一种稳定搬运机器人及其搬运方法技术

本发明专利技术公开了一种稳定搬运机器人及其搬运方法，属于机器人技术领域。包括：主体、载物单元、第一运动单元和第二运动单元；所述第一运动单元，包括两组主动轮、第一直轴和第二直轴，两组所述主动轮连接在所述第一直轴的两端，所述第二直轴的一端与所述第一直轴连接，另一端与所述主体连接；所述主动轮上设置有至少两组的减震单元；所述第二运动单元，包括辅助轮和第一减震器，所述第一减震器与辅助轮连接，所述第二运动单元分别设于所述主体的四角；所述主动轮与辅助轮的最底点在同一水平线上。搬运机器人的减震需求由两点变成为多点，主动轮与辅助轮同时工作，并同时发挥减震作用，减震效果更好，稳定性更佳。稳定性更佳。稳定性更佳。

【技术实现步骤摘要】
一种稳定搬运机器人及其搬运方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种稳定搬运机器人及其搬运方法。

技术介绍

[0002]在以往的制造业或其他行业在涉及零材料的搬运工作中，主要是利用人工作业进行搬运，此方式花费时间长，效率低；随着时代的发展，为了提高零件的搬运效率，搬运机器人应运而生。
[0003]在现有的搬运机器人中如申请号201810932567.0，公开了一种可调式且稳定的建筑用砖搬运机器人，通过设置滑套、滑杆、第三弹簧、第二伸缩装置和第二固定板，当工人在推动底板移动壳体时，走过不平的路面时底板会产生颠簸，当底板产生颠簸时第二伸缩装置和第三弹簧会发生收缩，使得壳体可以上下晃。
[0004]然而当搬运机器人走过不平的路面时，首先路面的阻力是直接作用在搬运机器人上的车轮上，其次阻力方向与行进方向水平，所以滑杆、滑套、第三弹簧和第二伸缩装置很难受到竖直方向的作用力从而发挥减震的作用。故现有搬运机器人的搬运时减震效果不佳，稳定性不好。

