惯性测量单元安装误差角标定方法及相关设备技术

本申请是关于一种惯性测量单元安装误差角标定方法及相关设备。该方法包括：在车辆处于特定状态时，获取惯性测量单元的多组第一测量数据、多组第二测量数据和卫星定位模块的多组定位数据；根据多组第一测量数据的多组加速度数据，获得惯性测量单元的多个俯仰角安装误差、多个横滚角安装误差，分别确定惯性测量单元的俯仰角安装误差、横滚角安装误差；根据多组第二测量数据，获得车辆的多个第一航向角，根据多组定位数据，获得车辆的多个第二航向角，获得惯性测量单元的多个航向角安装误差，确定惯性测量单元的航向角安装误差。本申请提供的方案，能够方便地对惯性测量单元安装误差角进行标定，提高惯性测量单元安装误差角标定的效率。的效率。的效率。

【技术实现步骤摘要】
惯性测量单元安装误差角标定方法及相关设备


[0001]本申请涉及导航
，尤其涉及一种惯性测量单元安装误差角标定方法及相关设备。

技术介绍

[0002]包含惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，简称IMU）的惯性导航系统，可不借助外力，利用惯性测量单元的测量数据，更新导航信息，导航信息包括姿态、速度、位置。IMU包含三个单轴加速度计和三个单轴陀螺仪，用于测量物体在惯性空间中的角速度和加速度。惯性导航系统根据IMU的加速度和角速度从上一时刻的导航信息推导本时刻的导航信息。由于惯性导航系统不借助外力进行导航，可以应用在所有的复杂环境中。
[0003]但在IMU的安装过程中，由于无法保证IMU的惯导坐标系与载体坐标系完全一致，使得IMU的安装存在一定的误差，如果不对IMU的安装误差进行标定，将导致惯性导航系统的导航信息存在非常大的误差，因此对IMU的安装误差角进行标定是必不可少的。
[0004]相关技术的IMU的安装误差角标定，借助专用的标定设备和调平的大理石平台进行IMU的安装误差角的标定，专用的标定设备和调平的大理石平台价格昂贵，标定过程需要大量的人工操作，标定效率低下，不方便用户对IMU的安装误差角进行标定。

