输电导线缺陷检测装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种输电导线缺陷检测装置和方法，所述装置包括：挂线行进模块，挂线行进模块用于设置于输电导线上并沿着输电导线行进；行进参数获取模块，行进参数检测模块用于获取挂线行进模块的行进参数；图像采集模块，图像采集模块用于在挂线行进模块行进过程中实时采集输电导线的图像；主控模块，主控模块分别与挂线行进模块、行进参数获取模块和图像采集模块相连，主控模块用于根据挂线行进模块的行进参数调整挂线行进模块对输电导线造成的张紧力，以维持挂线行进模块正常行进，并用于根据输电导线的图像判断输电导线是否存在缺陷。本发明专利技术能够方便、高效、低成本地实现输电导线的检测，有效保障输电导线的安全性和可靠性。有效保障输电导线的安全性和可靠性。有效保障输电导线的安全性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
输电导线缺陷检测装置和方法


[0001]本专利技术涉及输电导线巡检
，具体涉及一种输电导线缺陷检测装置和一种输电导线缺陷检测方法。

技术介绍

[0002]近年来，随着我国的电力建设飞速发展，我国当前的电网规模已居世界首位。架空输电线路是电力传输的主要途径，定期对输电导线进行巡检，对电力系统预防重大事故有着重要意义。传统的输电导线缺陷检测主要是通过人工方式或直升机，综合运用感官以及配套仪器对导线、杆塔等进行检查。其中人工巡检具有效率低、周期长、检测质量分散、主观因素多等缺陷，不符合智能电网的发展方向。直升机巡检效率高，但存在一定的安全隐患，且费用高昂。
[0003]因此，亟需提出一种方便、高效、低成本的输电导线缺陷检测方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术为解决上述技术问题，提供了一种输电导线缺陷检测装置和方法，通过稳定地在输电导线上行进的装置自动检测输电导线的缺陷，能够方便、高效、低成本地实现输电导线的检测，有效保障输电导线的安全性和可靠性。
[0005]本专利技术采用的技术方案如下：
[0006]一种输电导线缺陷检测装置，包括：挂线行进模块，所述挂线行进模块用于设置于输电导线上并沿着所述输电导线行进；行进参数获取模块，所述行进参数检测模块用于获取所述挂线行进模块的行进参数；图像采集模块，所述图像采集模块用于在所述挂线行进模块行进过程中实时采集所述输电导线的图像；主控模块，所述主控模块分别与所述挂线行进模块、所述行进参数获取模块和所述图像采集模块相连，所述主控模块用于根据所述挂线行进模块的行进参数调整所述挂线行进模块对所述输电导线造成的张紧力，以维持所述挂线行进模块正常行进，并用于根据所述输电导线的图像判断所述输电导线是否存在缺陷。
[0007]所述的输电导线缺陷检测装置还包括：无线通信模块，所述无线通信模块与所述主控模块相连，并与远程监控装置进行无线通信，所述无线通信模块用于通过所述主控模块获取所述输电导线缺陷检测装置的工作状态信息并发送至所述远程监控装置，并用于接收所述远程监控装置的远程控制指令。
[0008]所述的输电导线缺陷检测装置还包括：电源模块，所述电源模块与所述主控模块相连，所述电源模块用于供电并进行电源管理。
[0009]所述挂线行进模块包括底座、用以设置于所述输电导线之上的固定轮组、设置于所述固定轮组与所述底座之间的固定轮架、用以设置于所述输电导线之下的张紧轮组、对应所述张紧轮组设置的张紧轮架、设置于所述底座与所述张紧轮架之间的顶升支架、对应所述张紧轮组设置的驱动电机。
[0010]所述挂线行进模块的行进参数包括实际行进速度。
[0011]所述主控模块具体用于根据所述挂线行进模块的实际行进速度与指令行进速度的差值，采用PID控制调整所述挂线行进模块对所述输电导线造成的张紧力。
[0012]所述主控模块具体用于对所述输电导线的图像进行预处理、边缘检测和数学形态学处理，并利用随机Hough变换提取输电导线区域，以及对提取的输电导线区域进行面积计算以判断所述输电导线是否存在缺陷。
[0013]一种输电导线缺陷检测方法，包括以下步骤：通过挂线行进模块沿着所述输电导线行进；在所述挂线行进模块行进过程中实时采集所述输电导线的图像，并获取所述挂线行进模块的行进参数；根据所述挂线行进模块的行进参数调整所述挂线行进模块对所述输电导线造成的张紧力，以维持所述挂线行进模块正常行进；根据所述输电导线的图像判断所述输电导线是否存在缺陷。
[0014]所述挂线行进模块的行进参数包括实际行进速度，根据所述挂线行进模块的行进参数调整所述挂线行进模块对所述输电导线造成的张紧力，具体包括：根据所述挂线行进模块的实际行进速度与指令行进速度的差值，采用PID控制调整所述挂线行进模块对所述输电导线造成的张紧力。
