具有开发井道模型数据的机器人平台的电梯检查系统技术方案

本发明专利技术涉及具有开发井道模型数据的机器人平台的电梯检查系统。公开了一种电梯检查系统，其具有：传感器器具；支承传感器器具的机器人平台，机器人平台配置成检查井道；以及控制器，其操作地连接到机器人平台和传感器器具，其中，控制器配置成根据从通过网络连接以通信的不同地定位的电梯系统收集的维护和性能数据来针对井道限定井道模型数据。据来针对井道限定井道模型数据。据来针对井道限定井道模型数据。

【技术实现步骤摘要】
具有开发井道模型数据的机器人平台的电梯检查系统


[0001]公开了一种电梯检查系统，并且更具体地公开了一种具有由机器人或机器人平台支承的传感器器具的电梯检查系统。

技术介绍

[0002]为了安装电梯系统而人工测绘电梯竖井可花费大量时间，并且可能不精确。类似地，人工检查具有安装的电梯系统的电梯竖井也可花费大量时间，并且可能不精确。期望一种用于减少这些活动所需的人力的解决方案。

技术实现思路

[0003]公开了一种电梯检查系统，其具有：传感器器具；支承传感器的机器人平台，机器人平台配置成检查井道；控制器，其操作地连接到机器人平台和传感器，其中，控制器配置成根据传感器数据限定针对井道的井道模型数据，该井道模型数据对应于井道和形成在井道中的门道开口的位置和形状边界。
[0004]作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成根据井道模型数据限定三维井道模型。
[0005]作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成利用井道模型数据作为用于在井道中安装和/或维护一个或多个构件的参考点。
[0006]作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成在井道模型数据中限定对应于虚拟电梯导轨的电梯轿厢导轨数据。
[0007]作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成根据井道模型数据确定针对门道开口中的各个的地坎到地坎距离、导轨到导轨距离和地坎到导轨距离。
[0008]作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成根据井道模型数据确定井道的倾斜和扭曲、门道开口的位置和尺寸。
[0009]作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成针对电梯构件限定井道模型数据内的安装位置。
[0010]作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成控制机器人平台在井道中的移动，其中控制器在SLAM(同时定位和测绘)和/或CAD(计算机辅助设计)模型上人工操作。
[0011]作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，传感器器具是视频传感器、声学传感器、LIDAR传感器、相机、激光传感器、摄影测量传感器和飞行时间传感器中的一个或多个。
[0012]作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，机器人平台是无人机。
[0013]进一步公开了一种开发针对井道的井道模型数据的方法，其包括：由控制器根据
传感器数据限定针对井道的井道模型数据，该井道模型数据对应于电梯井道竖井和形成在电梯井道竖井中的门道开口的位置和形状边界，其中，传感器数据从由机器人平台支承的传感器器具捕获，其中，机器人平台配置成检查井道，并且其中，控制器控制机器人平台和传感器器具。
[0014]作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器根据井道模型数据限定三维井道模型。
[0015]作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器利用井道模型数据作为用于在井道中安装和/或维护一个或多个构件的参考点。
[0016]作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器在井道模型数据中限定对应于虚拟电梯导轨的电梯轿厢导轨数据。
[0017]作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器根据井道模型数据确定针对门道开口中的各个的地坎到地坎距离、导轨到导轨距离和地坎到导轨距离。
[0018]作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器根据井道模型数据确定井道的倾斜和扭曲、门道开口的位置和尺寸。
[0019]作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器针对包括虚拟导轨的电梯构件限定井道模型数据内的安装位置。
[0020]作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器控制机器人平台在井道中的移动，其中，控制器在SLAM(同时定位和测绘)和/或CAD(计算机辅助设计)模型上人工操作。
[0021]作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，传感器器具是视频传感器、声学传感器、LIDAR传感器、相机、激光传感器、摄影测量传感器和飞行时间传感器中的一个或多个。
[0022]作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，机器人平台是无人机。
[0023]进一步公开了一种电梯检查系统，其具有：传感器器具；支承传感器器具的机器人平台，机器人平台配置成检查井道；以及控制器，其操作地连接到机器人平台和传感器器具，其中，控制器配置成根据从通过网络连接以通信的不同地定位的电梯系统收集的维护和性能数据来针对井道限定井道模型数据。
[0024]作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成根据通过因特网收集的维护和性能数据来限定井道模型数据并利用云计算进行分析。
[0025]作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成根据收集的维护和性能数据标识维护和性能趋势。
[0026]作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成限定井道模型数据，以针对井道中的电梯轿厢包括下者中的一个或多个：维护需求；乘坐品质；运动轮廓；以及门性能。
[0027]作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成根据井道模型数据确定监测井道的频率。
[0028]作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成根据井
道模型数据确定基本上连续地监测井道。
[0029]作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成根据井道和形成在井道中的门道开口的感测到的位置和形状边界来进一步限定井道模型数据。
[0030]作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成限定井道模型数据以包括地坎到地坎距离、导轨到导轨距离、地坎到导轨距离以及井道的倾斜和扭曲。
[0031]作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成利用井道模型数据作为用于在井道中安装和/或维护一个或多个构件的参考点。
[0032]作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成：在根据与井道模型数据相比的传感器数据标识安装在井道中的电梯系统的构件在预确定的定位和操作公差之外定位或操作时，发送警报。
[0033]进一步公开了一种确定电梯系统的构件是否在预确定的定位和操作公差内定位和操作的方法，其包括：由控制器根据从通过网络连接以通信的不同地定位的电梯系统收集的维护和性能数据来针对井道限定井道模型数据，其中，控制器操作地连接到支承传感器器具的机器人平台，并且其中，机器人平台配置成检查井道。
[0034]作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器根据通过因特网收集的维护和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电梯检查系统，包括：传感器器具；支承所述传感器器具的机器人平台，所述机器人平台配置成检查井道；以及控制器，其操作地连接到所述机器人平台和所述传感器器具，其中，所述控制器配置成根据从通过网络连接以通信的不同地定位的电梯系统收集的维护和性能数据来针对所述井道限定井道模型数据。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器配置成根据通过因特网收集的维护和性能数据来限定所述井道模型数据并利用云计算进行分析。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器配置成根据所述收集的维护和性能数据标识维护和性能趋势。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器配置成限定所述井道模型数据，以针对所述井道中的电梯轿厢包括下者中的一个或多个：维护需求；乘坐品质；运动轮廓；以及门性能。5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制器配置成根据所述井道模型数据确定监测所述井道的频率。6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器配置成根据所述井道模型数据确定基本上连续地监测所述井道。7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器配置成根据所述井道和形成在所述井道中的门道开口的感测到的位置和形状边界来进一步限定所述井道模型数据。8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器配置成限定所述井道模型数据以包括地坎到地坎距离、导轨到导轨距离、地坎到导轨距离以及所述井道的倾斜和扭曲。9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器配置成利用所述井道模型数据作为用于在所述井道中安装和/或维护一个或多个构件的参考点。10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器配置成：在根据与井道模型数据相比的传感器数据标识安装在所述井道中的电梯系统的构件在预确定的定位和操作公差之外定位或操作时，发送警报。11.一种确定电梯系统的构件是否在预...

【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：奥的斯电梯公司，
类型：发明
国别省市：