【技术实现步骤摘要】
一种立体仓库与AGV直接对接的入库及出库方法
[0001]本专利技术涉及自动化物流和仓储领域，尤其涉及一种立体仓库与AGV直接对接的入库及出库方法。
技术介绍
[0002]自动化物流仓储系统是利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化、存取自动化、操作简便化。现代仓储物流更多的是往自动化发展，这也成为仓储物流升级的方向，自动化物流仓储系统则在立体仓库的使用中扮演了了举足轻重的作用。
[0003]目前的堆垛机式立体仓库，其出入库采用输送线（包括输送链和滚筒线）或RGV（AGV调度系统）与堆垛机直接对接的方式，实现物料的出、入库。如果需要用到AGV进一步搬运，则先由输送线或RGV出库，然后与AGV对接后搬运，物料由输送线转移到AGV的时候，通常需要采用滚筒式AGV，比如出库的时候，堆垛机直接将要出库的物料放置在AGV（或AGV料架）上，由AGV转运至出库口或生产工位。
[0004]入库的时候，AGV(或AGV拉着料架)直接将物料运输至入库口，直接和堆垛机对接取料入库。对生产稳定性、实用性造成影响，同时增加了很多设备。<...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种立体仓库与AGV直接对接的入库方法，其特征在于，包括有以下步骤：S1、将多个用于储存物料的物料放置位以及AGV停靠点设置于入库口处；S2、向WMS系统发送物料入库申请指令；S3、使用扫码设备对物料与托盘信息的绑定；S4、控制WMS系统分配申请入库的储存库位编号以及入库口编号信息，并向AGV调度系统分配相应入库任务信息；S5、根据WMS系统分配的入库任务信息，通过AGV调度系统规划WMS系统指定的储存库位到目标入库口的路径后，选择AGV并发送给该AGV搬运任务；S6、AGV接收AGV调度系统发送的搬运任务，控制AGV将物料从指定的储存库位搬运至WMS系统指定的入库口，并向AGV调度系统反馈到达指定入库口的信号；S7、AGV调度系统接收到AGV反馈的到达指定入库口的信号后，通过AGV调度系统将信号传送给WMS系统，由WMS系统通过WCS系统控制堆垛机取料，完成物料入库。2.根据权利要求1所述的一种立体仓库与AGV直接对接的入库方法，其特征在于，所述WMS系统内还包括有共享数据库，所述WMS系统与所述AGV调度系统之间通过接口共享所述共享数据库中对应信息。3.根据权利要求2所述的一种立体仓库与AGV直接对接的入库方法，其特征在于，所述AGV调度系统内预设有系统逻辑算法模块，所述AGV调度系统接收WMS系统分配的任务信息后通过所述系统逻辑算法模块向AGV发送起始点信息以及目标点信息，其中，所述系统逻辑算法模块还包括有任务管理功能、车辆管理功能、交通管制功能、路径规划功能以及通讯管理功能，该统逻辑算法模块通过车辆管理功能选定AGV后利用路径规划功能进行路径规划，并经由通讯管理功能控制AGV由起始点经规划路径移动至目标点。4.根据权利要求3所述的一种立体仓库与AGV直接对接的入库方法，其特征在于，所述起始点信息为申请入库的储存库位，所述目标点信息为目标入库口。5.根据权利要求3所述的一种立体仓库与AGV直接对接的入库方法，其特征在于，当AGV调度系统接收到WMS系统分配的入库任务信息后，所述入库方法还包括有空托盘出库任务，该空托盘出库任务包括有以下步骤：S101、当WMS系统判断入库口没有空托盘，向AGV调度系统向AGV发送空托盘出库任务信息；S102、AGV调度系统通过系统逻辑算法模块中的车辆管理功能选择最优执行任务的AGV，并向该AGV发送取空托盘指令；S103、AGV调度系统根据WMS系统指定的空托盘出库口，控制该AGV到对应出库口接取空托盘；S104、AGV到达对应出库口后经由AGV调度系统向WMS系统反馈发送到位信号；S105、WMS系统接收到AGV到达对应出库口的信号后，向WCS系统发出取空托盘指令；S106、WCS系统控制堆垛机根据WMS系统发出的取空托盘指令取空托盘放在出库口的AGV上；S107、堆垛机执行完毕后，由WCS系统将任务完成信号发送回WMS系统，WMS系统向AGV调度系统反馈空托盘出库完成信号，空托盘出库任务完成。...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘家昶，祖基能，徐伟斌，蒋文军，梁运俊，黄捷洲，毕明校，梁汉铖，胡军海，
申请(专利权)人：广州普华灵动机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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