输送机器人、输送系统以及输送机器人连接控制方法技术方案

本申请涉及一种输送机器人、输送系统以及输送机器人连接控制方法，输送机器人包括控制器、行走机构、承载机构、输送机构、定位机构以及连接相邻输送机器人的连接部；行走机构与承载机构活动连接，定位机构设置于承载机构，输送机构设置于承载机构上部，控制器设置于承载机构的腔体内，控制器分别与行走机构、输送机构以及定位机构通讯连接，其中，连接部包括分别设置于承载机构相对的两端的第一连接部和第二连接部，第一连接部与第二连接部互为可连接部件，通过控制器对输送机器人的行走机构和定位机构进行通讯连接，控制多个输送机器人通过第一连接部和第二连接部连接，延长了输送机器人的运输长度，扩大了输送机器人的应用范围。围。围。

【技术实现步骤摘要】
输送机器人、输送系统以及输送机器人连接控制方法


[0001]本申请涉及输送机器人
，特别是涉及一种输送机器人、输送系统、输送机器人连接控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着输送机器人技术的发展，出现了利用机器人进行传送的技术，例如，利用设置于输送机器人上的传送履带，将物体从低处运输到高处，或是从一个地方运输到另一个地方，通过设置有传送履带的输送机器人，可以节省人力，提高运输效率。
[0003]然而，传统的输送机器人的运输方法仅适用特定的应用场景，只能在传送履带的运输处理范围内，将一个指定地方的物体运输到另一个指定地方。当运输起始点发生变化时，必须移动输送机器人，并重新设置输送参数，操作复杂。而且，对于超过传送履带的长度范围的输送任务，采用这类输送机器人并没有合适的解决方案，应用范围有限。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够扩大输送机器人使用范围的输送机器人、输送系统、输送机器人连接控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0005]一种输送机器人，包括控制器、行走机构、承载机构、输送机构、定位机构以及连接相邻输送机器人的连接部；
[0006]行走机构与承载机构活动连接，定位机构设置于承载机构，输送机构设置于承载机构上部，控制器设置于承载机构的腔体内，控制器分别与行走机构、输送机构以及定位机构通讯连接，其中，连接部包括分别设置于承载机构相对的两端的第一连接部和第二连接部，第一连接部与第二连接部互为可连接部件。<br/>[0007]在其中一个实施例中，输送机构包括输送链板、输送链板支撑机构、输送链板驱动电机、输送链板涨紧轮以及主动轮；
[0008]输送链板支撑机构设置于输送链板两侧、与承载机构上部连接，主动轮的轴承和输送链板涨紧轮的轴承分别与输送链板支撑机构连接，主动轮以及输送链板涨紧轮的链轮分别嵌套于相邻输送链板之间，输送链板驱动电机与主动轮连接。
[0009]在其中一个实施例中，定位机构包括多个激光雷达，各激光雷达分别设置于承载机构的框架边缘位置。
[0010]在其中一个实施例中，行走机构包括多个由活动连接部件构成的可弯曲多足，可弯曲多足活动连接于承载机构。
[0011]在其中一个实施例中，第一连接部与第二连接部为电磁吸合部件，电磁吸合部件与承载机构之间设置有柔性底座。
[0012]在其中一个实施例中，输送机器人还包括升降防护机构，升降防护机构设置于输送机构的主动轮轴承的两侧，与输送链板支撑机构连接。
[0013]上述输送机器人，通过控制器对输送机器人的行走机构和定位机构进行通讯连
接，控制多个输送机器人通过第一连接部和第二连接部连接，实现了输送机器人之间的准确可靠连接，通过多个输送机器人的自动组合连接，延长了输送机器人的运输长度，扩大了输送机器人的应用范围。
[0014]一种输送系统，包括服务器以及多个上述的输送机器人，服务器与输送机器人的控制器通讯连接，对多个输送机器人进行控制。
