电极搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种电极搬运机器人，一种电极搬运机器人，包括移动机器人本体；机械臂，固定在所述移动机器人本体上；执行抓手，固定在所述机械臂的末端，所述执行抓手包括驱动部件和一对夹持部件，所述驱动部件驱动所述一对夹持部件张开或者合拢；所述夹持部件包括支撑体，所述支撑体包括半圆台、设置在所述夹持部件夹持入口的倾斜导向部、设置在所述夹持部件中段的限位耳，所述倾斜导向部和所述限位耳分别连接在所述半圆台的两侧。本实用新型专利技术的电极搬运机器人，代替人工和工业机械臂搬运电极，灵活性高。其中，根据电极外形特征，电极搬运机器人具有与电极外形特征匹配的夹持部件，夹持牢固，抓取简便、稳定可靠，兼容性好。兼容性好。兼容性好。

【技术实现步骤摘要】
电极搬运机器人


[0001]本技术涉及物料搬运领域，具体涉及一种电极搬运机器人。

技术介绍

[0002]电火花加工(Electrical Discharge Machining，简称EDM)是模具行业一种常用的加工方式，相对于CNC加工，电火花加工可以很方便的对模具工件上比较小的缝隙、孔或者其它CNC不好走到刀的地方进行精确加工，完成CNC一些达不到的加工工艺。
[0003]模具零件加工，通常需要根据模具型腔结构外形，对电极做不同的拆分，然后按序在数控电火花机床上更换电极，进而完成整个型腔的加工。对电极做不同的拆分可以降低加工难度和成本，提高电极的通用性。由于电极拆分，增加了加工中心电极更换次数。对一些老旧电火花机床设备，电极更换主要是人工方式，该方式效率低，操作较为繁琐，同时，工作难度和强度不高，存在一定的人工浪费。
[0004]在一些智能加工车间，机床电极更换主要依靠工业机械臂，机械臂固定在地面单自由度的地面导轨上，通过导轨的移动和机械臂点位存储，完成电极库和多台机床设备的覆盖。单自由度导轨精度高，易铺设，实施难度低，不易损坏，但也有严格的局限性：(1)机床和电极库相对地面的位置不能变动，否则机械臂存储工位点无法对应；(2)机械臂只能覆盖轨道两侧的单台设备，无法覆盖垂直于导轨移动方向上的多台设备，若想增大覆盖机床数量，只能加长轨道和增大厂房。另一方面，取放电极的执行端针对不同电极需要更换夹爪，也给工业机械臂的使用带来局限性。

