一种用于在恶劣环境作业环境监控的试验用数据遥控机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种用于在恶劣环境作业环境监控的试验用数据遥控机器人，包括底盘、转台、支柱、车身、摄像头、检测仪、车轮和防倾覆部件，转台固连在底盘上，支柱转动连接在转台上，车身固连在支柱上，摄像头固连在车身前端，检测仪架设在车身一侧，四个车轮转动连接在底盘底部四角处，防倾覆部件架设在底盘顶部四角处以防止机器人侧向倾倒，本发明专利技术具有在机器人进行过程中有效避免行驶入陷坑而导致机身倾覆倒地，无法再次行进的优点。无法再次行进的优点。无法再次行进的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种用于在恶劣环境作业环境监控的试验用数据遥控机器人


[0001]本专利技术涉及检测设备
，尤其涉及一种用于在恶劣环境作业环境监控的试验用数据遥控机器人。

技术介绍

[0002]煤矿井下的环境具有空气湿度大、空气中浮游杂质含量高，腐蚀性气体如二氧化碳、一氧化氮、二氧化氮以及二氧化硫等含量较高，此外，煤层中可能还会混有较多具有放射性的原生矿物，这些能对人以及电子设备造成损害的情况光凭肉眼无法观察出来，需要相关设备进行检测，待确认对人体无损害后方可进入作业。而常规设检测设备大部分为手持式或者是落地式的，手持式的需要有人穿防护服手持该类检测设备进入未知的恶劣环境进行探测，如果防范不甚对该人员伤害较大。而落地式的设备体积较大不易移动，其检测范围也有限，不适合进行大范围的检测。
[0003]有些企业已经研发了一些通过车轮或履带驱动的自动检测机器人，用于代替检测人员进入上述恶劣环境进行检测，但是煤矿井下的路面并不平整，一旦车轮陷入坑中极易侧翻倒地，导致机器人无法再次前进。如果此时机器人已经较为深入地进入恶劣环境，检测人员身着防护服进入将机器人扶起再次进行检测工作，则使用机器人进行探测的意义全无，最后还是需要人员进入。而不进入就默认为将机器人报废在矿井内，造成检测资源的极大浪费。
[0004]因此，针对以上不足，需要提供一种用于在恶劣环境作业环境监控的试验用数据遥控机器人。