[0015]通过服务器对多个输送机器人进行控制，控制多个输送机器人进行自动组合连接，延长了输送机器人的运输长度，扩大了输送机器人的应用范围，实现高效准确的统一控制。
[0016]一种输送机器人连接控制方法，方法包括：
[0017]接收输送任务，获取输送任务对应的目标连接部标识和连接匹配关系；
[0018]根据连接匹配关系，确定目标输送机器人，以及目标输送机器人中与目标连接部标识匹配的待连接部标识；
[0019]获取并根据目标连接部的位置信息，确定目标输送机器人的目的位置，并发送移动控制指令至目标输送机器人，移动控制指令用于控制目标输送机器人移动至目的位置；
[0020]当侦测到目标输送机器人到达目的位置时，获取目标输送机器人的待连接部与目标连接部的相对位置信息；
[0021]根据相对位置信息，发送连接控制指令至目标输送机器人，连接控制指令用于控制目标输送机器人的待连接部与目标连接部连接。
[0022]在其中一个实施例中，接收输送任务，获取输送任务对应的目标连接部标识和连接匹配关系包括：
[0023]接收输送任务，根据输送任务对应的输送起点和输送目的地，确定输送路线；
[0024]当输送路线对应的路况变化数据满足预设的传送条件时，将设置于输送起点的外部固定装置的连接部作为目标连接部，其中，外部固定装置的连接部处于未连接状态；
[0025]根据待输送物品体积和输送路线对应的输送距离，确定输送机器人的连接布局；
[0026]根据输送机器人的连接布局以及获取的各处于离散状态的输送机器人的位置信息，选择待连接输送机器人；
[0027]根据各待连接输送机器人的位置信息，基于距离最短原则，建立外部固定装置的连接部以及各待连接输送机器人的连接部的连接匹配关系。
[0028]在其中一个实施例中，接收输送任务，根据输送任务中对应的输送起点和输送目的地，确定输送路线之后，还包括：
[0029]当输送路线对应的路况变化数据不满足预设的传送条件时，确定用于背负待输送物体的输送机器人；
[0030]发送移动控制指令至确定的输送机器人，移动控制指令用于控制输送机器人移动至输送起点；
[0031]当侦测到输送机器人背负起待输送物体时，发送背负移动指令至输送机器人，背负移动指令用于控制输送机器人背负待输送物体移动至输送目的地。
[0032]在其中一个实施例中，根据相对位置信息，发送连接控制指令至目标输送机器人之后，还包括：
[0033]获取目标输送机器人中处于未连接状态的连接部的连接部标识；
[0034]当连接匹配关系中存在与连接部标识匹配的待连接部标识时，将连接部标识对应的连接部更新为当前的目标连接部；
[0035]当连接匹配关系中不存在与连接部标识匹配的待连接部标识时，反馈输送机器人连接任务完成消息。
[0036]在其中一个实施例中，当侦测到目标输送机器人到达目的位置时，获取目标输送机器人的待连接部与目标连接部的相对位置信息包括：
[0037]当侦测到目标输送机器人到达目的位置时，获取目标输送机器人的距离传感数据和倾角传感数据；
[0038]根据距离传感数据，确定目标输送机器人的待连接部与目标连接部的相对水平距离和相对高度距离；
[0039]获取目标连接部的倾角数据，根据倾角传感数据和目标连接部的倾角数据，确定目标输送机器人的待连接部与目标连接部的相对倾角幅度。
[0040]在其中一个实施例中，输送机器人设置有可弯曲多足；根据相对位置信息，发送连接控制指令至目标输送机器人包括：
[0041]根据相对倾角幅度，发送角度调整指令至目标输送机器人，角度调整指令用于使可弯曲四足异步调整不同弯曲程度，调整目标输送机器人的待连接部的倾角；
