一种爬行控制方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术属于车辆控制技术领域，公开一种爬行控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：实时获取车辆当前的行驶信息，判断车辆是否进入爬行模式，若是，则控制电机的输出扭矩由当前扭矩变化为目标扭矩，以使车速由当前车速变化为目标爬行车速；电机的输出扭矩控制包括：前馈控制，根据当前车速及路面坡度计算前馈扭矩；反馈控制，根据当前车速差计算反馈扭矩，反馈控制包括比例控制和积分控制，比例控制于车辆进入爬行模式时激活，积分控制于预设条件下激活，预设条件：当前制动主缸的压力小于Ps，且当前车速差小于ΔVs。在爬行控制后期才激活积分控制，保证扭矩调节精度，并减少蹿车及车辆耸动，提高行驶平稳性，改善驾驶员的主观感受。主观感受。主观感受。

【技术实现步骤摘要】
一种爬行控制方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种爬行控制方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]车辆行驶过程中，尤其是在市区内行驶时，有时需要进入爬行模式。进入爬行模式时，电机输出扭矩发生切换，而扭矩的切换会直接影响到驾驶员的驾乘感受。相比于传统燃油车，纯电动汽车的电机的调速范围广，一般采用单级减速器，传动系统存在齿轮间隙，因此，纯电动车进入爬行模式时更易产生冲击。因此，有必要在车辆进入爬行模式时，对电机输出扭矩进行调节，以保证行车平稳性，改善驾驶员的直观感受。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种爬行控制方法、装置、车辆及存储介质，在车辆进入爬行模式时，能够保证行车平稳性，改善驾驶员的直观感受。
[0004]第一方面，提供一种爬行控制方法，包括：
[0005]S1、实时获取车辆当前的行驶信息；
[0006]S2、根据车辆当前的所述行驶信息，判断车辆是否进入爬行模式，若是，则跳转至S3；
[0007]S3、控制电机的输出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种爬行控制方法，其特征在于，包括：S1、实时获取车辆当前的行驶信息；S2、根据车辆当前的所述行驶信息，判断车辆是否进入爬行模式，若是，则跳转至S3；S3、控制电机的输出扭矩由当前扭矩变化为目标扭矩，以使车速由当前车速变化为目标爬行车速，所述目标爬行车速可设定；控制电机的输出扭矩由当前扭矩变化为目标扭矩，包括：前馈控制，根据当前车速及路面坡度计算前馈扭矩；反馈控制，根据当前车速差计算反馈扭矩，当前车速差为所述目标爬行车速与当前车速的差值，所述反馈控制包括比例控制和积分控制，所述反馈扭矩包括由所述比例控制计算得到的比例反馈扭矩以及由所述积分控制计算得到的积分反馈扭矩，所述比例控制于车辆进入所述爬行模式时激活，所述积分控制于预设条件下激活，所述预设条件包括：当前制动主缸的压力小于Ps，且当前车速差小于ΔVs，其中，Ps和ΔVs可标定。2.根据权利要求1所述的爬行控制方法，其特征在于，比例反馈扭矩的计算公式为：u1(k)＝kp
·
e(k)，其中，u1(k)为第k时刻的比例反馈扭矩，kp是比例系数，e(k)是第k时刻的当前车速差ΔV；当
‑
ΔV1≤ΔV≤ΔV1时，kp的取值为kp1，ΔV1>0，kp1>0；当ΔV1<ΔV<ΔV2，或
‑
ΔV2<ΔV<
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ΔV1时，kp的取值为kp2，kp2与ΔV的绝对值正相关，kp2>kp1；其中，ΔV1、ΔV2、kp1及kp2均可标定；积分反馈扭矩的计算公式为：其中，u2(k)为第k时刻的积分反馈扭矩，ki是积分系数，为第i时刻到第k时刻的当前车速差ΔV之和；当
‑
ΔV3≤ΔV≤ΔV3时，ki的取值为ki1，ΔV3>0，ki1>0；当ΔV3≤ΔV<ΔV4，或
‑
ΔV4<ΔV<
‑
ΔV3时，ki的取值为ki2，ki2与ΔV的绝对值正相关，ki2>ki1；其中，ΔV3、ΔV4、ki1及ki2均可标定。3.根据权利要求1所述的爬行控制方法，其特征在于，步骤S2中，爬行模式包括第一爬行模式和第二爬行模式；根据车辆当前的所述行驶信息，判断车辆是否进入爬行模式，包括：根据车辆当前的所述行驶信息，判断车辆是进入爬行模式时，同时判断车辆是否打滑；若车辆不打滑，则车辆进入所述第一爬行模式；若车辆打滑，则车辆进入所述第二爬行模式；步骤S3中，所述目标爬行车速包括第一目标爬行车速和第二目标爬行车速，所述第一目标爬行车速对应于所述第一爬行模式，所述第二目标爬行车速对应于所述第二爬行模式，所述第二目标爬行车速小于所述第一目标爬行车速；所述目标扭矩包括第一目标扭矩和第二目标扭矩，所述第一目标扭矩对应于所述第一目标爬行车速，所述第二目标扭矩对应于所述第二目标爬行车速。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的爬行控制方法，其特征在于，步骤S3还包括：根据车
辆当前的所述行驶信息，判断车辆是否退出所述爬行模式，若是，则控制电机的输出扭矩由当前扭矩变化为请求扭矩，以使车辆由当前车速变化为请求车速，请求车速响应于当前驾驶需求；其中，自触发退出所述爬行模式至预设时间内，电机的输出扭矩的变化量为ΔT，ΔTmin≤ΔT≤ΔTmax，ΔTmin和ΔTmax可标定。5.一种爬行控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于实时获取车辆当前的行驶信息；第一判断模块，用于根据车辆当前的所述行驶信息，判断车辆是否进入爬行模式；第一扭矩控制模块，用于当车辆进入所述爬行模式时，控制电机的输出扭矩由当前扭矩变化为目标扭矩，以使车速由当前车速变化为目标爬行...

【专利技术属性】
技术研发人员：张天强，郭丁伊，刘元治，程健，尹建坤，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：