一种多功能物流机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及物流机器人技术领域，尤其涉及一种多功能物流机器人，包括底座、设置于底座底部的若干个车轮、用于为车轮提供动力的移动动力机构、具有多自由度的夹取机械手、控制模块、用于扫描识别物件信息的扫描模块、巡线模块，所述移动动力机构设置于底座的底部，移动动力机构的输出端驱动连接车轮，移动动力机构、扫描模块、巡线模块分别与控制模块电连接；本实用新型专利技术能够替代人工对物件进行分拣、搬运，不仅能够提高分拣、搬运的效率，而且能够避免分拣、搬运出现错误，能够很好地适用于物流中。流中。流中。

【技术实现步骤摘要】
一种多功能物流机器人

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[0001]本技术涉及物流机器人
，尤其涉及一种多功能物流机器人。

技术介绍
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[0002]物流是指为了满足客户的需求，通过运输、保管、配送等方式实现原材料、半成品、成品或相关信息进行由商品的产地到商品的消费地的计划、实施和管理的全过程。
[0003]目前，在物流中对物件的分拣与搬运大部分还是依赖人工，这种依赖人工的方式不仅分拣、搬运效率较低，而且分拣、搬运过程中容易出现错误，不能很好地应用于物流中。

技术实现思路
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[0004]本技术的目的就是针对现有技术存在的不足而提供一种多功能物流机器人，能够替代人工对物件进行分拣、搬运，不仅能够提高分拣、搬运的效率，而且能够避免分拣、搬运出现错误，能够很好地适用于物流中。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种多功能物流机器人，包括底座、设置于底座底部的若干个车轮、用于为车轮提供动力的移动动力机构、具有多自由度的夹取机械手、控制模块、用于扫描识别物件信息的扫描模块、巡线模块，所述移动动力机构设置于底座的底部，移动动力机构的输出端驱动连接车轮，移动动力机构、扫描模块、巡线模块分别与控制模块电连接。
[0006]对上述方案的进一步改进为，所述夹取机械手包括沿Z轴方向转动连接于底座上的旋转台、用于驱动旋转台转动的旋转动力机构、沿X轴方向铰接于旋转台上的第一铰接架、用于驱动第一铰接架旋转的第一铰接动力机构、沿X轴方向铰接于第一铰接架上的第二铰接架、用于驱动第二铰接架旋转的第二铰接动力机构、设置于第二铰接架上的夹取模组，旋转动力机构设置于底座上，旋转动力机构的输出端驱动连接旋转台，第一铰接动力机构设置于旋转台上，第一铰接动力机构的输出端驱动连接第一铰接架的底端，第一铰接架的顶端与第二铰接架的后端铰接，第二铰接动力机构设置于第一铰接架的顶端上，第二铰接动力机构的输出端驱动连接第二铰接架的后端，夹取模组设置于第二铰接架的前端上，旋转动力机构、第一铰接动力机构、第二铰接动力机构分别与控制模块电连接。
[0007]对上述方案的进一步改进为，所述夹取模组包括第一夹爪、第二夹爪、夹取动力机构，第一夹爪、第二夹爪分别沿Z轴方向铰接于第二铰接架的前端，夹取动力机构设置于第二铰接架的前端上，夹取动力机构的输出端驱动连接第一夹爪，第一夹爪、第二夹爪分别成型有齿轮部，第一夹爪、第二夹爪对称设置于第二铰接架的前端上，第一夹爪的齿轮部与第二夹爪的齿轮部啮合连接，夹取动力机构与控制模块电连接。
[0008]对上述方案的进一步改进为，所述巡线模块包括第一巡线模组、第二巡线模组，第一巡线模组包括第一灰度传感器、第二灰度传感器、第三灰度传感器，第一灰度传感器设置于底座底部的一侧的正中间位置处，第二灰度传感器、第三灰度传感器分别设置于底座底部中间位置处，第二灰度传感器、第三灰度传感器分别对称设置于底座在X轴方向上的中轴
线的前后两端，第二巡线模组包括第四灰度传感器、第五灰度传感器、第六灰度传感器，第四灰度传感器设置于底座底部的一端的正中间位置处，第五灰度传感器、第六灰度传感器分别对称设置于底座在Y轴方向上的中轴线的两侧，第一灰度传感器、第二灰度传感器、第三灰度传感器、第四灰度传感器、第五灰度传感器、第六灰度传感器分别与控制模块电连接。
[0009]对上述方案的进一步改进为，所述第一灰度传感器、第二灰度传感器、第三灰度传感器、第四灰度传感器、第五灰度传感器、第六灰度传感器分别罩设有遮光罩。
[0010]对上述方案的进一步改进为，所述车轮有四个，四个车轮分别设置于底座底部的四角，四个车轮均为麦克纳姆轮。
[0011]对上述方案的进一步改进为，所述移动动力机构包括与车轮数量相同、位置相对应的步进电机，各个步进电机分别设置于底座底部，各个步进电机的输出端分别驱动连接所对应的车轮。
[0012]本技术有益效果在于：本技术提供的一种多功能物流机器人，包括底座、设置于底座底部的若干个车轮、用于为车轮提供动力的移动动力机构、具有多自由度的夹取机械手、控制模块、用于扫描识别物件信息的扫描模块、巡线模块，所述移动动力机构设置于底座的底部，移动动力机构的输出端驱动连接车轮，移动动力机构、扫描模块、巡线模块分别与控制模块电连接；