[0042]根据相对高度距离，发送高度调整指令至目标输送机器人，高度调整指令用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输送机器人，其特征在于，包括控制器、行走机构、承载机构、输送机构、定位机构以及连接相邻输送机器人的连接部；所述行走机构与所述承载机构活动连接，所述定位机构设置于所述承载机构，所述输送机构设置于所述承载机构上部，所述控制器设置于所述承载机构的腔体内，所述控制器分别与所述行走机构、所述输送机构以及所述定位机构通讯连接，其中，所述连接部包括分别设置于所述承载机构相对的两端的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与所述第二连接部互为可连接部件。2.根据权利要求1所述的输送机器人，其特征在于，所述输送机构包括环形的输送链板、输送链板支撑机构、输送链板驱动电机、输送链板涨紧轮以及主动轮；所述输送链板支撑机构设置于所述输送链板两侧、与所述承载机构上部连接，所述主动轮的轴承和所述输送链板涨紧轮的轴承分别与所述输送链板支撑机构连接，所述主动轮以及所述输送链板涨紧轮的链轮分别嵌套于相邻输送链板之间，所述输送链板驱动电机与所述主动轮连接。3.根据权利要求1所述的输送机器人，其特征在于，所述行走机构包括多个由活动连接部件构成的可弯曲多足，所述可弯曲多足活动连接于所述承载机构。4.根据权利要求1所述的输送机器人，其特征在于，所述第一连接部与所述第二连接部为电磁吸合部件，所述电磁吸合部件与所述承载机构之间设置有柔性底座。5.根据权利要求1所述的输送机器人，其特征在于，所述输送机器人还包括升降防护机构，所述升降防护机构设置于所述输送机构的主动轮轴承的两侧，与所述输送机构的输送链板支撑机构连接。6.一种输送系统，其特征在于，包括服务器以及多个权利要求1-5任一项所述的输送机器人，所述服务器与所述输送机器人的控制器通讯连接，对多个所述输送机器人进行控制。7.一种输送机器人连接控制方法，应用于权利要求6所述的输送机器人系统，其特征在于，所述方法包括：接收输送任务，获取所述输送任务对应的目标连接部标识和连接匹配关系；根据所述连接匹配关系，确定目标输送机器人、以及所述目标输送机器人中与所述目标连接部标识匹配的待连接部标识；获取并根据目标连接部的位置信息，确定所述目标输送机器人的目的位置，并发送移动控制指令至所述目标输送机器人，所述移动控制指令用于控制所述目标输送机器人移动至所述目的位置；当侦测到所述目标输送机器人到达所述目的位置时，获取所述目标输送机器人的待连接部与所述目标连接部的相对位置信息；根据所述相对位置信息，发送连接控制指令至所述目标输送机器人，所述连接控制指令用于控制所述目标输送机器人的待连接部与所述目标连接部连接。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述接收输送任务，获取所述输送任务对应的目标连接部标识和连接匹配关系包括：接收输送任务，根据所述输送任务对应的输送起点和输送目的地，确定输送路线；当所述输送路线对应的路况变化数据满足预设的传送条件时，将设置于所述输送起点的外部固定装置的连接部作为目标连接部，其中，所述外部固定装置的连接部处于未连接
状态；根据待输送物品体积和所述输送路线对应的输送距离，确定输送机器人的连接布局；根据所述输送机器人的连接布局以及获取的各处于离散状态的输送机器人的位置信息，选择待连接输送机器人；根据各所述待连接输送机器人的位置信息，基于距离最短原则，建立所述外部固定装置的连接部以及各所述待连接输送机器人的连接部的连接匹配关系。9.据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述接收输送任务，根据所述输送任务中对应的输送起点和输送目的地，确定输送路线之后，还包括：当所述输送路线对应的路况变化数据不满足预设的传送条件时，确定用于背负待输送物体的输送机器人；发送移动控制指令至所述用于背负待输送物体的输送机器人，所述移动控制指令用于控制所述输送机器人移动至所述输送起点；当侦测到所述输送机...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洲，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：