技术实现思路

[0005]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种惯性测量单元安装误差角标定方法及相关设备，能够方便地对惯性测量单元安装误差角进行标定，提高惯性测量单元安装误差角标定的效率。
[0006]本申请第一方面提供一种惯性测量单元安装误差角标定方法，所述方法包括：在车辆处于第一状态时，获取惯性测量单元的多组第一测量数据，在所述车辆处于第二状态时，获取所述惯性测量单元的多组第二测量数据、卫星定位模块的多组定位数据；根据所述多组第一测量数据的多组加速度数据，获得所述惯性测量单元的多个俯仰角安装误差、多个横滚角安装误差；根据所述多个俯仰角安装误差、所述多个横滚角安装误差，分别确定所述惯性测量单元的俯仰角安装误差、横滚角安装误差；根据所述多组第二测量数据，获得所述车辆的多个第一航向角，根据所述多组定位数据，获得所述车辆的多个第二航向角；根据所述多个第一航向角和多个第二航向角，获得所述惯性测量单元的多个航向角安装误差；根据所述多个航向角安装误差，确定所述惯性测量单元的航向角安装误差。
[0007]优选的，所述根据所述多个俯仰角安装误差、所述多个横滚角安装误差，分别确定所述惯性测量单元的俯仰角安装误差、横滚角安装误差，包括：
如果所述多个俯仰角安装误差和所述多个横滚角安装误差是稳定的，确定所述多个俯仰角安装误差的平均值为所述惯性测量单元的俯仰角安装误差，确定所述多个横滚角安装误差的平均值为横滚角安装误差。
[0008]优选的，所述根据所述多个航向角安装误差，确定所述惯性测量单元的航向角安装误差，包括:如果所述多个航向角安装误差是稳定的，确定所述多个航向角安装误差的平均值为所述惯性测量单元的航向角安装误差。
[0009]优选的，所述方法还包括：将所述惯性测量单元的俯仰角安装误差、横滚角安装误差、航向角安装误差配置至自动驾驶系统。
[0010]本申请第二方面提供另一种惯性测量单元安装误差角标定方法，所述方法应用于服务器，包括：接收车辆处于第一状态时，车载智能设备获取并上传的惯性测量单元的多组第一测量数据，接收所述车辆处于第二状态时，所述车载智能设备获取并上传的所述惯性测量单元的多组第二测量数据、卫星定位模块的多组定位数据；根据所述多组第一测量数据的多组加速度数据，获得所述惯性测量单元的多个俯仰角安装误差、多个横滚角安装误差；根据所述多个俯仰角安装误差、所述多个横滚角安装误差，分别确定所述惯性测量单元的俯仰角安装误差、横滚角安装误差；根据所述多组第二测量数据，获得所述车辆的多个第一航向角，根据所述多组定位数据，获得所述车辆的多个第二航向角；根据所述多个第一航向角和多个第二航向角，获得所述惯性测量单元的多个航向角安装误差；根据所述多个航向角安装误差，确定所述惯性测量单元的航向角安装误差；发送所述惯性测量单元的俯仰角安装误差、横滚角安装误差、航向角安装误差至所述车载智能设备。
[0011]本申请第三方面提供一种惯性测量单元安装误差角标定装置，所述装置包括：原始数据获取模块，用于在车辆处于第一状态时，获取惯性测量单元的多组第一测量数据，在所述车辆处于第二状态时，获取所述惯性测量单元的多组第二测量数据、卫星定位模块的多组定位数据；第一误差模块，用于根据所述原始数据获取模块获取的所述多组第一测量数据的多组加速度数据，获得所述惯性测量单元的多个俯仰角安装误差、多个横滚角安装误差；误差确定模块，用于根据所述第一误差模块获得的所述多个俯仰角安装误差、所述多个横滚角安装误差，分别确定所述惯性测量单元的俯仰角安装误差、横滚角安装误差；航向角获取模块，用于根据所述原始数据获取模块获取的所述多组第二测量数据，获得所述车辆的多个第一航向角，根据所述原始数据获取模块获取的所述多组定位数据，获得所述车辆的多个第二航向角；第二误差模块，用于根据所述航向角获取模块获得的所述多个第一航向角和多个第二航向角，获得所述惯性测量单元的多个航向角安装误差；
所述误差确定模块，还用于根据所述第二误差模块获得的所述多个航向角安装误差，确定所述惯性测量单元的航向角安装误差。
[0012]优选的，所述装置还包括：配置模块，用于将所述误差确定模块确定的所述惯性测量单元的俯仰角安装误差、横滚角安装误差、航向角安装误差配置至自动驾驶系统。
