斜拉桥攀爬机器人用弹簧磁流变耦合加载机构及减振方法技术

本发明专利技术公开了一种斜拉桥攀爬机器人用弹簧磁流变耦合加载机构及减振方法，包括磁流变阻尼器和螺旋弹簧阻尼组件；磁流变阻尼器包括阻尼缸、活塞、活塞杆和励磁线圈；励磁线圈设在活塞中，活塞将阻尼缸分为左腔体和右腔体；活塞杆一端连接活塞，另一端从左腔体伸出，与上或下机架相铰接；右腔体通过吊耳与下或上机架相铰接；螺旋弹簧阻尼组件包括套筒、外螺旋弹簧、浮动活塞和内螺旋弹簧；套筒同轴罩设在左腔体外周，且与活塞杆滑动连接；外螺旋弹簧同轴套在阻尼缸外周，右端位置固定，左端与套筒连接；浮动活塞滑动设在右腔体中；内螺旋弹簧设在浮动活塞右侧的右腔体中。本发明专利技术能适用于各类斜拉索攀爬机器人的减振控制，提高机器人的攀爬稳定性。的攀爬稳定性。的攀爬稳定性。

【技术实现步骤摘要】
斜拉桥攀爬机器人用弹簧磁流变耦合加载机构及减振方法


[0001]本专利技术涉及斜拉桥缆索检测
，特别是一种斜拉桥攀爬机器人用弹簧磁流变耦合加载机构及减振方法。

技术介绍

[0002]随着我国交通建设的飞速发展，大跨度斜拉桥和悬索桥越来越多的出现在大江大河上。拉索作为桥梁的主要构件经风吹日晒，表面PE层出现不同程度的硬化和龟裂现象，内部钢丝束受到腐蚀，严重者甚至出现断丝、桥梁坍塌事故；另一方面，由于风振、雨振等原因，加大钢丝束磨损，严重者也会发生断丝现象。
[0003]然而，斜拉桥运维的关键—拉索无损检测技术，目前仍以人工检测为主，主要使用卷扬机经定滑轮拖动吊篮方式，或使用升降车搭载工人对拉索进行检测和维护。该方法不但效率低，成本高，检测人员安全难以保证，而且仅适用于小型斜拉桥，无法胜任大跨度、高振幅、强扰动、超长拉索检测工作。因此，应用安全、稳定、高效的机器人系统，解决桥梁拉索自动检测的行业需求，成为必然要求。现代大跨度斜拉桥通常建设在大型江河湖海之上，超长柔性拉索易受风载荷等扰动影响而产生不同形式的振动。在爬升过程中，攀爬机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种斜拉桥攀爬机器人用弹簧磁流变耦合加载机构，其特征在于：包括磁流变阻尼器和螺旋弹簧阻尼组件；斜拉桥攀爬机器人包括活动连接的上机架和下机架；磁流变阻尼器包括阻尼缸、活塞、活塞杆和励磁线圈；励磁线圈绕设在活塞中，活塞间隙滑动式设置在阻尼缸中，并将阻尼缸的流体腔分为左腔体和右腔体；活塞杆的一端连接活塞，另一端从左腔体中伸出，并与上机架或下机架相铰接；右腔体通过吊耳与下机架或上机架相铰接；螺旋弹簧阻尼组件包括套筒、外螺旋弹簧、浮动活塞和内螺旋弹簧；套筒同轴罩设在阻尼缸的左腔体外周，且与活塞杆滑动连接；外螺旋弹簧同轴套设在阻尼缸外周，右端位置固定，左端与套筒相连接或弹性接触配合；浮动活塞滑动安装在阻尼缸的右腔体中；内螺旋弹簧安装在浮动活塞右侧的阻尼缸右腔体中。2.根据权利要求1所述的斜拉桥攀爬机器人用弹簧磁流变耦合加载机构，其特征在于：活塞的外圆周面上设置有环形凹槽，励磁线圈绕设在环形凹槽中。3.根据权利要求2所述的斜拉桥攀爬机器人用弹簧磁流变耦合加载机构，其特征在于：活塞和活塞杆中均设置有引线孔，励磁线圈的引线从引线孔中穿出。4.根据权利要求1所述的斜拉桥攀爬机器人用弹簧磁流变耦合加载机构，其特征在于：阻尼缸包括缸筒、以及密封安装在缸筒左右两侧的左端盖和右端盖；右端盖外径大于缸筒外径；外螺旋弹簧套设在套筒与右端盖之间的缸筒外周。5.根据权利要求4所述的斜拉桥攀爬机器人用弹簧磁流变耦合加载机构，其特征在于：套筒的右侧外缘以及右端盖的左侧外缘均设置有弹簧挡。6.根据权利要求4所述的斜拉桥攀爬机器人用弹簧磁流变耦合加载机构，其特征在于：右端盖的右侧中心设置有连接轴，连接轴的右侧与吊耳螺纹连接。7.一种斜拉桥攀爬机器人用弹簧磁流变耦合加载机构的减振方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：石微，常天水，林金星，徐丰羽，
申请(专利权)人：南京邮电大学，
类型：发明
国别省市：