一种变形式越障机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人，更具体的说是一种变形式越障机器人。一种变形式越障机器人，包括：越障轮组；所述越障轮组包括桥架以及两个安装在桥架的两端成八字形分布的伸缩件，以及安装在伸缩件底部的电机，以及通过电机驱动实现转动的轮。先接触障碍的轮受到阻力使对应的压簧Ⅰ进一步压缩，在减震的情形下通过障碍，此时位于另一侧的轮仍然起到支撑作用，使得越障时平稳性得到提升，八字形设置的两个伸缩件使得先接触障碍轮都能进行顺畅的收缩，无论是行进还是倒退都可以实现。是倒退都可以实现。是倒退都可以实现。

【技术实现步骤摘要】
一种变形式越障机器人


[0001]本专利技术涉及机器人，更具体的说是一种变形式越障机器人。

技术介绍

[0002]例如公开号为203158114U基于蓝牙控制的智能越障机器人，包括越障机器人本体、控制装置，控制装置包括单片机控制系统、直流伺服电机、蓝牙控制装置、摄像头和环境监测装置，控制装置安装在越障机器人本体上，单片机控制系统与直流伺服电机、蓝牙控制装置、摄像头和环境监测装置连接，越障机器人本体包括两个越障机构、一个车身和两个行走机构，两个行走机构分别安装在车身的两侧，两个越障机构分别安装在车身的前、后两端。它具有实现山地越障，沙地越障，台阶越障，蓝牙控制，环境监测等基本功能。能够及时准确掌握实时路况和周围环境信息，具有极高的实用性，解决了救援者无法及时了解被困人员信息的难题，并且成本低廉，操作简单，高效实用优点；但该机器人无法在越障位置保留支撑点，越障稳定性较低。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种变形式越障机器人，目的是越障位置扔具有支撑点，增加越障的平稳性。
[0004]上述目的通过以下技术方案来实现：
[0005]一种变形式越障机器人，包括：
[0006]越障轮组；所述越障轮组包括桥架以及两个安装在桥架的两端成八字形分布的伸缩件，以及安装在伸缩件底部的电机，以及通过电机驱动实现转动的轮。
[0007]其中所述伸缩件包括与桥架固接且自身侧壁上设有槽口Ⅰ的方筒形外撑，以及设置在外撑内部的压簧Ⅰ，以及滑动连接在外撑内部且与压簧Ⅰ相抵的内撑，以及滑动连接在所述槽口Ⅰ内且与内撑固接的限位部Ⅰ。
[0008]其中所述越障轮组还包括自身的输出轴与桥架中部固接的减速电机。
[0009]还包括支撑架，以及与支撑架左右两端一体连接的连接梁，以及安装在连接梁上的连接器；
[0010]所述越障轮组以两个前后镜像对称设置为一组设有两组，两组越障轮组分别安装在两个连接器上，两个连接器用以分别驱动两组越障轮组实现升降。
[0011]其中所述连接器包括安装架，以及自身活动端与安装架固接的直线驱动器Ⅱ，以及固接在安装架上的导柱；
[0012]其中所述直线驱动器Ⅱ与对应的连接梁固接，直线驱动器Ⅱ的活动端穿过对应的连接梁，导柱滑动连接在对应的连接梁上，每组越障轮组所包括的两个减速电机固接在对应的安装架上。
[0013]本专利技术一种变形式越障机器人的有益效果为：
[0014]先接触障碍的轮受到阻力使对应的压簧Ⅰ进一步压缩，在减震的情形下通过障碍，
此时位于另一侧的轮仍然起到支撑作用，使得越障时平稳性得到提升，八字形设置的两个伸缩件使得先接触障碍轮都能进行顺畅的收缩，无论是行进还是倒退都可以实现。
附图说明
[0015]图1以立体图示意性显示了越障轮组；
[0016]图2以立体图示意性显示了伸缩件局部；
[0017]图3以立体图示意性显示了支撑架；
[0018]图4以立体图示意性显示了支撑架的另一侧；
[0019]图5以立体图示意性显示了连接器；
[0020]图6以立体图示意性显示了连接器与越障轮组的连接；
[0021]图7以立体图示意性显示了扩展机构；
[0022]图8以立体图示意性显示了扩展机构的局部Ⅰ；
[0023]图9以立体图示意性显示了扩展机构的局部Ⅱ；
[0024]图10以立体图示意性显示了整体结构。
具体实施方式
