本实用新型专利技术属于海洋机器人领域，具体地说是一种大型压载模块对接装置，包括设有抛载机构的机器人外框架和与抛载机构相配合的压载模块，还包括框架支撑座与电动平车、支撑平台、支撑平台旋转机构、顶升油缸、横移油缸与压载模块支撑随形底座。机器人外框架放置在框架支撑座上，待安装的压载模块放置在压载模块支撑随形底座上，通过电动平车、支撑平台旋转机构、横移油缸及顶升油缸实现压载模块五个自由度的位姿调节。本实用新型专利技术能够实现大尺寸重量规格的压载模块在小范围空间内的安装，节省人力、提高作业效率；对接精度高，安装过程快速，同时安全可靠；通用性强，通过更换压载模块支撑随形底座，能够适应不同尺寸的压载模块安装。装。装。
【技术实现步骤摘要】
一种大型压载模块对接装置
[0001]本技术属于海洋机器人领域，具体地说是一种大型压载模块对接装置。
技术介绍
[0002]在海洋机器人上，通常安装有压载配重块，目的是为了实现抛载后回收海洋机器人。现有的中小型海洋机器人，压载配重块的重量较轻，装配也较为容易，根据安装位置的不同采用人工辅以吊车、液压千斤顶等进行安装，难度不大。而对于大型和超大型海洋机器人而言，压载模块的尺寸和重量均较大，可能达到吨级，而且，由于海上机器人结构紧凑，导致安装位置和空间受限，常规安装可抛压载的方法将难以实现，有必要设计专用的对接设备辅助安装。
技术实现思路
[0003]针对上述问题，本技术的目的在于提供一种大型压载模块对接装置。
[0004]本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0005]一种大型压载模块对接装置，包括设有抛载机构的机器人外框架和与抛载机构相配合的压载模块，还包括电动平车与用于支撑机器人外框架的框架支撑座；
[0006]所述电动平车上设有支撑平台旋转机构，所述支撑平台旋转机构的输出端连接有支撑平台，所述支撑平台通过支撑平台旋转机构的驱动在所述电动平车上方水平旋转；
[0007]所述支撑平台上表面的左右两侧分别设有顶升油缸安装座，所述顶升油缸安装座上安装有顶升油缸，所述顶升油缸的上端设有压载模块支撑随形底座，所述顶升油缸安装座的两侧设有安装于所述支撑平台上表面、使压载模块支撑随形底座左右移动的横移油缸；
[0008]待安装的压载模块放置在所述压载模块支撑随形底座上，通过所述电动平车、支撑平台旋转机构、横移油缸及顶升油缸实现压载模块五个自由度的位姿调节。
[0009]所述支撑平台旋转机构包括推力轴承顶座、推力轴承底座、电机、减速机与传动主轴，所述推力轴承顶座与所述推力轴承底座上下对应设置在所述电动平车上，所述电机与减速机分别安装在所述推力轴承底座上，所述电机的输出端与所述减速机的输入端固定连接，所述减速机的输出端安装有齿轮A；所述推力轴承顶座与所述推力轴承底座之间安装有推力轴承，所述推力轴承与所述传动主轴转动连接，所述传动主轴的上端与所述支撑平台固定连接，所述传动主轴的下端设有齿轮B，所述齿轮B与所述齿轮A啮合；所述电机依次通过所述减速机、所述齿轮A、所述齿轮B与所述传动主轴带动所述支撑平台水平转动。
[0010]所述推力轴承底座上还设有导向套，所述传动主轴的中部穿过所述导向套。
[0011]所述压载模块支撑随形底座上分别设有压载模块端部限位座，压载模块放置在所述压载模块支撑随形底座上时，压载模块的左右两端分别由一个所述压载模块端部限位座限位。
[0012]所述支撑平台的左右两端设有粗定位孔，所述机器人外框架上与所述粗定位孔对
应的位置分别设有定位杆，所述定位杆插入对应的所述粗定位孔进行粗定位。
[0013]所述定位杆的轴向中心线与水平面相垂直。
[0014]所述压载模块上设有左右对称的精定位导向孔，所述机器人外框架上与所述精定位导向孔对应的位置分别设有精定位导向销，所述精定位导向销插入所述精定位导向孔进行精定位。
[0015]所述精定位导向销的轴向中心线与水平面相垂直。
[0016]所述压载模块左右两端分别设有斜向限位挡块，所述机器人外框架上与所述斜向限位挡块相对应的位置分别设有调整块。
[0017]所述压载模块上设有安全锁孔，所述机器人外框架上与所述安全锁孔对应的位置分别设有安全锁销；所述安全锁销能够穿过对应的所述安全锁孔并将所述压载模块与所述机器人外框架锁定。
[0018]本技术的优点与积极效果为：
[0019]1.本技术能够实现大尺寸重量规格的压载模块在小范围空间内的安装，节省人力、提高作业效率；
[0020]2.本技术能够实现五个自由度的位姿调节，对接精度高，安装过程快速，同时安全可靠；
[0021]3.本技术通用性强，通过更换压载模块支撑随形底座，能够适应不同尺寸的压载模块安装。
附图说明
[0022]图1为本技术压载模块与机器人外框架对接前的整体结构示意图；
[0023]图2为本技术压载模块与机器人外框架对接时的整体结构示意图；
[0024]图3为本技术的电动平车与支撑平台构成的整体结构示意图；
[0025]图4为本技术的电动平车与支撑平台构成的整体的主视结构示意图；
[0026]图5为本技术的电动平车与支撑平台构成的整体的俯视结构示意图；
[0027]图6为本技术的支撑平台旋转机构结构示意图；
[0028]图7为本技术的机器人外框架的结构示意图；
[0029]图8为图7的A处放大图；
[0030]图9为本技术压载模块与机器人外框架连接时的压载模块的俯视结构示意图；
[0031]图10为压载模块与机器人外框架连接处的结构示意图。
[0032]图中：1
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机器人外框架、101
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定位杆、102
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精定位导向销、103
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调整块、104
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安全锁销、105
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抛载机构、2
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框架支撑座、3
