基于多控制器融合的纯电动无人驾驶汽车转矩控制系统技术方案

本申请公开了一种基于多控制器融合的纯电动无人驾驶汽车转矩控制系统，包括无人驾驶控制器、整车控制器、动力控制器和车辆信息，纯电动汽车无人驾驶工作模式时，所述无人控制器决策出当前的车辆需求车速，然后将该车速需求直接传递到整车控制器，由整车控制器结合动力控制器和车辆信息得到当前的车速及电机的实际转矩来实现目标的车速控制；纯电动汽车常规工作模式时，整车控制器直接采集车辆信息，结合当前的车速信息、电机的实际转矩信息，直接计算得到车辆的需求转矩，实现对车辆的控制，满足驾驶员的驾驶需求。本申请能够将无人驾驶控制器的需求车速直接传递到纯电动汽车的整车控制器，由整车控制器直接计算得到需求车速下的整车需求转矩，减少了转矩传递的中间过程，降低了车速的响应时间，提高了车速的响应精度，提升了车辆的乘坐舒适性。提升了车辆的乘坐舒适性。提升了车辆的乘坐舒适性。

【技术实现步骤摘要】
基于多控制器融合的纯电动无人驾驶汽车转矩控制系统


[0001]本专利技术涉及无人驾驶汽车
，具体而言，涉及一种基于多控制器融合的纯电动无人驾驶汽车转矩控制系统。

技术介绍

[0002]当前新能源汽车已经成为国家战略，而无人驾驶车辆也成为当前的研发热点，因此基于纯电动架构的无人驾驶车辆的系统也愈发成为一种趋势。
[0003]当前的无人驾驶纯电动车辆普遍采用单独控制的形式，即：无人驾驶控制器对车辆车速的控制首先通过控制车辆的油门踏板开度及制动踏板开度，然后整车控制器通过接收油门踏板开度值及制动踏板开度值来确定相应的整车需求转矩值来实现对车辆的转矩控制，最后无人驾驶控制器通过接收当前的车速信息来修正油门及制动踏板开度值来完成对车辆需求车速的控制。
[0004]专利CN105136469A及专利CN108388248A均采用了上述无人驾驶控制器与整车控制器单独控制的方案。该方案由于存在对油门踏板及制动踏板的控制过程，因此会导致存在车辆控制的响应时间长、响应精度差等问题，从而导致无人驾驶车辆的车速控制不平稳，乘坐舒适性较差，影响了无本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多控制器融合的纯电动无人驾驶汽车转矩控制系统，其特征在于：包括无人驾驶控制器、整车控制器、动力控制器和车辆信息，纯电动汽车无人驾驶工作模式时，所述无人控制器决策出当前的车辆需求车速，然后将该车速需求直接传递到整车控制器，由整车控制器结合动力控制器和车辆信息得到当前的车速及电机的实际转矩来实现目标的车速控制；纯电动汽车常规工作模式时，整车控制器直接采集车辆信息，结合当前的车速信息、电机的实际转矩信息，直接计算得到车辆的需求转矩，实现对车辆的控制，满足驾驶员的驾驶需求。2.根据权利要求1所述的基于多控制器融合的纯电动无人驾驶汽车转矩控制系统，其特征在于：所述无人驾驶控制器利用毫米波雷达、摄像头及激光雷达来进行障碍物的检测，利用GPS/IMU及MAP进行车辆当前位置的检测，根据无人驾驶车辆的目标路径，计算出车辆的需求车速，无人驾驶控制器将该需求车速直接传递到纯电动汽车的整车控制器。3.根据权利要求1所述的基于多控制器融合的纯电动无人驾驶汽车转矩控制系统，其特征在于：所述整车控制器依据当前车辆的实际车速及车辆的需求车速，基于PI控制，确定出车辆的需求转矩，然后依据转矩的正、负，结合车辆的控制模式确定出车辆的需求驱动转矩或需求的制动能量回收转矩，结合电机的当前实际转矩，最终计算出电机的转矩控制需求，实现对车辆车速的直接转矩控制。4.根据权利要求1所述的基于多控制器融合的纯电动无人驾驶汽车转矩控制系统，其特征在于：所述动力控制器包括动力电池、电机控制器和电机。5.根据权利要求1所述的基于多控制器融合的纯电动无人驾驶汽车转矩控制系统，其特征在于：所述车辆信息包括线控转向、制动踏板、加速踏板和车轮，无人驾驶控制器将转向盘转角需求输入给线控转向，线控转向将实际的转向盘转角输送给无人驾驶控制器，制动踏板和加速踏板将油门踏板值输送给整车控制器。6.根据权利要求4所述的基于多控制器融合的纯电动无人驾驶汽车转矩控制系统，其特征在于：所述整车控制器将电机转矩需求输送给电机控制器，电机控制器将实际的电机转矩输送给整车控制器，电机控制器结合动力电池和电机将电机转矩输送给车轮。7.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：李付相，尚明利，邹玉凤，李孝飞，
申请(专利权)人：人马江苏智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：