一种基于UWB技术的四向穿梭车防撞避障方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于UWB技术的四向穿梭车防撞避障方法及系统，四向穿梭车UWB模块持续发射包含车辆编码信息的信号，并接收来自其他四向穿梭车UWB模块的发射信号；根据接收到的信号计算车辆间距；设置安全距离W1和W2，其中W1为减速停止距离，W2为紧急制动距离；当车辆间距小于等于W1时，四向穿梭车的控制器控制车辆减速并停在下一个货位的正到位，并将停止位置、车辆编码、减速事件触发信息反馈给上游四向穿梭车调度控制系统；当车辆间距小于等于W2时，四向穿梭车本体的控制器控制车辆紧急制动并将停止位置、车辆编码、急停事件触发信息反馈给上游四向穿梭车调度控制系统。本发明专利技术的方法和系统弥补了现有避障方法存在的缺陷，且成本较低。本较低。本较低。

【技术实现步骤摘要】
一种基于UWB技术的四向穿梭车防撞避障方法及系统


[0001]本专利技术属于自动化仓储设备及其控制
，具体涉及一种基于UWB技术的四向穿梭车防撞避障方法及系统。

技术介绍

[0002]四向穿梭车为应用于立库存储货物搬运用途，可以在货架轨道上四向换向行驶的搬运车辆，包括传感、行驶、换向、顶升、控制、通讯5大功能模块，四向穿梭车和四向穿梭车提升机、穿梭车货架共同构成四向穿梭车立库的硬件设施。
[0003]四向穿梭车运行于穿梭车货架上，和开放环境不同，穿梭车货架存在较多的立柱、横梁、货物支撑板等部件，需要穿梭车能够仅识别可能与之发生碰撞的物体，而对于立柱、横梁、货物支撑板等尽管与穿梭车可能距离极近但不会与穿梭车发生碰撞的部件不做避障动作。
[0004]目前穿梭车多采用在前后左右四个方向的车体上安装开关型激光传感器的方法进行避障，该类型传感器可以探测传感器正前方的障碍物，如车体或者异常掉落的货物，但是对于穿梭车之间的交叉碰撞无法形成实质保护。
[0005]类似的开放环境下工作的AGV等自动行驶设备可以通过在对角线处安装激光本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于UWB技术的四向穿梭车防撞避障方法，其特征在于，包括：S100四向穿梭车UWB模块持续发射信号，并接收来自其他四向穿梭车UWB模块的发射信号，所述发射信号中包含车辆编码信息；S200根据接收到的信号，基于双向飞行时间法计算车辆间距；S300设置安全距离W1和W2，其中W1为减速停止距离，长度为n个货位，W2为紧急制动距离，长度为m个货位，n＞m；当车辆间距小于等于W1时，四向穿梭车的控制器控制车辆减速并停在下一个货位的正到位，并将停止位置、车辆编码、减速事件触发信息反馈给上游四向穿梭车调度控制系统；当车辆间距小于等于W2时，四向穿梭车本体的控制器控制车辆紧急制动并将停止位置、车辆编码、急停事件触发信息反馈给上游四向穿梭车调度控制系统。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S100还包括，将四向穿梭车沿主通道行驶时定义为沿X轴行驶，在货道中行驶时定义为沿Y轴行驶；所述发射信号中还包含该四向穿梭车自身当前行驶轴信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述S100还包括：获取接收到的信号后，计算其RSSI值，筛选出RSSI值超出阈值的信号，对筛选出的信号对应的四向穿梭车进行跟踪，持续接收其UWB信号。4.根据权利要求3所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡传玉，王东玥，
申请(专利权)人：江苏智库智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：