一种用于塑料容器制品生产线的注塑机机械臂，包括立柱、移动基座、机械臂、机械爪；所述立柱竖直安装在移动基座上，所述立柱正面上安装有Z轴部件，所述Z轴部件上安装有Z轴滑台，所述Z轴部件通过Z轴伺服电机驱动Z轴部件的丝杠螺母机构，实现Z轴滑台Z方向的运动；所述机械臂包括安装座、主臂、副臂，所述安装座横向设置在Z轴滑台正面并且与Z轴滑台固定连接，所述主臂、副臂由外至内竖直安装在安装座上；所述主臂、副臂均为内臂、外臂嵌套的双节倍速结构。本实用新型专利技术所述的用于塑料容器制品生产线的注塑机机械臂，结构设计合理，自动化程度高，代替工人完成注塑生产线上的取件、模内埋入嵌件和取废料等工作，应用前景广泛。应用前景广泛。应用前景广泛。
【技术实现步骤摘要】
一种用于塑料容器制品生产线的注塑机机械臂
[0001]本技术涉及注塑
，具体涉及一种用于塑料容器制品生产线的注塑机机械臂。
技术介绍
[0002]在人类使用的材料中，塑料的产量一直保持持续增长的趋势，而且年增长率总是居于首位。塑料的使用几乎渗透到国民经济的所有领域，主要包括日用百货、化学工业、体育用具、建筑工业等等，塑料容器制品就是一种塑料制品。
[0003]随着各类塑料制品的生产和发展，使得我国注塑行业的增长速率稳步增长，目前已经形成了比较完善的注塑产业链；同时也促进了塑料成型工业中辅助设备的迅速发展。由于注塑成型的工作环境非常恶劣，而且目前发达城市的用工荒现象比较严重，为了解决这一问题，需要研发出用于塑料容器制品生产线的注塑机机械臂，注塑机械手主要是在生产过程中代替工人完成上下料任务；它能够按照控制系统指示进入注塑机模腔内完成指定任务，具有结构灵活、适应性强的特点，主要适用于高重复性、高强度和高精度的操。将注塑机械手应用到注塑生产线上，不仅使工人的劳动条件得到了改善，而且还大大的减轻了他们的体力劳动；更重要的是提高了生产效率和产品合格率，从而增强了企业在行业中的竞争力。
[0004]中国专利申请号为 CN201810686254.1公开了一种基于MQTT注塑机管理系统，通过注塑机采集器向对应的注塑机下发控制指令，进而控制对应注塑机的工作状态，解决的是现如今随着租赁业务的增加而导致对于注塑机不能够有效管理的问题，没有用工成本高、人工操作效率低的问题。
技术实现思路
[0005]技术目的：为了克服以上不足，本技术的目的是提供一种用于塑料容器制品生产线的注塑机机械臂，结构设计合理，自动化程度高，在注塑过程中代替工人完成注塑生产线上的取件、模内埋入嵌件和取废料等等工作，高效、保质的完成生产任务，提高了生产效率和产品合格率，应用前景广泛。
[0006]技术方案：一种用于塑料容器制品生产线的注塑机机械臂，包括立柱、移动基座、机械臂、机械爪；所述立柱竖直安装在移动基座上，所述立柱正面上安装有Z轴部件，所述Z轴部件上安装有Z轴滑台，所述Z轴部件通过 Z 轴伺服电机驱动Z轴部件的丝杠螺母机构，实现 Z轴滑台Z方向的运动；所述机械臂包括安装座、主臂、副臂，所述安装座横向设置在Z轴滑台正面并且与Z轴滑台固定连接，所述主臂、副臂由外至内竖直安装在安装座上；所述主臂、副臂均为内臂、外臂嵌套的双节倍速结构，所述内臂设置在外臂内部并且在上下方向进行直线运动，所述机械爪安装在内臂底端，所述机械爪在内臂带动下完成上下方向的直线运动。
[0007]本技术所述的用于塑料容器制品生产线的注塑机机械臂，结构设计合理，适
用于塑料容器制品注塑生产线的自动化和柔性化生产，在注塑过程中代替工人完成注塑生产线上的取件、模内埋入嵌件和取废料等等工作，高效、保质的完成生产任务，不仅使工人的劳动条件得到了改善，而且还大大的减轻了他们的体力劳动，更重要的是提高了生产效率和产品合格率，从而增强了企业在行业中的竞争力。
[0008]所述注塑机机械臂，通过移动基座进行X、Y平面上的移动，通过 Z轴部件的Z轴伺服电机驱动Z轴部件的丝杠螺母机构，实现Z轴滑台即机械臂在Z方向的运动。所述注塑机机械臂，既可以完成将嵌件放置在工作台指定位置的定位块上的工作；还可以完成取件和模内埋入嵌件工作。所述取件和模内埋入嵌件工作，具体如下，通过主臂的机械爪抓取嵌件，回到注塑机上方等待；待注塑机完成注塑成型开模后，所述副臂的机械爪先取出注塑好的制件，然后取出水口凝料；然后主臂的机械爪将嵌件埋入到型腔中；之后主臂的机械爪手抓取制件离开注塑机，注塑机合模准备进行下一次注塑；主臂的机械爪将制件放置在指定位置处，然后继续运动到嵌件放置的工作台处抓取嵌件，等待注塑机开模，周而复始。所述取废料工作过程同理，取废料可以主臂、副臂的机械爪同时进行。
[0009]其中，所述Z轴部件为现有技术中常见结构，Z轴部件以及丝杠螺母机构均是由导轨、导轨滑块、联轴器、丝杠、丝杠螺母座、轴承座、支承板等部件组成，在这里就不一一赘述，不影响本专利技术技术方案的实现。主臂、副臂设计成内外臂嵌套的双节倍速结构，使得主臂、副臂完成机械手在上下方向的直线运动，其中内外臂嵌套的双节倍速结构为本领域的公知常识，具体结构内容可参见中国专利CN203401496U、中国专利CN204772592U等等，在这里也不一一赘述。