[0025]一种变形式越障机器人包括越障轮组，为便于描述的参考图1，所述越障轮组包括桥架11、伸缩件、电机16、轮17和减速电机18，所述伸缩件包括外撑12、压簧Ⅰ13、内撑14和限位部Ⅰ15，外撑12为方筒形结构，外撑12上部封口且下部开口，外撑12额后端壁面上设有槽口Ⅰ，外撑12内设有压簧Ⅰ13，压簧Ⅰ13的上端与外撑12内部的上端固接，内撑14滑动配合连接在外撑12内，内撑14能够沿着外撑12滑动，内撑14的上部固接限位部Ⅰ15，限位部Ⅰ15滑动连接在所述槽口Ⅰ内用以限制内撑14的运动范围；其中所述伸缩件设有两个，两个伸缩件成八字形分布，两个外撑12分别固接在桥架11下端的左右两端，两个内撑14运动方向上的虚拟延长线相交处夹角可以是30至90度；所述内撑14的前端固接电机16，电机16的输出轴与内撑14转动连接，电机16的输出轴上固接轮17，减速电机18的的输出轴与桥架11的中部固接。当启动电机16时轮17实现转动。所述越障轮组作为足部安装在底盘的四角上，或安装在底盘的行进方向的一侧可以实现越障，安装时，将减速电机18安装在所述底盘上即可。其具体为，当前进遇到障碍时，先接触障碍的轮17受到阻力使对应的压簧Ⅰ13进一步压缩，例如在图1中，位于右侧的轮17受到阻力，那么位于右侧的压簧Ⅰ13进一步压缩，位于右侧的内撑14收缩至位于右侧的外撑12内，进而使位于右侧的轮17可以在减震的情形下通过障碍，此时位于左侧的轮17仍然起到支撑作用，使得越障时平稳性得到提升，八字形设置的两个伸缩件使得先接触障碍轮17都能进行顺畅的收缩，无论是行进还是倒退都可以实现。进一步的，若障碍物较高，接触障碍物的轮17所对应的压簧Ⅰ13收缩至极限，无法通过直接收缩进行越障时，启动所述减速电机18，减速电机18带动桥架11旋转，举例说明，参考图1，若位于右侧的轮17接触障碍物，那么使桥架11逆时针旋转，那么，位于右侧的轮17扬起以便于跨过障碍物，此时位于左侧的轮17仍然起到支撑作用，并可以提供行进动力便于位于右侧的轮17跨过障碍物，随后右侧的轮17接触地面时，使桥架11顺时针旋转，使位于左侧的轮17可以跨过障碍物，此时主要靠位于右侧的轮17起到支撑与行进的作用，当然如果位于左侧的轮17骑在障碍物上时也可以提供动力，当障碍物具有垂直端面时，无法通过收缩骑过障碍物
时也可通过该方式越过障碍物。
[0026]参考图3至5，所述变形式越障机器人还包括支撑架21、连接梁22和连接器，支撑架21的左右两端各一体连接有连接梁22，所述连接器包括安装架31、直线驱动器Ⅱ32和导柱33，安装架31的上端固接直线驱动器Ⅱ32的活动端，导柱33固接在安装架31的上端；所述连接器左右镜像对称设有两个，位于左右两侧的连接梁22上各安装一个连接器，即位于左侧的连接器与位于左侧的连接梁22安装，所述直线驱动器Ⅱ32与对应的连接梁22固接，直线驱动器Ⅱ32的活动端穿过对应的连接梁22，导柱33滑动连接在连接梁22上；每个连接器用于一组越障轮组的安装；位于左侧的一组越障轮组通过所含有的两个减速电机18与位于左侧的安装架31固接，位于右侧的一组越障轮组通过所含有的两个减速电机18与位于右侧的安装架31固接，减速电机18的输出轴与对应的安装架31转动连接。当启动直线驱动器Ⅱ32能够带动对应的一组越障轮组升降，进而便于越过较高的障碍物。例如其他三个越障轮组保持支撑，抬高另外一个越障轮组所含有的与障碍物接触的轮17后，使得轮17旋转骑夸过障碍物，进而可以越过更高的障碍物，进一步的，也便于进行爬坡和下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变形式越障机器人，包括：越障轮组；所述越障轮组包括桥架(11)以及两个安装在桥架(11)的两端成八字形分布的伸缩件，以及安装在伸缩件底部的电机(16)，以及通过电机(16)驱动实现转动的轮(17)。2.根据权利要求1所述的机器人，其中所述伸缩件包括与桥架(11)固接且自身侧壁上设有槽口Ⅰ的方筒形外撑(12)，以及设置在外撑(12)内部的压簧Ⅰ(13)，以及滑动连接在外撑(12)内部且与压簧Ⅰ(13)相抵的内撑(14)，以及滑动连接在所述槽口Ⅰ内且与内撑(14)固接的限位部Ⅰ(15)。3.根据权利要求2所述的机器人，其中所述越障轮组还包括自身的输出轴与桥架(11)中部固接的减速电机(18)。4.根据权利要求3所述的机器人，还包括支撑架(21)，以及与支撑架(21)左右两端一体连接的连接梁(22)，以及安装在连接梁(22)上的连接器；所述越障轮组以两个前后镜像对称设置为一组设有两组，两组越障轮组分别安装在两个连接器上，两个连接器用以分别驱动两组越障轮组实现升降。5.根据权利要求4所述的机器人，其中所述连接器包括安装架(31)，以及自身活动端与安装架(31)固接的直线驱动器Ⅱ(32)，以及固接在安装架(31)上的导柱(33)；其中所述直线驱动器Ⅱ(32)与对应的连接梁(22)固接，直线驱动器Ⅱ(32)的活动端穿过对应的连接梁(22)，导柱(33)滑动连接在对应的连接梁(22)上，每组越障轮组所包括的两个减速电机(18)固接在对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：尚明姝，高玉宝，
申请(专利权)人：哈尔滨学院，
类型：发明
国别省市：