用于验证相机标定结果的方法、装置、电子设备和介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了用于验证相机标定结果的方法、装置、电子设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：基于预设时间段内的地图车道线坐标点集和相机车道线坐标点集，生成第一车体坐标点集和第二车体坐标点集；对该第一车体坐标点集进行车道线拟合以生成第一车道线；基于该第一车道线和该第二车体坐标点集，对目标外参进行检验，得到检验结果；响应于确定该检验结果为预设结果，基于该目标外参，控制目标车辆进行行驶。该实施方式削弱了验证相机标定结果时的限制性，提高了验证的适用性。提高了验证的适用性。提高了验证的适用性。

【技术实现步骤摘要】
用于验证相机标定结果的方法、装置、电子设备和介质


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及用于验证相机标定结果的方法、装置、电子设备和介质。

技术介绍

[0002]相机装置是自动驾驶车辆所用传感器中最重要且常用的装置。在实际应用中，需要对相机装置进行标定以便获得精确的相机参数，进而使得多个相机装置能够进行协同工作。在进行相机参数标定之后，还需要对相机参数的标定结果进行验证，才能确保相机装置提供数据的可靠性。其中，公开号为CN112785655A的中国专利公开了一种基于车道线检测的环视相机外参自动标定方法，与本公开所记载的内容密切相关。另外，公开号为CN110689585A的中国专利公开了一种多相机外参的联合标定方法，其中，说明书的第22
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24段所记载的内容与本公开所记载的内容密切相关。目前，现有的相机参数标定结果的验证方法，通常是将待评价车辆放置于特定的标定评价场所，通过标定板进行标定结果的验证，同时在验证过程中，还需要人工多次调整标定板的角度，进而才能完成相机参数标定结果的验证。
[0003]然而，当采用上述方式对相机参数标定结果进行验证时，经常会存在如下技术问题：第一，需要通过标定板才能完成验证，造成验证条件的限制性较强，适用性较差。
[0004]需要人工多次调整标定板的角度，进而才能完成相机参数标定结果的验证，降低了验证的效率。

技术实现思路

[0005]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。本公开的一些实施例提出了用于验证相机标定结果的方法、装置、电子设备和介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
[0006]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种用于验证相机标定结果的方法，该方法包括：基于预设时间段内的地图车道线坐标点集和相机车道线坐标点集，生成第一车体坐标点集和第二车体坐标点集；对上述第一车体坐标点集进行车道线拟合以生成第一车道线；基于上述第一车道线和上述第二车体坐标点集，对目标外参进行检验，得到检验结果；响应于确定上述检验结果为预设结果，基于上述目标外参，控制目标车辆进行行驶。
[0007]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种用于验证相机标定结果的装置，装置包括：生成单元，被配置成基于预设时间段内的地图车道线坐标点集和相机车道线坐标点集，生成第一车体坐标点集和第二车体坐标点集；车道线拟合单元，被配置成对上述第一车
体坐标点集进行车道线拟合以生成第一车道线；检验单元，被配置成基于上述第一车道线和上述第二车体坐标点集，对目标外参进行检验，得到检验结果；控制单元，被配置成响应于确定上述检验结果为预设结果，基于上述目标外参，控制目标车辆进行行驶。
[0008]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0009]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0010]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的用于验证相机标定结果的方法削弱了验证条件的限制性，提高了验证的适用性。具体来说，造成验证相机标定结果时适用性较差的原因在于：需要通过标定板才能完成验证，使得验证条件的限制性较强，适用性较差。基于此，本公开的一些实施例的用于验证相机标定结果的方法，首先，基于预设时间段内的地图车道线坐标点集和相机车道线坐标点集，生成第一车体坐标点集和第二车体坐标点集。为后续拟合车道线提供数据支撑。其次，对上述第一车体坐标点集进行车道线拟合以生成第一车道线；为后续验证相机标定外参的精准度提供数据支撑。然后，基于上述第一车道线和上述第二车体坐标点集，对目标外参进行检验，得到检验结果。通过车道线平行信息和车道线误差信息组合而成的检验信息，完成对标定结果的验证，通过摒弃标定板验证法，进而提高了验证适用性。最后，响应于确定上述检验结果为预设结果，基于上述目标外参，控制目标车辆进行行驶。从而解决了验证相机标定结果时适用性较差的问题，削弱了验证条件的限制性，提高了验证的适用性。
附图说明
[0011]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0012]图1是本公开的一些实施例的用于验证相机标定结果的方法的一个应用场景的示意图；图2是根据本公开的用于验证相机标定结果的方法的一些实施例的流程图；图3是根据本公开的用于验证相机标定结果的装置的一些实施例的结构示意图；图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0013]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0014]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0015]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单
元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0016]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0017]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0018]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
[0019]图1是本公开的一些实施例的用于验证相机标定结果的方法的一个应用场景的示意图。
[0020]在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以基于预设时间段内的地图车道线坐标点集102和相机车道线坐标点集103，生成第一车体坐标点集104和第二车体坐标点集105。其次，计算设备101可以对上述第一车体坐标点集104进行车道线拟合以生成第一车道线106。然后，计算设备101可以基于上述第一车道线106和上述第二车体坐标点集105，对目标外参进行检验，得到检验结果107。最后，计算设备101可以响应于确定上述检验结果107为预设结果本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于验证相机标定结果的方法，包括：基于预设时间段内的地图车道线坐标点集和相机车道线坐标点集，生成第一车体坐标点集和第二车体坐标点集；对所述第一车体坐标点集进行车道线拟合以生成第一车道线；基于所述第一车道线和所述第二车体坐标点集，对目标外参进行检验，得到检验结果；响应于确定所述检验结果为预设结果，基于所述目标外参，控制目标车辆进行行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于预设时间段内的地图车道线坐标点集和相机车道线坐标点集，生成第一车体坐标点集和第二车体坐标点集，包括：将所述地图车道线坐标点集中的每个地图车道线坐标点投影至车体坐标系以生成第一车体坐标点，得到所述第一车体坐标点集；将所述相机车道线坐标点集中的每个相机车道线坐标点投影至车体坐标系以生成第二车体坐标点，得到所述第二车体坐标点集。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一车道线和所述第二车体坐标点集，对目标外参进行检验，得到检验结果，包括：对所述第二车体坐标点集和所述第一车道线进行误差检验以生成车道线误差信息；对所述第二车体坐标点集进行车道线拟合以生成第二车道线；对所述第一车道线和所述第二车道线进行平行线检验以生成车道线平行信息；将所述车道线误差信息和所述车道线平行信息进行组合以生成待检验值。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对所述第二车体坐标点集和所述第一车道线进行误差检验以生成车道线误差信息，包括：确定所述第二车体坐标点集中的每个第二车体坐标点与所述第一车道线之间的距离值，得到距离值集；基于所述距离值集，生成距离均值和距离方差；将所述距离均值和所述距离方差确定为所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵家兴，黄立宏，王海洋，李文俊，杨竹，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：