用于圆管焊接的焊接机器人及其焊接方法技术

本发明专利技术涉及用于圆管焊接的焊接机器人及其焊接方法，由支撑滑动结构和配合滑动组件的相互配合实现焊接臂的传动，同时通过安装圆管调节结构，能够将圆管直接放置在调节机构上，能够在一定程度上对圆管的距离以及焊接的位置进行调节。所述组合滑动结构包括垂直安装在底座上方中间位置处的支撑滑动结构，以及与支撑滑动结构配合进行滑动、同时带动焊接部件进行位移的配合滑动组件；放置支撑座，以及与放置支撑座滑动连接、设置有两组的圆管调节结构，所述圆管调节结构包括多组设置在放置支撑座内部、实现圆管调节结构与放置支撑座滑动的传动组件，以及与所述圆管调节焊接、用于提供支撑性的转动支架。支撑性的转动支架。支撑性的转动支架。

【技术实现步骤摘要】
用于圆管焊接的焊接机器人及其焊接方法


[0001]本专利技术涉及圆管焊接领域，具体涉及用于圆管焊接的焊接机器人及其焊接方法。

技术介绍

[0002]焊接设备需要对多种多样的工件进行焊接，应对不同的焊接工件，焊接设备的结构、运动方式以及辅助部件都要进行一定的改进，在管道焊接过程中，焊接的精准度很容易受到焊接部件稳定性以及管道放置性能的影响。
[0003]传统的焊接设备在对管道焊接时，由于机械臂的传动采用多轴传动，传动的稳定性直接影响了后期焊接的精准度，同时在保障焊接部件运动稳定性的同时，圆管的放置稳定性也尤为重要；另外，在保障圆管放置稳定性的同时，圆管需要根据焊接需要进行一定的调节，便于全方位焊接，因此目前需要一种既能提升部件位移稳定性，又能保障圆管放置调节性的焊接机器人。

