一种高空作业平台变幅稳定性控制方法技术

本发明专利技术公开了一种高空作业平台变幅稳定性控制方法，其通过将臂架中主臂、副臂形成的三角形为基础，计算出工作斗运行的线速度，并将得出的线速度与预设的稳定值作对比，从而控制臂架变幅，其能够解决臂架形态在大高度变幅的时候带来的震动问题，使混合臂高车在大高度变幅的时候更加的平稳与可控，同时也大大提高了操作人员的安全性。了操作人员的安全性。了操作人员的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种高空作业平台变幅稳定性控制方法


[0001]本专利技术涉及高空作业平台变幅稳定性控制领域，具体涉及一种高空作业平台变幅稳定性控制方法。

技术介绍

[0002]通常高空作业车控制臂变幅速度主要是开环的控制过程，即速度和臂架本身的姿态并无关系，或者是一种简单的臂长和变幅速度之间的反比关系，这样是远远不够的。而由于臂本身长度变化带来的挠度问题、油缸的弹性问题以及铰点的刚度问题，这样直接的开环控制方式会在运动过程中带来主臂变幅剧烈震动，同时变幅启动停止也会震动。从而给作业带来不便，更会使操作人员的人身安全受到威胁。
[0003]主臂和副臂在长度越长的情况下，由于半径的变化臂的线速度同时也变大，参见图1，而随着力臂的变大，对控制臂架变幅的两个油缸以及铰点产生的影响越大。如果在这个时候直接降臂或者起臂的话不仅仅用户使用舒适度很差而且也为设备其他的控制带来不稳定性。同时由于臂起落的加速度是开环的，所以在臂线速度变大的情况下，其加速过程和减速过程也会带来臂的剧烈震动；所以如何解决臂的速度和臂的姿态之间的关系是问题的关键。