[0015]根据所述输电导线的图像判断所述输电导线是否存在缺陷，具体包括：对所述输电导线的图像进行预处理、边缘检测和数学形态学处理；利用随机Hough变换提取输电导线区域；对提取的输电导线区域进行面积计算以判断所述输电导线是否存在缺陷。
[0016]本专利技术的有益效果：
[0017]本专利技术通过挂线行进模块沿着输电导线行进，在行进时获取挂线行进模块的行进参数，并实时采集输电导线的图像，以及根据挂线行进模块的行进参数调整挂线行进模块对输电导线造成的张紧力，并根据输电导线的图像判断输电导线是否存在缺陷，由此，通过稳定地在输电导线上行进的装置自动检测输电导线的缺陷，能够方便、高效、低成本地实现输电导线的检测，有效保障输电导线的安全性和可靠性。
附图说明
[0018]图1为本专利技术实施例的输电导线缺陷检测装置的方框示意图；
[0019]图2为本专利技术一个实施例的输电导线缺陷检测装置的方框示意图；
[0020]图3为本专利技术一个实施例的挂线行进模块的结构示意图；
[0021]图4为本专利技术一个实施例的张紧力控制架构示意图；
[0022]图5为本专利技术实施例的输电导线缺陷检测方法的流程图。
具体实施方式
[0023]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0024]如图1所示，本专利技术实施例的输电导线缺陷检测装置包括挂线行进模块10、行进参数获取模块20、图像采集模块30和主控模块40。其中，挂线行进模块10用于设置于输电导线
上并沿着输电导线行进；行进参数检测模块20用于获取挂线行进模块10的行进参数；图像采集模块30用于在挂线行进模块10行进过程中实时采集输电导线的图像；主控模块40分别与挂线行进模块10、行进参数获取模块20和图像采集模块30相连，主控模块40用于根据挂线行进模块10的行进参数调整挂线行进模块10对输电导线造成的张紧力，以维持挂线行进模块10正常行进，并用于根据输电导线的图像判断输电导线是否存在缺陷。
[0025]进一步地，如图2所示，本专利技术实施例的输电导线缺陷检测装置还可包括无线通信模块50，无线通信模块50与主控模块40相连，并与远程监控装置进行无线通信，无线通信模块50用于通过主控模块40获取输电导线缺陷检测装置的工作状态信息并发送至远程监控装置，并用于接收远程监控装置的远程控制指令。
[0026]进一步地，如图2所示，本专利技术实施例的输电导线缺陷检测装置还可包括电源模块60，电源模块60与主控模块40相连，电源模块60用于供电并进行电源管理。
[0027]在本专利技术的一个实施例中，输电导线缺陷检测装置作为一个整体的机器人架构，挂线行进模块10作为其行走部，使其能够行进于架空输电导线上。如图3所示，挂线行进模块10可包括底座11、用以设置于输电导线之上的固定轮组12、设置于固定轮组12与底座11之间的固定轮架13、用以设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输电导线缺陷检测装置，其特征在于，包括：挂线行进模块，所述挂线行进模块用于设置于输电导线上并沿着所述输电导线行进；行进参数获取模块，所述行进参数检测模块用于获取所述挂线行进模块的行进参数；图像采集模块，所述图像采集模块用于在所述挂线行进模块行进过程中实时采集所述输电导线的图像；主控模块，所述主控模块分别与所述挂线行进模块、所述行进参数获取模块和所述图像采集模块相连，所述主控模块用于根据所述挂线行进模块的行进参数调整所述挂线行进模块对所述输电导线造成的张紧力，以维持所述挂线行进模块正常行进，并用于根据所述输电导线的图像判断所述输电导线是否存在缺陷。2.根据权利要求1所述的输电导线缺陷检测装置，其特征在于，还包括：无线通信模块，所述无线通信模块与所述主控模块相连，并与远程监控装置进行无线通信，所述无线通信模块用于通过所述主控模块获取所述输电导线缺陷检测装置的工作状态信息并发送至所述远程监控装置，并用于接收所述远程监控装置的远程控制指令。3.根据权利要求2所述的输电导线缺陷检测装置，其特征在于，还包括：电源模块，所述电源模块与所述主控模块相连，所述电源模块用于供电并进行电源管理。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的输电导线缺陷检测装置，其特征在于，所述挂线行进模块包括底座、用以设置于所述输电导线之上的固定轮组、设置于所述固定轮组与所述底座之间的固定轮架、用以设置于所述输电导线之下的张紧轮组、对应所述张紧轮组设置的张紧轮架、设置于所述底座与所述张紧轮架之间的顶升支架、对应所述张紧轮组设置的驱动电机。5.根据权利要求4所述的输电导线缺陷检测装置，其特征在于，所述挂线行进模块的行进参数包括实际行进速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：段家振，史如新，刘洪涛，张伟，赵炜，任显铭，树玉琴，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：