[0013]本申请第四方面提供一种服务器，所述服务器包括：接收单元，用于接收车辆处于第一状态时，车载智能设备获取并上传的惯性测量单元的多组第一测量数据，接收所述车辆处于第二状态时，所述车载智能设备获取并上传的所述惯性测量单元的多组第二测量数据、卫星定位模块的多组定位数据；第一误差单元，用于根据所述接收单元接收的所述多组第一测量数据的多组加速度数据，获得所述惯性测量单元的多个俯仰角安装误差、多个横滚角安装误差；误差确定单元，用于根据所述第一误差单元获得的所述多个俯仰角安装误差、所述多个横滚角安装误差，分别确定所述惯性测量单元的俯仰角安装误差、横滚角安装误差；航向角获取单元，用于根据所述接收单元接收的所述多组第二测量数据，获得所述车辆的多个第一航向角，根据所述接收单元接收的所述多组定位数据，获得所述车辆的多个第二航向角；第二误差单元，用于根据所述航向角获取单元获得的所述多个第一航向角和多个第二航向角，获得所述惯性测量单元的多个航向角安装误差；所述误差确定单元，还用于根据所述第二误差单元获得的所述多个航向角安装误差，确定所述惯性测量单元的航向角安装误差；发送单元，用于发送所述误差确定单元确定的所述惯性测量单元的俯仰角安装误差、横滚角安装误差、航向角安装误差至所述车载智能设备。
[0014]本申请第五方面提供一种惯性测量单元安装误差角标定系统，所述系统包括上述的车载智能设备和服务器；所述车载智能设备，用于在车辆处于第一状本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种惯性测量单元安装误差角标定方法，其特征在于，包括：在车辆处于第一状态时，获取惯性测量单元的多组第一测量数据，在所述车辆处于第二状态时，获取所述惯性测量单元的多组第二测量数据、卫星定位模块的多组定位数据；根据所述多组第一测量数据的多组加速度数据，获得所述惯性测量单元的多个俯仰角安装误差、多个横滚角安装误差；根据所述多个俯仰角安装误差、所述多个横滚角安装误差，分别确定所述惯性测量单元的俯仰角安装误差、横滚角安装误差；根据所述多组第二测量数据，获得所述车辆的多个第一航向角，根据所述多组定位数据，获得所述车辆的多个第二航向角；根据所述多个第一航向角和多个第二航向角，获得所述惯性测量单元的多个航向角安装误差；根据所述多个航向角安装误差，确定所述惯性测量单元的航向角安装误差。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个俯仰角安装误差、所述多个横滚角安装误差，分别确定所述惯性测量单元的俯仰角安装误差、横滚角安装误差，包括：如果所述多个俯仰角安装误差和所述多个横滚角安装误差是稳定的，确定所述多个俯仰角安装误差的平均值为所述惯性测量单元的俯仰角安装误差，确定所述多个横滚角安装误差的平均值为横滚角安装误差。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个航向角安装误差，确定所述惯性测量单元的航向角安装误差，包括:如果所述多个航向角安装误差是稳定的，确定所述多个航向角安装误差的平均值为所述惯性测量单元的航向角安装误差。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述惯性测量单元的俯仰角安装误差、横滚角安装误差、航向角安装误差配置至自动驾驶系统。5.一种惯性测量单元安装误差角标定方法，其特征在于，所述方法应用于服务器，包括：接收车辆处于第一状态时，车载智能设备获取并上传的惯性测量单元的多组第一测量数据，接收所述车辆处于第二状态时，所述车载智能设备获取并上传的所述惯性测量单元的多组第二测量数据、卫星定位模块的多组定位数据；根据所述多组第一测量数据的多组加速度数据，获得所述惯性测量单元的多个俯仰角安装误差、多个横滚角安装误差；根据所述多个俯仰角安装误差、所述多个横滚角安装误差，分别确定所述惯性测量单元的俯仰角安装误差、横滚角安装误差；根据所述多组第二测量数据，获得所述车辆的多个第一航向角，根据所述多组定位数据，获得所述车辆的多个第二航向角；根据所述多个第一航向角和多个第二航向角，获得所述惯性测量单元的多个航向角安装误差；根据所述多个航向角安装误差，确定所述惯性测量单元的航向角安装误差；
发送所述惯性测量单元的俯仰角安装误差、横滚角安装误差、航向角安装误差至所述车载智能设备。6.一种惯性测量单元安装误差角标定装置，其特征在于，包括：原始数据获取模块，用于在车辆处于第一状态时，获取惯性测量单元的多组第一测量数据，在所述车辆处于第二状态时，获取所述惯性测量单元的多组第二测量数据、卫星定位模块的多组定位数据；第一误差模块，用于根据所述原始数据获取模块获取的所述多组第一测量数据的多组加速度数据，获得所述惯性测量单元的多个俯仰角安装误差、多个横滚角安装误差；误差确定模块，用于根据所述第一误差模块获得的所述多个俯仰角安装误差、所述多个横滚角安装误差，分别确定所述惯性测量单元的俯仰角安装误差、横滚角安装误差；航向角获取模块，用于根据所述原始数据获取模块获取的所述多组第二测量数据，获得所述车辆的多个第...

【专利技术属性】
技术研发人员：费再慧，朱磊，贾双成，李成军，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：