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电动平车、4
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压载模块、401
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精定位导向孔、402
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斜向限位挡块、403
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安全锁孔、404
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铰接挂钩、5
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支撑平台、501
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粗定位孔、6
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顶升油缸安装座、7
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顶升油缸、8
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压载模块支撑随形底座、9
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横移油缸、10
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推力轴承顶座、11
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推力轴承底座、12
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电机、13
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减速机、14
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传动主轴、15
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齿轮A、16
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推力轴承、17
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齿轮B、18
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导向套、19
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压载模块端部限位座。
具体实施方式
[0033]下面结合附图1
‑
10对本技术作进一步详述。
[0034]一种大型压载模块对接装置，如图1和图2所示，包括设有抛载机构105的机器人外框架1和与抛载机构105相配合的压载模块4，还包括电动平车3与用于支撑机器人外框架1的框架支撑座2；本实施例中压载模块4与抛载机构105之间的连接采用现有技术，如图10所示，压载模块4上设有铰接挂钩404，铰接挂钩404可通过锁叉结构的抛载机构105锁住；本实施例中电动平车3采用现有技术的可通过无线遥控方式控制的电动平车3。
[0035]电动平车3上设有支撑平台旋转机构，支撑平台旋转机构的输出端连接本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种大型压载模块对接装置，包括设有抛载机构(105)的机器人外框架(1)和与抛载机构(105)相配合的压载模块(4)，其特征在于：还包括电动平车(3)与用于支撑机器人外框架(1)的框架支撑座(2)；所述电动平车(3)上设有支撑平台旋转机构，所述支撑平台旋转机构的输出端连接有支撑平台(5)，所述支撑平台(5)通过支撑平台旋转机构的驱动在所述电动平车(3)上方水平旋转；所述支撑平台(5)上表面的左右两侧分别设有顶升油缸安装座(6)，所述顶升油缸安装座(6)上安装有顶升油缸(7)，所述顶升油缸(7)的上端设有压载模块支撑随形底座(8)，所述顶升油缸安装座(6)的两侧设有安装于所述支撑平台(5)上表面、使压载模块支撑随形底座(8)左右移动的横移油缸(9)；待安装的压载模块(4)放置在所述压载模块支撑随形底座(8)上，通过所述电动平车(3)、支撑平台旋转机构、横移油缸(9)及顶升油缸(7)实现压载模块五个自由度的位姿调节。2.根据权利要求1所述的大型压载模块对接装置，其特征在于：所述支撑平台旋转机构包括推力轴承顶座(10)、推力轴承底座(11)、电机(12)、减速机(13)与传动主轴(14)，所述推力轴承顶座(10)与所述推力轴承底座(11)上下对应设置在所述电动平车(3)上，所述电机(12)与减速机(13)分别安装在所述推力轴承底座(11)上，所述电机(12)的输出端与所述减速机(13)的输入端固定连接，所述减速机(13)的输出端安装有齿轮A(15)；所述推力轴承顶座(10)与所述推力轴承底座(11)之间安装有推力轴承(16)，所述推力轴承(16)与所述传动主轴(14)转动连接，所述传动主轴(14)的上端与所述支撑平台(5)固定连接，所述传动主轴(14)的下端设有齿轮B(17)，所述齿轮B(17)与所述齿轮A(15)啮合；所述电机(12)依次通过所述减速机(13)、所述齿轮A(15)、所述齿轮B(17)与所述传动主轴(14)带动所述支撑平台(5)水平转动。3.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：许凯林，王海龙，刘相斌，张竺英，胡志强，祝普强，
申请(专利权)人：广东智能无人系统研究院，
类型：新型
国别省市：
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