技术实现思路

[0004]专利技术目的：提供用于圆管焊接的焊接机器人，并进一步提供用于圆管焊接的焊接机器人及其焊接方法，以解决现有技术存在的上述问题。
[0005]技术方案：用于圆管焊接的焊接机器人，包括组合滑动结构、圆管调节机构两部分。
[0006]其中，所述组合滑动结构包括垂直安装在底座上方中间位置处的支撑滑动结构，以及与支撑滑动结构配合进行滑动、同时带动焊接部件进行位移的配合滑动组件；圆管调节结构与所述支撑座滑动连接，且设置有两组。
[0007]通过支撑滑动结构和配合滑动组件相互配合进行滑动，带动机械臂以及机械臂上的焊接组件进行上下位移，在圆管体积较大时，避免机械臂运输的行程过大出现偏差，将竖向位移分离出来，在保障运动稳定性的同时，后期的检修更加简便，同时通过设置两组圆管调节结构，可以将需要焊接的圆管放置在圆管调节结构上进行限位，同时可以通过圆管调节结构的部件对圆管的位置进行一定的调节。
[0008]在进一步的实施例中，所述圆管调节结构包括多组设置在放置支撑座内部、实现圆管调节结构与放置支撑座滑动的传动组件，以及与所述圆管调节焊接、用于提供支撑性的转动支架，以及与所述转动支架可转动连接、可进行角度调节的配合转动架，以及与所述配合转动架可转动连接、用于转动调节圆管位置的第一转轮和第二转轮。
[0009]传动组件能够调节两组圆管调节结构之间的距离，第一转轮和第二转轮能够提供对圆管支撑限位的同时，可以转动带动圆管整体进行转动，能够更好地保障结构的调节性能，同时转动支架和转动架能够使得转动支撑性能更加稳定。
[0010]在进一步的实施例中，所述支撑滑动结构包括与基座连接、用于装卸支撑滑动结构的底板，以及与所述底板焊接连接的支撑架，以及设置在所述支撑架内侧的固定槽，以及
安装在所述支撑架工作面、与配合滑动组件适配的滑轨组件，以及若干个开设在所述支撑架工作面的固定孔。
[0011]底板能够提升连接的稳定性能，支撑架为传动部件提供支撑，保障稳定性，通过设置固定槽，可以在保障稳定性的同时，减小材料的消耗，滑轨组件能够提供上下位移滑动的驱动力。
[0012]在进一步的实施例中，所述配合滑动组件包括配合安装板，以及与所述滑轨组件适配滑动连接、同时与配合安装板一体成型的配合滑套，以及开设在配合滑套内侧、用于滑轨组件适配的滑动槽，以及安装在所述配合滑套内侧、用于提升传动稳定性的的转动定位结构。
[0013]配合安装板与焊接臂进行安装，在保障整体装配性的同时，可以提升稳定性，配合滑套可以与滑动部件配合实现滑动，提升传动的稳定性以及精准度，滑槽能够保障滑动空间，提升传动稳定性，转动定位结构，能够在滑动的同时对中间位置进行定位以及滑动限位，避免滑动组件滑动出现偏差。
[0014]在进一步的实施例中，所述与固定孔位置相对处安装有稳定滑动结构，所述稳定滑动结构包括配合滑板，以及设置在所述配合滑板后端、与固定孔等距设置用以配合的以及与其适配的定位杆，以及与定位杆适配、用以实现安装限位的定位条。
[0015]稳定滑动结构提供转动定位结构转动所需的结构，配合滑板配合定位转动结构的转动进行定位，后端设置的其他配件用于与组件进行安装固定，便于根据实际需要进行拆装。
[0016]在进一步的实施例中，所述转动定位结构包括转动输出轴，以及安装在转动输出轴、与所述转动输出轴传动连接的转动定位轮，以及设置在转动定位轮外侧的中间位置处、设置为凸出型的限位凸块。
[0017]转动定位轮设置为中间有凸块的结构，能够在保障滑动转动限位的同时，凸块在配合滑动板的外侧限位滑动，能够避免滑动组件滑动的位置出现偏移。
[0018]在进一步的实施例中，所述配合滑板外侧的两端均开设转轮定位槽，以及设置在转轮定位槽内侧，与转轮定位槽一体结构的限位凹槽。
[0019]转轮定位槽和限位凹槽分别与转动定位轮和限位凸块进行限位滑动，能够更好的保障部件的滑动性能。
[0020]在进一步的实施例中，所述定位杆的一端设置有螺纹杆，所述定位条上均匀开设配合定位孔，所述配合定位孔的位置与定位杆延伸位置相对、对定位杆进行限位，所述配合定位孔的后端设置有螺纹套，所述螺纹套与螺纹杆转动连接。
[0021]通过螺纹杆与螺纹套配合实现固定，同时螺纹杆的一端延伸至配合定位孔的另一端，安装固定的稳定性更高。
[0022]在进一步的实施例中，沿管道放置方向的两端均设置有限位件。
[0023]可以在管道焊接的同时进行管道的限位。
[0024]用于圆管焊接的焊接机器人的焊接方法，包括以下步骤：S1、人工进行管道的放置，将需要进行焊接的管道放置在圆管调节结构的上方，通过管道的长短，调节两组圆管调节结构之间的距离，对管道的支撑位置进行调节；S2、根据管道的高度对焊接臂的高度进行调节，配合滑动组件在支撑滑动结构的
前端上下滑动，实现高度调节，同时焊接组件在机械臂的外部滑动，进行焊接位置的调节，通过焊接头进行管道焊接；S3、管道焊接过程中，当上端的焊接完成后，通过圆管调节结构内部的转轮转动，带动焊接完成二分之一的管道进行转动，使下端未焊接的管道位于上端，重复进行焊接操作，焊接完成后，可以通过转轮转动观察焊接全面性；S4、焊接整体完成后，取下焊接完成的管道，重复进行管道放置，重复进行焊接即可。
[0025]有益效果：本专利技术涉及用于圆管焊接的焊接机器人及其焊接方法，由支撑滑动结构和配合滑动组件的相互配合实现焊接臂的传动，同时通过安装圆管调节结构，能够将圆管直接放置在调节机构上，能够在一定程度上对圆管的距离以及焊接的位置进行调节，实际焊接过程中的灵活性得到了更好的提升，解决了现有的焊接机器人位移稳定性不够好，同时进行管道焊接时，管道的调节性能不够灵活的问题。
附图说明
[0026]图1为本专利技术用于圆管焊接的焊接机器人的主视图。
[0027]图2为本专利技术圆管调节结构的结构示意图。
[0028]图3为本专利技术中支撑滑动结构的结构示意图。
[0029]图4为配合滑动组件的立体图。
[0030]图5为稳定滑动结构的结构示意图。
[0031]图中各附图标记为：本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于管道焊接的焊接机器人，其特征是包括：组合滑动结构，所述组合滑动结构包括垂直安装在底座上方中间位置处的支撑滑动结构，以及与支撑滑动结构配合进行滑动、同时带动焊接部件进行位移的配合滑动组件；放置支撑座，以及与放置支撑座滑动连接、设置有两组的圆管调节结构。2.根据权利要求1所述的用于管道焊接的焊接机器人，其特征在于：所述圆管调节结构包括多组设置在放置支撑座内部、实现圆管调节结构与放置支撑座滑动的传动组件，以及与所述圆管调节焊接、用于提供支撑性的转动支架，以及与所述转动支架可转动连接、可进行角度调节的配合转动架，以及与所述配合转动架可转动连接、用于转动调节圆管位置的第一转轮和第二转轮。3.根据权利要求1所述的用于管道焊接的焊接机器人，其特征在于：所述支撑滑动结构包括与基座连接、用于装卸支撑滑动结构的底板，以及与所述底板焊接连接的支撑架，以及设置在所述支撑架内侧的固定槽，以及安装在所述支撑架工作面、与配合滑动组件适配的滑轨组件，以及若干个开设在所述支撑架工作面的固定孔。4.根据权利要求3的用于管道焊接的焊接机器人，其特征在于：所述配合滑动组件包括配合安装板，以及与所述滑轨组件适配滑动连接、同时与配合安装板一体成型的配合滑套，以及开设在配合滑套内侧、用于滑轨组件适配的滑动槽，以及安装在所述配合滑套内侧、用于提升传动稳定性的的转动定位结构。5.根据权利要求3的用于管道焊接的焊接机器人，其特征在于：所述与固定孔位置相对处安装有稳定滑动结构，所述稳定滑动结构包括配合滑板，以及设置在所述配合滑板后端、与固定孔等距设置用以配合的以及与其适配的定位杆，以及与定位杆适配、用以实现安装限位的定位条。6.根据权利要求4所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洋，郭昌磊，林子昊，
申请(专利权)人：南京驭逡通信科技有限公司，
类型：发明
国别省市：