[0010]进一步的，上述的用于塑料容器制品生产线的注塑机机械臂，所述移动基座内部安装有4个直流电机，4个直流电机采用独立的方式驱动移动基座底盘的对应的4个机轮。
[0011] 4个直流电机采用独立的方式驱动移动基座底盘的对应的4个机轮，实现所述注塑机机械臂在X、Y平面上的精准移动。
[0012]进一步的，上述的用于塑料容器制品生产线的注塑机机械臂，还包括多传感器、工控机；所述多传感器安装在立柱的顶部，所述多传感器与工控机通讯连接；所述工控机分别与移动基座的直流电机、Z 轴伺服电机、主臂的驱动电机、副臂的驱动电机电性连接并且控制移动基座的直流电机、Z 轴伺服电机、主臂的驱动电机、副臂的驱动电机。
[0013]进一步的，上述的用于塑料容器制品生产线的注塑机机械臂，所述多传感器包括2D激光雷达、深度相机、模糊控制器，所述2D激光雷达、深度相机的检测结果通过所述模糊控制器进行融合后，经模糊控制器通讯传输至工控机。
[0014]所述多传感器，用于探测周边环境并且将周边环境传输给工控机，使得工控机可以实时确定注塑机机械臂自身位置、合理规划注塑机机械臂的路径，从而控制移动基座的直流电机、Z 轴伺服电机、主臂的驱动电机、副臂的驱动电机，实现精准的抓取操作；所述多传感器基于2D激光雷达和深度相机的多信息融合，为了弥补环境中低矮或者下垂障碍物无法被感知，基于模糊逻辑理论，实现2D激光雷达激光传感器与深度视觉传感器的信息融合，提髙注塑机机械臂对环境中信息感知水平，增加注塑机机械臂对复杂环境障碍物的探测能力，避免由于单一传感器性能导致的一系列的缺点，提升注塑机机械臂移动的精度和稳定性。
[0015]进一步的，上述的用于塑料容器制品生产线的注塑机机械臂，所述立柱、安装座均
为钢板及型钢焊接而成，所述立柱、安装座内部设置有若干个肋板进行加强。
[0016]立柱、安装座是本技术所述的注塑机机械臂的主要支承部分，材质上采用钢板及型钢焊接而成，这是因为用钢板及型钢焊接具有减轻重量和增加刚度的显著优点。此外，不管是重量一样以提高刚度，还是刚度相同来减少重量，都能够提高底座、横梁安装座的固有频率，从而有效抑制共振的发生。将立柱、安装座设计成肋板加强的形式，以提高承载强度。
[0017]进一步的，上述的用于塑料容器制品生产线的注塑机机械臂，所述机械爪包括固定件、连接件、机械抓手、气压控制装置，所述固定件与所述内臂底端连接，所述连接件内部为一空腔，所述气压控制装置安装在所述空腔内部并且上端与所述固定件连接和下端与所述机械抓手连接。<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于塑料容器制品生产线的注塑机机械臂，其特征在于，包括立柱（1）、移动基座（2）、机械臂（3）、机械爪（4）；所述立柱（1）竖直安装在移动基座（2）上，所述立柱（1）正面上安装有Z轴部件（11），所述Z轴部件（11）上安装有Z轴滑台（12），所述Z轴部件（11）通过 Z 轴伺服电机（13）驱动Z轴部件（11）的丝杠螺母机构，实现 Z轴滑台（12）Z方向的运动；所述机械臂（3）包括安装座（31）、主臂（32）、副臂（33），所述安装座（31）横向设置在Z轴滑台（12）正面并且与Z轴滑台（12）固定连接，所述主臂（32）、副臂（33）由外至内竖直安装在安装座（31）上；所述主臂（32）、副臂（33）均为内臂（321）、外臂（322）嵌套的双节倍速结构，所述内臂（321）设置在外臂（322）内部并且在上下方向进行直线运动，所述机械爪（4）安装在内臂（321）底端，所述机械爪（4）在内臂（321）带动下完成上下方向的直线运动。2.根据权利要求1所述的用于塑料容器制品生产线的注塑机机械臂，其特征在于，所述移动基座（2）内部安装有4个直流电机（21），4个直流电机（21）采用独立的方式驱动移动基座（2）底盘的对应的4个机轮（22）。3.根据权利要求1所述的用于塑料容器制品生产线的注塑机机械臂，其特征在于，还包括多传感器（5）、工控机（6）；所述多传感器（5）安装在立柱（1）的顶部，所述多传感器（5）与工控机（6）通讯连接；所述工控机（6）分别与移动基座（2）的直流电机（21）、Z 轴伺服电机（13）、主臂（32）的驱动电机、副臂（33）的驱动电机电性连接并且控制移动基座（2）的直流电机（21）、Z 轴伺服电机（13）、主臂（...
【专利技术属性】
技术研发人员：周可安，
申请(专利权)人：太仓奇晔塑料制品有限公司，
类型：新型
国别省市：
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