[0013]本技术通过具有多自由度的夹取机械手能够对底座四周的物件进行夹取、放置，通过扫描模块能够对各个物件进行信息识别，通过巡线模块、车轮、移动动力机构的结合能够快速移动至各个位置处，本技术通过移动动力机构、车轮、夹取机械手、扫描模块、巡线模块的结合能够对各个位置处的物件进行信息识别并夹取，然后再将各个物件运载至所需位置处放置，本技术能够替代人工对物件进行分拣、搬运，不仅能够提高分拣、搬运的效率，而且能够避免分拣、搬运出现错误，能够很好地适用于物流中。
附图说明：
[0014]图1为本技术的结构示意图。
[0015]图2为本技术另一视角的结构示意图。
[0016]图3为本技术夹取模组的结构示意图。
[0017]图4为本技术的控制原理框图。
[0018]附图标记说明：底座1、车轮2、移动动力机构3、步进电机31、夹取机械手4、旋转台41、旋转动力机构42、第一铰接架43、第一铰接动力机构44、第二铰接架45、第二铰接动力机构46、夹取模组47、第一夹爪471、齿轮部4711、第二夹爪472、夹取动力机构473、控制模块5、扫描模块6、巡线模块7、第一巡线模组71、第一灰度传感器711、第二灰度传感器712、第三灰度传感器713、第二巡线模组72、第四灰度传感器721、第五灰度传感器722、第六灰度传感器723、遮光罩8。
具体实施方式：
[0019]下面结合附图对本技术作进一步的说明，如图1
‑
4所示，本技术包括底座1、设置于底座1底部的若干个车轮2、用于为车轮2提供动力的移动动力机构3、具有多自由
度的夹取机械手4、控制模块5、用于扫描识别物件信息的扫描模块6、巡线模块7，所述移动动力机构3设置于底座1的底部，本实施例中的扫描模块6为OpenMv相机，通过OpenMv相机能够快速、精确地对各个物件上的二维码信息进行扫描识别，移动动力机构3的输出端驱动连接车轮2，移动动力机构3、扫描模块6、巡线模块7分别与控制模块5电连接；本技术通过具有多自由度的夹取机械手4能够对底座1四周的物件进行夹取、放置，通过扫描模块6能够对各个物件进行信息识别，通过巡线模块7、车轮2、移动动力机构3的结合能够快速移动至各个位置处，本技术通过移动动力机构3、车轮2、夹取机械手4、扫描模块6、巡线模块7的结合能够对各个位置处的物件进行信息识别并夹取，然后再将各个物件运载至所需位置处放置，本技术能够替代人工对物件进行分拣、搬运，不仅能够提高分拣、搬运的效率，而且能够避免分拣、搬运出现错误，能够很好地适用于物流中。
[0020]夹取机械手4包括沿Z轴方向转动连接于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能物流机器人，其特征在于：包括底座(1)、设置于底座(1)底部的若干个车轮(2)、用于为车轮(2)提供动力的移动动力机构(3)、具有多自由度的夹取机械手(4)、控制模块(5)、用于扫描识别物件信息的扫描模块(6)、巡线模块(7)，所述移动动力机构(3)设置于底座(1)的底部，移动动力机构(3)的输出端驱动连接车轮(2)，移动动力机构(3)、扫描模块(6)、巡线模块(7)分别与控制模块(5)电连接。2.根据权利要求1所述的一种多功能物流机器人，其特征在于：所述夹取机械手(4)包括沿Z轴方向转动连接于底座(1)上的旋转台(41)、用于驱动旋转台(41)转动的旋转动力机构(42)、沿X轴方向铰接于旋转台(41)上的第一铰接架(43)、用于驱动第一铰接架(43)旋转的第一铰接动力机构(44)、沿X轴方向铰接于第一铰接架(43)上的第二铰接架(45)、用于驱动第二铰接架(45)旋转的第二铰接动力机构(46)、设置于第二铰接架(45)上的夹取模组(47)，旋转动力机构(42)设置于底座(1)上，旋转动力机构(42)的输出端驱动连接旋转台(41)，第一铰接动力机构(44)设置于旋转台(41)上，第一铰接动力机构(44)的输出端驱动连接第一铰接架(43)的底端，第一铰接架(43)的顶端与第二铰接架(45)的后端铰接，第二铰接动力机构(46)设置于第一铰接架(43)的顶端上，第二铰接动力机构(46)的输出端驱动连接第二铰接架(45)的后端，夹取模组(47)设置于第二铰接架(45)的前端上，旋转动力机构(42)、第一铰接动力机构(44)、第二铰接动力机构(46)分别与控制模块(5)电连接。3.根据权利要求2所述的一种多功能物流机器人，其特征在于：所述夹取模组(47)包括第一夹爪(471)、第二夹爪(472)、夹取动力机构(473)，第一夹爪(471)、第二夹爪(472)分别沿Z轴方向铰接于第二铰接架(45)的前端，夹取动力机构(473)设置于第二铰接架(45)的前端上，夹取动力机构(473)的输出端驱动连接第一夹爪(471)，第一夹爪(471)、第二夹爪(472)分别成型有齿轮部(4711)...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴鹏，洪晓帆，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：新型
国别省市：