技术实现思路

[0005]专利技术目的：为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种稳定搬运机器人及其搬运方法。
[0006]技术方案：一种稳定搬运机器人，包括：主体，中间设有容纳空间；载物单元，设于所述容纳空间内，用于承载和保护待搬运的工件；第一运动单元，包括两组主动轮、第一直轴和第二直轴，两组所述主动 轮连接在所述第一直轴的两端，所述第二直轴的一端与所述第一直轴连接，另一端与所述主体连接；所述主动轮上设置有至少两组的减震单元；第二运动单元，包括辅助轮和第一减震器，所述第一减震器与辅助轮连接，所述第二运动单元分别设于所述主体的四角；所述主动轮与辅助轮的最底点在同一水平线上。
[0007]在进一步的实施例中，所述主动轮包括车轮轴，连接在所述车轮轴上的若干个车辐，连接在所述车辐的车辋，设于所述相邻车辐之间的减震单元。
[0008]通过采用上述技术方案，车轮在接触不平的路面，主要是车辋上的轮胎受到压力，将减震单元设为更靠近车辋，能有效地进行减震，保持车轮稳定车轮在接触不平的路面，主要是车辋上的轮胎受到压力，将减震单元设为更靠近车辋，能有效地进行减震，保持车轮稳定。
[0009]在进一步的实施例中，所述车轮轴与第一直轴之间设有万向节，所述万向节连接有第二减震器。
[0010]通过采用上述技术方案，使得主动轮在一定范围内进行变化，在万向节上连接有第二减震器，使得主动轮在转动时能达到减震的效果。
[0011]在进一步的实施例中，所述第二直轴与所述主体之间设有第三减震器。
[0012]通过采用上述技术方案，减少第二直轴的震动，从而减少对主体的影响。
[0013]在进一步的实施例中，所述载物单元上设有至少四组气囊单元，与所述气囊单元连接的气囊柔性连接管，与所述气囊柔性连接管连接的充气泵，与所述充气泵连接的充气控制装置，与所述充电控制装置电性连接的振动传感器。
[0014]通过采用上述技术方案，充气控制装置得到信号启动充气泵，气囊柔性连接管对气囊单元进行充气，充气控制装置根据振动传感器的信号，控制气囊单元的充气量的多少。
[0015]在进一步的实施例中，所述气囊柔性连接管与充气泵并向连接，所述气囊柔性连接管上设有充放气开关；所述充放气开关与充气控制装置电性连接。
[0016]通过采用上述技术方案，充气泵对各个气囊单元同时充气，气囊单元的充其量一致，膨胀的程度也一致，保证了气囊膨胀均匀；充气控制装置根据振动信号进行控制充放气开关。
[0017]在进一步的实施例中，所述气囊单元在充气状态时横截面呈波浪形，所述气囊单元表面设置若干个硅胶吸附点。
[0018]通过采用上述技术方案，气囊单元在被充气后横截面呈波浪形，气囊单元上的硅胶吸附点，能更好地与工件贴合，自身也能提供一定的支撑力，保护减震效果更好。
[0019]在进一步的实施例中，所述载物单元部分内表面设置有隔板，在所述隔板与载物单元之间填充柔性材料。
[0020]通过采用上述技术方案，能对工件进行减震和保护作用。
[0021]本专利技术还提供另一种技术方案：一种搬运机器人的搬运方法，包括以下步骤：S1：将工件放入载物单元，开始进行搬运；S2：进入崎岖的路段时，第一运动单元和第二运动单元进行减震；S3：载物单元内部对工件进行缓冲，减少工件之间的碰撞。
[0022]有益效果：通过设置第一运动单元在主体中心位置，主体重心下移，提高了搬运机器人的稳定性；在主动轮上设置有至少两组的减震单元，用于对主动轮进行减震；第二运动单元相对于第一运动单元是辅助减震机构；增加上第二运动单元，搬运机器人的减震需求和重力的承担范围由两点变成为多点，减震效果更佳；主动轮与辅助轮的最低点在同一水平线上，使得主动轮与辅助轮能同时工作，并同时发挥减震作用，减震效果更好，搬运机器人的稳定性更佳。
附图说明
[0023]图1是本专利技术的整体结构示意图。
[0024]图2是第一运动单元局部示意图。
[0025]图3是主动轮结构示意图。
[0026]图4是第二运动单元结构示意图。
[0027]图5是载物单元的剖视图。
[0028]图6是气囊单元的截面示意图。
[0029]图7是载物单元部分横截面。
[0030]附图标记说明：主体1、载物单元2、第一运动单元3、主动轮31、车轮轴311、车辐312、车辋313、第一直轴32、第二直轴33、减震单元34、第二运动单元4、辅助轮41、第一减震
器42、万向节5、第二减震器6、第三减震器7、振动传感器8、气囊单元9、充气泵10、充气控制装置11、气囊柔性连接管12、充放气开关13、硅胶吸附点14、隔板15、柔性材料16。
具体实施方式
[0031]在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本专利技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本专利技术无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他例子中，为了避免与本专利技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
[0032]为了解决现有技术存在的问题，申请人对现有各种方案进行了深入地分析，具体如下：在搬运玻璃瓶或者其他易碎物品时，对搬运机器人的稳定性有很大需求，尤其是在崎岖或者表面不平整的路面上行走时，搬运机器人的稳定性对整个搬运过程至关重要，为了减少工件的损伤，如何提高搬运机器人的稳定性是目前亟需解决的问题。
[0033]申请人在调查和分析发现，现有的搬运机器人如一种可调式且稳定的建筑用砖搬运机器人，通过设置滑套、滑杆、第三弹簧、第二伸缩装置和第二固定板，当工人在推动底板移动壳体时，走过不平的路面时底板会产生颠簸，当底板产生颠簸时第二伸缩装置和第三弹簧会发生收缩，使得壳体可以上下晃动，从而达到减震的效果。然而当第二伸缩装置和第三弹簧发生收缩是需要受到竖直方向的力，在该机器人在行走时，是车轮受到阻力，从而影响整个搬运机器人的稳定性，该第二伸缩装置和第三弹簧本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种稳定搬运机器人，其特征在于，包括：主体，中间设有容纳空间；载物单元，设于所述容纳空间内，用于承载和保护待搬运的工件；第一运动单元，包括两组主动轮、第一直轴和第二直轴，两组所述主动轮连接在所述第一直轴的两端，所述第二直轴的一端与所述第一直轴连接，另一端与所述主体连接；所述主动轮上设置有至少两组的减震单元；第二运动单元，包括辅助轮和第一减震器，所述第一减震器与辅助轮连接，所述第二运动单元分别设于所述主体的四角；所述主动轮与辅助轮的最底点在同一水平线上。2.根据权利要求1所述的一种稳定搬运机器人，其特征在于：所述主动轮包括车轮轴，连接在所述车轮轴上的若干个车辐，连接在所述车辐的车辋，设于所述相邻车辐之间的减震单元。3.根据权利要求2所述的一种稳定搬运机器人，其特征在于：所述车轮轴与第一直轴之间设有万向节，所述万向节连接有第二减震器。4.根据权利要求1所述的一种稳定搬运机器人，其特征在于：所述第二直轴与所述主体之间设有第三减震器。5.根据权利要求1所述的一种稳定搬...

【专利技术属性】
技术研发人员：李冬，曹颂培，陈丽珍，
申请(专利权)人：南京涵铭置智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：