技术实现思路

[0005]本技术要解决的技术问题是提供一种电极搬运机器人，代替人工和工业机械臂搬运电极，灵活性高，抓取简便、稳定可靠。
[0006]为了解决上述技术问题，本技术提供了一种电极搬运机器人，包括，移动机器人本体；
[0007]机械臂，固定在所述移动机器人本体上；
[0008]执行抓手，固定在所述机械臂的末端，所述执行抓手包括驱动部件和一对夹持部件，所述驱动部件驱动所述一对夹持部件张开或者合拢；所述夹持部件包括支撑体，所述支撑体包括半圆台、设置在所述夹持部件夹持入口的倾斜导向部、设置在所述夹持部件中段的限位耳，所述倾斜导向部和所述限位耳分别连接在所述半圆台的两侧。
[0009]本技术一个较佳实施例中，进一步包括所述驱动部件包括驱动器本体，所述驱动器本体固定在所述机械臂的末端，所述驱动器本体的动力端连接所述一对夹持部件，所述驱动器本体的壳体上设有直线滑轨，所述一对夹持部件滑动连接在所述直线滑轨上。
[0010]本技术一个较佳实施例中，进一步包括还包括载物台，所述载物台固定在所述移动机器人本体上，所述机械臂固定在所述载物台上；所述载物台上支撑有电极缓存架，所述电极缓存架上设有卡槽，所述卡槽敞口设置，所述电极缓存架上位于所述卡槽的两侧
形成挂放部。
[0011]本技术一个较佳实施例中，进一步包括所述电极缓存架上设有多个所述卡槽。
[0012]本技术一个较佳实施例中，进一步包括所述多个卡槽一排设置，或者两排设置，两排设置时交替错位设置。
[0013]本技术一个较佳实施例中，进一步包括所述载物台上还设有储液器，所述储液器设置在所述电极缓存架的正下方。
[0014]本技术一个较佳实施例中，进一步包括所述机械臂的末端设有视觉定位相机，所述视觉定位相机靠近所述执行抓手设置、且在移动方向上位于所述执行抓手的前端设置。
[0015]本技术一个较佳实施例中，进一步包括所述移动机器人本体包括激光导航系统，所述激光导航系统至少包括三组激光测距器，其中一组所述激光测距器设置在所述移动机器人本体移动方向的前端，两组所述激光测距器分别设置在所述移动机器人本体的两侧。
[0016]本技术一个较佳实施例中，进一步包括所述移动机器人本体移动方向的前端还设有超声波雷达。
[0017]本技术一个较佳实施例中，进一步包括所述机械臂为四轴机械臂、五轴机械臂、六轴机械臂中的任意一种。
[0018]本技术的有益效果：
[0019]本技术的电极搬运机器人，代替人工和工业机械臂搬运电极，灵活性高。其中，根据电极外形特征，电极搬运机器人具有与电极外形特征匹配的夹持部件，夹持牢固，抓取简便、稳定可靠，兼容性好。
附图说明
[0020]图1为电极的结构示意图；
[0021]图2为本技术中电极搬运机器人的结构示意图；
[0022]图3为图2所示电极搬运机器人中执行抓手的结构示意图；
[0023]图4为图3中D部分放大示意图；
[0024]图5为图2所示电极搬运机器人中电极缓冲架的结构示意图。
[0025]图中标号说明：
[0026]1‑
电极，11
‑
电极轴柄，13
‑
电极连接块，15
‑
电极模；
[0027]2‑
移动机器人本体，4
‑
机械臂，6
‑
执行抓手，8
‑
夹持部件，10
‑
驱动部件，12
‑
半圆台，14
‑
倾斜导向部，16
‑
限位耳，18
‑
直线滑轨，20
‑
载物台，22
‑
电极缓存架，24
‑
卡槽，26
‑
挂放部，28
‑
储液器，30
‑
视觉定位相机，32
‑
激光测距器，34
‑
超声波雷达。
具体实施方式
[0028]下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本技术的限定。
[0029]实施例
[0030]参照图1所示为模具加工使用的电极结构，电极1包括电极轴柄11、电极连接块13和电极模15，不同的电极会有不同的电极模15外形，电极轴柄11和电极电极块13相同，每块电极1只有电极轴柄11可做夹持抓取。参照图1所示，电极轴柄11的外形特征细分图示A、B、C三个区域，A区域用于设备端夹持电极，故机械臂端抓取只能选取B区域和C区域，由于电极四周有四颗固定螺钉，若以C区域作为抓取的支撑，容易造成支撑端与固定螺钉的干涉，因此抓取的支撑作用于B区域，抓取的夹持作用于C区域。
[0031]本技术实施例公开一种电极搬运机器人，通过该搬运机器人在电极库和设备端搬运参照图1所示的电极，参照图2所示，搬运机器人包括移动机器人本体2、载物台20、机械臂4和执行抓手6，所述载物台20安装在所述移动机器人本体2上，所述机械臂4安装在所述载物台20上，所述执行抓手6安装在所述机械臂4的末端。
[0032]所述移动机器人本体2包括激光导航系统，所述激光导航系统至少包括三组激光测距器32，其中一组所述激光测距器32设置在所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电极搬运机器人，其特征在于：包括，移动机器人本体；机械臂，固定在所述移动机器人本体上；执行抓手，固定在所述机械臂的末端，所述执行抓手包括驱动部件和一对夹持部件，所述驱动部件驱动所述一对夹持部件张开或者合拢；所述夹持部件包括支撑体，所述支撑体包括半圆台、设置在所述夹持部件夹持入口的倾斜导向部、设置在所述夹持部件中段的限位耳，所述倾斜导向部和所述限位耳分别连接在所述半圆台的两侧。2.如权利要求1所述的电极搬运机器人，其特征在于：所述驱动部件包括驱动器本体，所述驱动器本体固定在所述机械臂的末端，所述驱动器本体的动力端连接所述一对夹持部件，所述驱动器本体的壳体上设有直线滑轨，所述一对夹持部件滑动连接在所述直线滑轨上。3.如权利要求1所述的电极搬运机器人，其特征在于：还包括载物台，所述载物台固定在所述移动机器人本体上，所述机械臂固定在所述载物台上；所述载物台上支撑有电极缓存架，所述电极缓存架上设有卡槽，所述卡槽敞口设置，所述电极缓存架上位于所述卡槽的两侧形成挂放部。4.如权利要求3所述的电极搬运机器人，...

【专利技术属性】
技术研发人员：任开文，
申请(专利权)人：苏州玖物互通智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：