驱动电机、904
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第三关节臂、905
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第四关节臂、906
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夹具安装座、10
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内滚球圈槽、11
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外滚球圈槽、12
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滚动球、13
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稳定板、14
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轴承、15
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条形散热孔、16
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电机固定座。
具体实施方式
[0023]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0024]请参阅图1
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7，本专利技术提供一种技术方案：一种机器人关节臂驱动结构，包括安装座1，安装座1的一侧壁设有防护箱2，防护箱2的两端均为开口，其右端外部具有连接耳并通过螺栓固定安装在安装座1上，防护箱2的一端内侧壁设有稳定块3，稳定块3位于防护箱2的内部左端，稳定块3的内部开设有圆槽4，稳定块3的两端分别开设有驱动轴通过孔5和支臂
通过孔6，驱动轴通过孔5和支臂通过孔6均与圆槽4相连通，圆槽4的内部活动安装有旋转座7，旋转座7可在圆槽4的内部进行转动，同时旋转座7的直径大于驱动轴通过孔5和支臂通过孔6的直径，可避免旋转座7在圆槽4中脱离，安装座1的一侧壁且在防护箱2的内侧设有旋转电机8，旋转电机8固定设置在安装座1上，旋转电机8的驱动轴穿过驱动轴通过孔5与旋转座7固定连接，使旋转电机8的驱动轴输出转动时可带动旋转座7进行同步转动，支臂通过孔6内穿过有关节臂组件9，关节臂组件9与旋转座7固定连接，即使关节臂组件9与旋转座7形成固定连接的关系，旋转座7转动时可带动关节臂组件9进行同步转动，旋转座7的外侧壁对称设有内滚球圈槽10，圆槽4的内侧壁对称设有外滚球圈本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节臂驱动结构，包括安装座(1)，其特征在于：所述安装座(1)的一侧壁设有防护箱(2)，所述防护箱(2)的一端内侧壁设有稳定块(3)，所述稳定块(3)的内部开设有圆槽(4)，所述稳定块(3)的两端分别开设有驱动轴通过孔(5)和支臂通过孔(6)，所述驱动轴通过孔(5)和支臂通过孔(6)均与圆槽(4)相连通，所述圆槽(4)的内部活动安装有旋转座(7)，所述安装座(1)的一侧壁且在防护箱(2)的内侧设有旋转电机(8)，所述旋转电机(8)的驱动轴穿过驱动轴通过孔(5)与旋转座(7)固定连接，所述支臂通过孔(6)内穿过有关节臂组件(9)，所述关节臂组件(9)与旋转座(7)固定连接，所述旋转座(7)的外侧壁对称设有内滚球圈槽(10)，所述圆槽(4)的内侧壁对称设有外滚球圈槽(11)，对应的所述内滚球圈槽(10)与外滚球圈槽(11)之间活动安装有若干滚动球(12)。2.根据权利要求1所述的一种机器人关节臂驱动结构，其特征在于：所述关节臂组件(9)包括第一关节臂(901)，所述第一关节臂(901)的一端穿过支臂通过孔(6)并与旋转座(7)固定相连，所述第一关节臂(901)的另一端转动连接有第二关节臂(902)的一端，所述第一关节臂(901)上设有驱动第二关节臂(902)转动的驱动电机(903)，所述第二关节臂(902)的另一端转动连接有第三关节臂(904)的一端，所述第二关节臂(902)上设有驱动第三关节臂(904)转动的驱动电机(903)，所述第三关节臂(904)的另一端转动连接有第四关节臂(905)的一端，所述第三关节臂(904)上设有驱动第四关节臂(905)转动的驱动电机(903)。3.根据权利要求2所述的一种机器人关节臂驱动结构，其特征在于：所述第四关节臂(905)的另一端设有夹具安装座(906)，所述夹具安装座(906)上设有气动夹爪或真空...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙翀翔，李家峰，赵萍，董威，赵宏立，高洪波，李东和，赵洪亮，张鹤松，代僮一，
申请(专利权)人：辽宁省交通高等专科学校，
类型：发明
国别省市：