技术实现思路

[0005](一)要解决的技术问题
[0006]本专利技术要解决的技术问题是解决现有的设备对未知恶劣环境长距离大范围检测难度较大的问题。
[0007](二)技术方案
[0008]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种用于在恶劣环境作业环境监控的试验用数据遥控机器人，包括底盘、转台、支柱、车身、摄像头、检测仪、车轮和防倾覆部件，转台固连在底盘上，支柱转动连接在转台上，车身固连在支柱上，摄像头固连在车身前端，检测仪架设在车身一侧，四个车轮转动连接在底盘底部四角处，防倾覆部件架设在底盘顶部四角处以防止机器人侧向倾倒。
[0009]作为对本专利技术的进一步说明，优选地，摄像头选用具有100倍光学变焦功能的摄像头；检测仪选用有毒有害烟雾超标自动报警器。
[0010]作为对本专利技术的进一步说明，优选地，车身内置PC/IPC工控机和PLC，工控机内存有视觉图像软件和智能检测软件图像处理算法，工控机与摄像头和检测仪电性连接；PLC内置运动控制系统，PLC与工控机电性连接，工控机连接有无线传输装置。
[0011]作为对本专利技术的进一步说明，优选地，车身还内置有金属录像带。
[0012]作为对本专利技术的进一步说明，优选地，车身位于摄像头上方设有高亮灯，高亮灯选用大尺寸高精度光源的LED灯组。
[0013]作为对本专利技术的进一步说明，优选地，车轮包括轮毂、轮胎和防滑垫，底盘底部四角处固连有四个行走电机，轮毂套接在行走电机输出端，轮胎套接在轮毂上，若干块防滑垫呈环状间隔固连在轮胎外壁面上；其中，每个车轮上的防滑垫长度方向均倾斜，且对角分布的车轮的防滑垫倾斜方向相同，同轴线的两个车轮防滑垫倾斜方向不同，防滑垫倾斜角均为45
°
。
[0014]作为对本专利技术的进一步说明，优选地，防倾覆部件包括主板、支撑板、滑动杆、弹簧和弹环，底盘顶部四角处固连有电机架，电机架上固连有旋转电机，旋转电机输出端与主板一端固连，滑动杆一端插接在主板另一端内与主板滑动连接，滑动杆另一端固连在支撑板一端，支撑板长度方向与主板长度方向相同，弹簧套接在滑动杆外，弹簧两端分别固连在主板和支撑板上，椭环状的弹环固连在支撑板另一端，弹环长轴方向与支撑板长度方向垂直。
[0015]作为对本专利技术的进一步说明，优选地，旋转电机旋转轴的轴线与水平面夹角为50
°
，主板和支撑板长度方向与旋转电机旋转轴的轴线垂直。
[0016]作为对本专利技术的进一步说明，优选地，弹环采用长条状的弹簧钢通过热弯工艺制作，弹环两端固连有固定片，固定片通过螺栓与支撑板固连；支撑板端头部也固连有连接片，连接片为弧形片且与弹环内侧端面抵接。
[0017]作为对本专利技术的进一步说明，优选地，旋转电机旋转轴上套接有圆盘状的橡胶套，橡胶套嵌入主板内，橡胶套弧形外壁面上固连有若干个凸块，所述凸块突出橡胶套外并嵌入主板内。
[0018](三)有益效果
[0019]本专利技术的上述技术方案具有如下优点：
[0020]本专利技术通过在机器人上加装防倾覆部件，当机器人出现倾倒趋势时，防倾覆部件开始工作，在机器人完全倒伏前支撑住车身，配合车轮的换向转动，则使机器人能够重新站立，进而能使机器人可以更大范围的搜寻检测，极大地提高机器人的使用寿命以及实用性。
附图说明
[0021]图1是本专利技术的总装效果图；
[0022]图2是本专利技术的防倾覆部件结构图；
[0023]图3是本专利技术的后视图；
[0024]图4是本专利技术的仰视图；
[0025]图5是本专利技术的侧视图；
[0026]图6是本专利技术的控制逻辑图。
[0027]图中：1、底盘；11、行走电机；12、电机架；13、防撞架；2、转台；3、支柱；4、车身；41、灯架；42、高亮灯；43、提手；5、摄像头；6、检测仪；7、车轮；71、轮毂；72、轮胎；73、防滑垫；8、防倾覆部件；81、主板；82、支撑板；83、滑动杆；84、弹簧；85、弹环；86、旋转电机；87、橡胶套；88、连接片；89、固定片。
具体实施方式
[0028]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0029]一种用于在恶劣环境作业环境监控的试验用数据遥控机器人，结合图1、图3，包括底盘1、转台2、支柱3、车身4、摄像头5、检测仪6、车轮7和防倾覆部件8，转台2固连在底盘1上，支柱3转动连接在转台2上，车身4固连在支柱3上，摄像头5固连在车身4前端，检测仪6架设在车身4一侧，四个车轮7转动连接在底盘1底部四角处，防倾覆部件8架设在底盘1顶部四角处以防止机器人侧向倾倒。
[0030]结合图1、图3，底盘1、支柱3和车身4均为不锈钢板焊接形成的方形壳体。若待测环境预估辐射强度较高，则将不锈钢板替换为PVC塑料壳体，并在塑料壳体内放置铅板，避免内部电子器件受到辐射影响导致失效。底盘1内置有电池以及有线传输装置，用于向转台2、支柱3以及车身4内的电子设备进行供电。设置有线传输装置，不仅能够为电池充电，还能插入信号传输线缆用于电磁信号的有线传输。结合图4，底盘1底部四角处固连有四个行走电机11，行走电机11和车轮7转动连接，用于驱动机器人行走。底盘1顶部四角处固连有电机架12用于安装防本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于在恶劣环境作业环境监控的试验用数据遥控机器人，其特征在于：包括底盘(1)、转台(2)、支柱(3)、车身(4)、摄像头(5)、检测仪(6)、车轮(7)和防倾覆部件(8)，转台(2)固连在底盘(1)上，支柱(3)转动连接在转台(2)上，车身(4)固连在支柱(3)上，摄像头(5)固连在车身(4)前端，检测仪(6)架设在车身(4)一侧，四个车轮(7)转动连接在底盘(1)底部四角处，防倾覆部件(8)架设在底盘(1)顶部四角处以防止机器人侧向倾倒。2.根据权利要求1所述的一种用于在恶劣环境作业环境监控的试验用数据遥控机器人，其特征在于：摄像头(5)选用具有100倍光学变焦功能的摄像头；检测仪(6)选用有毒有害烟雾超标自动报警器。3.根据权利要求2所述的一种用于在恶劣环境作业环境监控的试验用数据遥控机器人，其特征在于：车身(4)内置PC/IPC工控机和PLC，工控机内存有视觉图像软件和智能检测软件图像处理算法，工控机与摄像头(5)和检测仪(6)电性连接；PLC内置运动控制系统，PLC与工控机电性连接，工控机连接有无线传输装置。4.根据权利要求3所述的一种用于在恶劣环境作业环境监控的试验用数据遥控机器人，其特征在于：车身(4)还内置有金属录像带。5.根据权利要求4所述的一种用于在恶劣环境作业环境监控的试验用数据遥控机器人，其特征在于：车身(4)位于摄像头(5)上方设有高亮灯(42)，高亮灯(42)选用大尺寸高精度光源的LED灯组。6.根据权利要求1所述的一种用于在恶劣环境作业环境监控的试验用数据遥控机器人，其特征在于：车轮(7)包括轮毂(71)、轮胎(72)和防滑垫(73)，底盘(1)底部四角处固连有四个行走电机(11)，轮毂(71)套接在行走电机(11)输出端，轮胎(72)套接在轮毂(71)上，若干块防滑垫(73)呈环状间隔固连在轮胎(72)外壁面上；其中，每个车轮(7)上的防滑垫(73)长度方向均倾斜，且对角分布的车轮(7)的防滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈涛，
申请(专利权)人：扎赉诺尔煤业有限责任公司，
类型：发明
国别省市：