技术实现思路

[0004]针对上述存在的技术不足，本专利技术的目的是提供一种高空作业平台变幅稳定性控制方法，其能够解决臂架形态在大高度变幅的时候带来的震动问题，使混合臂高车在大高度变幅的时候更加的平稳与可控，同时也大大提高了操作人员的安全性。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]本专利技术提供一种高空作业平台变幅稳定性控制方法，具体包括以下步骤：
[0007]S1、主臂与转台连接点A、副臂与工作斗连接点C、主臂与副臂铰接点B三点之间形成三角形
△
ABC，其中设AB＝L1、BC＝L2、AC＝L3,∠ABC＝a；
[0008]S2、在主臂、副臂变幅过程中，采用测量仪器实时测量L1、L2的长度以及角度a的值，并将数值传输给处理器，然后处理器根据公式计算得出L3的长度；
[0009]S3、处理器根据算出的L3的值绘制L3实时曲线变化图，根据该曲线变化图得出工作斗A点处的实时线速度δw；
[0010]S4、将线速度δw与预设的工作斗稳定线速度w进行对比：
[0011]假如δw≤w，则控制臂架变幅的PWM输出不调整；
[0012]假如δw>w，则减小控制臂架变幅的PWM输出，使得δw≤w。
[0013]优选地，角度∠ABC由安装在主臂与副臂铰接点B附件的角度传感器测得并将测得的数据传输给处理器。
[0014]优选地，主臂AB与副臂BC的长度由安装在高空作业车上的测长传感器测得，并将
测得数据传输给处理器。
[0015]优选地，步骤S3中，线速度δw计算方法为：选定一段时间间隔t，t＝t1
‑
t0，采样L3数据；在t0时刻采集L3t0，在t1时刻采集L3t1，所以：
[0016]线速度:
[0017]优选地，步骤S4中稳定线速度w理想值的选定：
[0018]在臂架运动的过程中，计算得到的线速度V是不同的，在不断的运动中读取到的线速度V波动最小，此时的值即为运动最理想值W；时刻比较计算读取的线速度V值和W值之间的差值，时刻调整臂架的最大速度，当该差值为0的时候是臂架运动最稳定状态。
[0019]本专利技术的有益效果在于：采用本方法控制臂架运动，无论臂在什么样的高度或者什么样的长度，其变幅线速度都可以对其进行控制，从而不会出现由于线速度或加速度过大带来的系统震动或者启动停止时候冲击过大的问题。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为现有技术中高空作业车结构示意图；
[0022]图2为本专利技术实施例中臂架组成三角形
△
ABC的原理示意图；
[0023]附图标记说明：
[0024]1、主臂；2、副臂；3、工作斗。
具体实施方式
[0025]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0026]如图1至图2所示，一种高空作业平台变幅稳定性控制方法，具体包括以下步骤：
[0027]S1、主臂1与转台连接点A、副臂2与工作斗3连接点C、主臂1与副臂2铰接点B三点之间形成三角形
△
ABC，其中设AB＝L1、BC＝L2、AC＝L3,∠ABC＝a；
[0028]S2、在主臂1、副臂2变幅过程中，采用测量仪器实时测量L1、L2的长度以及角度a的值，并将数值传输给处理器，然后处理器根据公式计算得出L3的长度；
[0029]角度∠ABC由安装在主臂1与副臂2铰接点B附件的角度传感器测得并将测得的数据传输给处理器；
[0030]主臂AB与副臂BC的长度由安装在高空作业车上的测长传感器测得，并将测得数据传输给处理器；
[0031]S3、处理器根据算出的L3的值绘制L3实时曲线变化图，根据该曲线变化图得出工
作斗A点处的实时线速度δw；
[0032]线速度δw计算方法为：选定一段时间间隔t，t＝t1
‑
t0，采样L3数据；在t0时刻采集L3t0，在t1时刻采集L3t1，所以：
[0033]线速度:
[0034]S4、将线速度δw与预设的工作斗3稳定线速度w进行对比：
[0035]假如δw≤w，则控制臂架变幅的PWM输出不调整；
[0036]假如δw>w，则减小控制臂架变幅的PWM输出，使得δw≤w。
[0037]w理想值的选定方法为：
[0038]在臂架即主臂、副臂运动的过程中，计算得到的线速度V是不同的，在不断的运动中读取到的线速度V波动最小，此时的值即为运动最理想值W；时刻比较计算读取的线速度V值和W值之间的差值，时刻调整臂架的最大速度，当该差值为0的时候是臂架运动最稳定状态。
[0039]显然，本领域的技术人员可以对本专利技术进行各种改动和变型而不脱离本专利技术的精神和范围。这样，倘若本专利技术的这些修改和变型属于本专利技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本专利技术也意图包含这些改动和变型在内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高空作业平台变幅稳定性控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：S1、主臂(1)与转台连接点A、副臂(2)与工作斗(3)3连接点C、主臂(1)与副臂(2)铰接点B三点之间形成三角形
△
ABC，其中设AB＝L1、BC＝L2、AC＝L3,∠ABC＝a；S2、在主臂(1)、副臂(2)变幅过程中，采用测量仪器实时测量L1、L2的长度以及角度a的值，并将数值传输给处理器，然后处理器根据公式计算得出L3的长度；S3、处理器根据算出的L3的值绘制L3实时曲线变化图，根据该曲线变化图算出工作斗(3)A点处的实时线速度δw；S4、将线速度δw与预设的工作斗(3)3稳定线速度w进行对比：假如δw≤w，则控制臂架变幅的PWM输出不调整；假如δw>w，则减小控制臂架变幅的PWM输出，使得δw≤w。2.如权利要求1所述的一种高空作业平台变幅稳定性控制方法，其特征在于，角度∠ABC由安装在主臂(1)与副臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：管红杰，高芳，胡景清，陈时妹，
申请(专利权)人：徐州海伦哲特种车辆有限公司，
类型：发明
国别省市：