【技术实现步骤摘要】
一种基于永磁弹簧的串联可重构变刚度机器人关节结构
[0001]本专利技术属于柔性机器人系统的串联可重构变刚度关节结构
，具体涉及一种基于永磁弹簧的串联可重构变刚度机器人关节结构。
技术介绍
[0002]当前，机器人已渗透到人们日常生产生活的各个方面并呈现爆发式增长态势，面向智能工厂、助老助残服务、医疗和教育娱乐等领域的机器人与人共融的需求逐渐增多。人机交互的安全性问题逐渐受到重视。利用柔性变刚度关节驱动器实现机器人的柔顺性和主动适应性受到越来越多研究人员的关注。
[0003]目前，变刚度关节驱动器主要采用如下几种方案：
①
采用基于力传感器的阻抗控制，由于传感器精度、稳定性和控制系统带宽的限制，并没有得到广泛应用；
②
采用机械式变刚度装置调节刚度，结构形式灵活多样，成本低，但机械式变刚度增加了结构复杂性，增大了关节的转动惯量；
③
电致聚合物类人工肌肉或形状记忆合金等新兴智能材料，使关节柔性表现出高韧性、高传动应变和内在减震能力，受到越来越多的学者关注。>[0004]变刚度本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于永磁弹簧的串联可重构变刚度机器人关节结构，其特征在于，包括基座、绳索、变刚度电机；所述基座的竖向基体一端加工成腰形盲孔，另一端加工有与腰形盲孔连通的上通孔和下通孔，下通孔内通过轴承安装有转轴Ⅰ，转轴Ⅰ一端依次连接有减速器和位置伺服电机，且减速器底端固定安装在基座上表面处，另一端位于腰形盲孔内部分安装有小带轮；所述输出圆盘为带有轴体的圆盘，上通孔内通过交叉滚子轴承Ⅰ与输出圆盘的轴体转动安装，且交叉滚子轴承Ⅰ的端面与输出圆盘的圆盘一端固定连接，输出圆盘的轴体位于腰形盲孔内部分安装有大带轮，在大带轮与小带轮之间安装有同步带，输出圆盘的圆盘另一端面与交叉滚子轴承Ⅱ一端固定连接，交叉滚子轴承Ⅱ另一端与连杆圆盘的圆盘部分一端连接，连杆圆盘的圆盘部分另一端安装有变刚度装置。2.根据权利要求1所述的一种基于永磁弹簧的串联可重构变刚度机器人关节结构，其特征在于：所述变刚度装置包括外壳、多个导轨滑块组件，所述多个导...
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