一种外管道检测机器人及行走方法技术

本发明专利技术公开了一种外管道检测机器人及行走方法，包括外壁组件、内壁组件，所述外壁组件、内壁组件均包括若干电控吸附装置，所述电控吸附装置能够吸附在被检测管道外壁；还包括主轴、与所述主轴相连的传动组件；当主轴正转时，所述传动组件带动外壁组件前进、并带动外壁组件上的电控吸附装置做靠近和远离被检测管道的交替运动；当主轴反转时，所述传动组件带动内壁组件前进。本发明专利技术提供一种外管道检测机器人及行走方法，以解决现有技术中爬行机器人不适用于长距离油气输送管道外壁检测的问题，实现能够适应长输油气管道平缓布置、需要长距离作业等特点的目的。长距离作业等特点的目的。长距离作业等特点的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种外管道检测机器人及行走方法


[0001]本专利技术涉及油气管道检测领域，具体涉及一种外管道检测机器人及行走方法。

技术介绍

[0002]随着长距离油气输送管道的大量铺设，定期对这些油气输送管道进行检测和维护变得尤为重要，管道机器人是进行这类作业的重要手段之一。在油气输送管道领域内，大量研究集中在管道内机器人的结构优化改进，以适应油气输送管道的特殊作业环境，但是对于油气管道外检测机器人的研究相对较少。现有技术中在其余领域内出现了爬杆机器人，其可以沿杆状物攀爬行走，其上携带检测设备即可进行检测。但是这类现有技术难以与油气输送管道的运用场景相适配，具体的：（1）现有的爬杆机器人其运用场景一般是需要登高作业的、斜度较大甚至完全直立的杆状物，因此其技术重点一般在于如何稳定上杆、抱紧、下杆等方面；而长距离油气输送管道通常平铺、且具有坡度时也相对较为平缓，没有登高作业的需求；（2）现有的爬杆机器人一般模拟动物爬树形态，采用两组爬行体分别交替运动实现爬行，两组爬行体的控制与驱动结构十分复杂且各自独立，导致整个爬杆机器人体积庞大、设备臃肿、能耗极高；而对于长本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种外管道检测机器人，其特征在于，包括外壁组件、内壁组件，所述外壁组件、内壁组件均包括若干电控吸附装置，所述电控吸附装置能够吸附在被检测管道外壁；还包括主轴（25）、与所述主轴（25）相连的传动组件：当主轴（25）正转时，所述传动组件带动外壁组件前进、并带动外壁组件上的电控吸附装置做靠近和远离被检测管道的交替运动；当主轴（25）反转时，所述传动组件带动内壁组件前进。2.根据权利要求1所述的一种外管道检测机器人，其特征在于，所述外壁组件包括两个爪臂（2），所述爪臂（2）呈弧形，且所述弧形的凹面朝向被检测管道；还包括与爪臂（2）转动连接的连杆（4），所述连杆（4）用于与传动组件相连；外壁组件上的电控吸附装置为与所述爪臂（2）铰接的外壁电磁铁（1）。3.根据权利要求2所述的一种外管道检测机器人，其特征在于，还包括外壳（8）；所述爪臂（2）通过连接轴（7）与外壳（8）铰接，所述主轴（25）通过轴承（26）与外壳（8）转动连接，所述爪臂（2）上固定连接连杆轴（3），所述连杆（4）转动连接在连杆轴（3）上。4.根据权利要求2所述的一种外管道检测机器人，其特征在于，所述传动组件包括与主轴（25）固定连接的齿轮（13）、通过单向轴承（23）与主轴（25）连接的沟槽凸轮（11）；所述单向轴承（23）的转动方向，与主轴（25）反转方向相同；还包括配合在所述沟槽凸轮（11）内的两个推杆（24），所述推杆（24）远离沟槽凸轮（11）的一端滑动配合在直线滑槽（9）内，且两个推杆（24）分别与两个连杆（4）转动连接。5.根据权利要求4所述的一种外管道检测机器人，其特征在于，所述沟槽凸轮（11）包括相互垂直的长轴、短轴，沟槽凸轮（11）沿长轴和短轴均为轴对称图形；沟槽凸轮（11）的沟槽包括位于长轴两端的大行程段（111）、位于短轴两端的小行程段（112），所有大行程段（111）、小行程段（112）均为同心圆弧，且相邻的大行程段（111）和小行程段（112）之间具有平滑的过渡段（113）。6.根据权利要求4所述的一种外管道检测机器人，其特征在于，所述内壁组件包括内壁架（17）、安装在内壁架（17）上且与所述齿轮（13）相啮合的齿条（14）、位于内壁架（17）朝向被检测管道一侧的两个轮架（19），两个轮架（19）分别位于内壁架（17）的前后两端，所述轮架（19）底部设置若干导轮（20）；内壁组件上的电控吸附装置为设置在内壁架（17）朝向被检测管道一侧的内壁电磁铁（22）；所述内壁电磁铁（22）与内壁架（17）之间连接若干阻尼弹簧（6）。7.根据权利要求1所述的一种外管道检测机器人，其特征在于，所述内壁组件包括内壁架（17）、位于内壁架（17）朝向被检测管道一侧的两个轮架（19）、位于轮架（19）底部的若干导轮（20）；还包括转向组件；所述转向组件包括分别位于内壁架（17）前后两端的两个圆槽、位于圆槽内的转轮（28），所述转轮（28）与圆槽同轴，且转轮（28）与圆槽槽壁之间形成环形间隙（29）；所述环形间隙（29）内固定挡件（30），所述转轮（28）上设置位于环形间隙（29）内的拨件（15），所述挡件（30）与拨件（15）之间设置有位于环形间隙（29）内的弹性件（16）；两个转轮（28）分别与两个轮架（19）固定连接。8.根据权利要求7所述的一种外管道检测机器人，其特征在于，所述内壁架（17）的前后两端均设置凸台（27），所述圆槽开设在凸台（27）上；所述挡件（30）与拨件（15）将环形间隙
（29）分隔为两个弧形槽，两个弧形槽内均设置有弹性件（16），所述弹性件（16）为复位弹簧；所述转轮（28）与对应的轮架（19）分别...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖红林，王国荣，胡刚，郑登华，庞明珠，马建波，
申请(专利权)人：西南石油大学，
类型：发明
国别省市：